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Die
Erfindung betrifft ein Entsorgungsfahrzeug nach dem Oberbegriff
des Anspruchs 1 sowie einen Greifarm nach dem Oberbegriff des Anspruchs 13.
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Bei
der Entsorgung von Hausmüll,
Industriemüll,
Reststoffen, die eine Wertstoffsortieranlage durchlaufen haben,
Schlacken oder anderen Zuschlagstoffen oder ähnlichen in Behältern bereitgestellten
Materialien ist zunehmend eine automatisierte Entsorgung der diese
Stoffe aufnehmenden Behälter
mit möglichst
minimiertem Personal- und Zeiteinsatz gewünscht.
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Hierfür ist es
bekannt, zum Anheben der Behälter
eine Einrichtung mit einer sog. Kammleiste zu verwenden, die aufragende
Zinken trägt,
mit denen sie einen vorspringenden Bereich eines Behälters Untergreifen
und diesen dadurch anheben kann. Durch einen zusätzlichen Niederhalter, der
oberhalb der Kammleiste und mit Vertikalabstand zu dieser beweglich
angeordnet ist, kann der Behälter
auch von oben gesichert werden, so daß ein Über-Kopf-Wenden des Behälters zu seinem Entleeren möglich ist.
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Die
DE 10 2004 008 952
A1 zeigt beispielhaft die Ausbildung einer Kammleiste,
die dort nur über einen
Teil der Breite einer Aufnahmeeinheit erstreckt ist, so daß dort noch
weiterer Raum für
eine andersartige Behälteranhebungsmöglichkeit
verbleibt und gleichzeitig mehrere Behälter erfaßt und entleert werden können.
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Mit
einem dort gezeigten Entsorgungsfahrzeug können Behälter zum Beispiel ferngesteuert
angehoben und über
Kopf in dieses entleert werden. Bei Vorsehen eines beispielsweise
seitlich ausgreifenden Arms können
die Behälter
automatisiert angehoben und entleert werden, ohne daß neben
dem Fahrer weiteres Personal erforderlich wäre.
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Bei
Einsatz einer Kammleiste kann es jedoch dazu kommen, daß eine oder
mehrere der aufragenden Zinken oder Zähne auf einen Vertikalsteg
des Behälters
trifft oder treffen, der innerhalb des Kragens des Behälters angeordnet
ist und zu dessen Aussteifung sowie dazu dient, ein Abreißen des äußeren Kragenrandes
zu verhindern. Der – beim
Anheben häufig
befüllte
und schwere – Behälter kann
in einem solchen Fall schief auf den Zähnen hängen, was die Tragsicherheit
beeinträchtigt,
oder es kann zu einer Beschädigung
des auf dem äußeren Zinkenende
stehenden Steges kommen, der sehr häufig aus Kunststoff besteht
und von dem Zinkenende plastisch deformierbar ist. Die Lebensdauer
der Behälter
wird dadurch verringert.
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Der
Erfindung liegt das Problem zugrunde, hier eine Verbesserung zu
schaffen.
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Die
Erfindung löst
dieses Problem durch ein Entsorgungsfahrzeug mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 und einen Greifarm mit den Merkmalen des Anspruchs 13.
Hinsichtlich vorteilhafter Ausgestaltungen wird auf die weiteren
Ansprüche
2 bis 12 sowie 14 bis 19 verwiesen.
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Mit
dem erfindungsgemäßen Entsorgungsfahrzeug
bzw. Greifarm wird es möglich,
daß Zinken bei
Kontakt mit einem nach unten vorstehenden Steg eines Behälters diesem
ausweichen können
und dadurch eine Beschädigung
dieses Stegs vermeidbar ist sowie die Tragsicherheit durch die dann
ungestört in
die Zwischenräume
zwischen den Stegen eingreifenden Zinken verbessert ist.
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Sofern
Zinken ganz oder teilweise mit einer horizontalen Bewegungskomponente
bewegbar sind, können
diese dem in der Regel schmalen Steg seitlich ausweichen.
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Wenn
die Zinken an der sie tragenden Leiste abwärtsbeweglich angeordnet sind,
können
sie dem von oben drückenden
Steg nach unten hin ausweichen.
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Für ein seitliches
Ausweichen können
die Zinken an der sie tragenden Leiste in konstruktiv einfacher
Ausbildung schwenkbeweglich angeordnet sein, zum Beispiel jeweils
auf einem sie durchdringenden Tragbolzen beweglich gelagert sein.
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Zur
Begrenzung des Schwenkwinkels und zur Kopplung untereinander können benachbarte
bewegliche Zinken über
Federelemente gegeneinander abgegrenzt sein, zum Beispiel über Gummipuffer oder
horizontal liegende Schraubenfedern.
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Eine
Schwenkbarkeit von Zinken an der Tragleiste um quer zu ihrer Haupterstreckung
liegende Achsen stellt sicher, daß die jeweiligen Zinken einem
Behältersteg,
der in Eingriffsstellung der Zinken ebenfalls quer zur Tragleiste
erstreckt ist, schnell und mit kurzem Weg ausweichen können.
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Eine
Beweglichkeit der Zinken in sich kann eine bewegliche Lagerung entbehrlich
machen. Für eine
einheitliche und einfache Ausbildung der Zinken können diese
beispielsweise aus Federstahl ausgebildet sein.
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Ebenso
ist bei beweglicher oder fester Lagerung auch eine mehrteilige Ausbildung
der Zinken möglich,
wobei dann ein freies Zinkenende gegenüber einem an einer Tragleiste
gehaltenen Ende beweglich sein kann. Damit kann sich ein großer Weg des
freien Zinkenendes trotz einer festen Einspannung des anderen Endes
ergeben. Zudem kann in der Zinke selbst auch ein Dämpfungselement,
etwa ein Gummipuffer, zwischen dem beweglichen und dem festen Bereich
vorgesehen sein, um die Einspannung der Zinke so weit wie möglich von
einwirkenden Kräften
zu entlasten.
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Das
Ausweichen der Zinken gegenüber
nach unten ragenden Steg- oder ähnlichen
Teilen des Behälters
ist zuverlässig
möglich,
wenn freie Zinkenenden konisch ausgebildet und durch Kontakt mit
Teilen des zu greifenden Behälters
von diesem kraftbeauschlagbar zur Bewirkung einer Ausweichbewegung
sind.
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Auch
in der erfindungsgemäßen Ausbildung kann
die Tragleiste nebeneinander mehrere Teilabschnitte umssen und gleichzeitig
wahlweise mehrere Behälter
nebeneinander oder einen großen
Behälter, zum
Beispiel mit 1,1 cbm, erfassen.
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Insbesondere
wenn quer zur Erstreckung der Tragleiste mehrere Zinken hintereinander
stehen, können
mehrere Zinken zu einer Gruppe zusammengefaßt und gemeinsam beweglich
sein. Ein Be wegungsimpuls auf eine der Zinken reicht dann, um zum Beispiel
eine ganze Reihe von Zinken in eine Ausweichbewegung zu versetzen.
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Weitere
Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus teilweise in
der Zeichnung dargestellten und nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen
des Gegenstandes der Erfindung.
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In
der Zeichnung zeigt:
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1 eine
schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Entsorgungsfahrzeugs mit einer
an einem Greifarm gehaltenen Tragleiste mit beweglichen Zinken (hier
nur schematisch angedeutet),
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2 eine
perspektivische Detailansicht der die Tragleiste umfassenden Behälteraufnahme
mit hier der Anschauung halber verschiedenen Zinken, die jeweils
in Gruppen zusammengefaßt
sind,
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3 eine
Vorderansicht der mit verschiedenen Zinken besetzten Tragleiste
nach 2,
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4 eine
Ansicht auf einen ersten Zinkentyp entsprechend dem Schnitt IV in 3,
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5 eine
Ansicht auf einen zweiten Zinkentyp entsprechend dem Schnitt V in 3,
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6 eine
Ansicht auf einen dritten Zinkentyp entsprechend dem Schnitt VI
in 3,
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7 eine
Ansicht auf einen vierten Zinkentyp entsprechend dem Schnitt VII
in 3,
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8 eine
Einzelteildarstellung einer mehrteilig ausgebildeten Zinke.
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Das
in 1 gezeigte Entsorgungsfahrzeug 1 ist
als Selbstfahrer ausgebildet. Auch ein gezogenes Fahrzeug kommt
in Betracht. Es umfaßt
in jedem Fall zumindest einen Greifarm 2, der zur Aufnahme von
unterschiedlichen Behältern
dienen und diese anheben sowie auch heranziehen und mehr oder weniger über Kopf
verkippt einer Entleerung in einen Einfüllbereich 3 – hier des
Fahrzeugs 1 – zuführen kann.
Dem Einfüllbereich 3 kann
eine Preßeinrichtung
nachgeordnet sein, die die eingefüllten Stoffe in beispielsweise
einen Wechselbehälter
einschiebt und verdichtet.
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Ein
solcher Greifarm 2 kann auch an einer stationären Einrichtung
oder an anderen mobilen Einrichtungen vorgesehen sein.
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Die
aufzunehmenden Behälter
können
etwa zur Entsorgung von einzufüllenden
Reststoffen, Wertstoffen, Schutt, Schlacken oder ähnliche
Stoffen dienen und beispielsweise übliche genormte und in Draufsicht
im wesentlichen quadratische Haushaltsmülleimer oder auch größere Behälter ausbilden, zum
Beispiel einen in Draufsicht rechteckigen 1.1-cbm-Behälter, wie
er häufig
in Gewerbeeinheiten Verwendung findet.
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Der
Greifarm 2, der seitlich oder vorne oder hinten am Fahrzeug 1 angeordnet
sein kann, ist um mehrere Gelenke 4, 5, 6 beweglich
und umfaßt
an seinem ausgreifenden Endbereich eine Aufnahmeeinheit 7 mit
einer Abstützungsplatte 8 und
dieser im oberen Bereich zugeordneten Tragleiste 9, die
insgesamt sowohl nach quer außen
als auch nach oben oder in kombinierten Schwenk- und/oder Translationsbewegungen sowie
dabei in sich verkippend bewegbar sein kann. Sie kann entlang ihrer
Längserstreckung
L, beim Seitenlader also in Fahrzeuglängsrichtung, ein- oder mehrteilig
ausgebildet sein. Die Tragleiste 9 trägt hier eine Mehrzahl von Zinken 10, die
in den Figuren jeweils zur Anschauung in unterschiedlichen Ausbildungen
und gruppiert dargestellt sind. Die Zinken 10 sind separat
beweglich, also unabhängig
von einer möglichen
Bewegung der Aufnahmeeinheit 7 oder Tragleiste 9 oder
eines ähnlichen
Tragmittels.
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In
der Praxis können – müssen jedoch
nicht – alle
Zähne 10 einer
Tragleiste 9 je nach Einsatzzweck auch jeweils gleichartig
und äquidistant
ausgebildet sein. In jedem Fall dienen sie in Eingriffsstellung
zur Aufnahme von Behältern
durch Hinter- und/oder Untergreifen eines dort vorgesehenen vorspringenden
Bereichs. Eine zusätzliche
Schwenkhalterung 11 wird nach Greifen der Behälter mittels
der Zinken 10 über
dem Behälterrand
geschlossen und dient so als Tonnenniederhalter. Dadurch ist deren Verkippen
ermöglicht,
ohne daß diese
Behälter
von den Zähnen 10 abrutschen
können.
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Es
ist auch möglich,
daß an
der Tragleiste 9 verschiedene aufragende Zähne angeordnet
sind, wobei zum Beispiel einige Zähne in herkömmlicher Weise unbeweglich
und breit erstreckt mit einer im wesentlichen rechteckigen Umrißgestalt
ausgebildet und nur in kritischen Bereichen Zinken 10 in
der im folgenden dargestellten erfinderischen Weise ausgebildet
sind: Die erfindungsgemäß ausgebildeten
Zinken, die hier insgesamt unter dem Bezugszeichen 10 zusammengefaßt sind
und von denen es, wie in den Zeichnungsfiguren 2 bis 8 dargestellt
ist, unterschiedliche Typen 10a, 10b, 10c, 10d, 10e geben kann,
sind je nach Ausbildung in sich und/oder gegenüber ihrer Halterung 9 an
der Aufnahmeeinheit 7 beweglich.
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Die
Zinken 10c (6) sind an der sie tragenden
Leiste 9 abwärtsbeweglich
angeordnet und hierfür
in Vertikalhülsen 12 der
Tragleiste 9 federnd gelagert. Dabei kann eine große Federkonstante
vorgesehen sein, um sicherzustellen, daß nur bei außergewöhnlicher
Belastung (Auftreffen eines Vertikalstegs des Behälters) die
jeweiligen Zinken 10c nach unten ausweichen. Auch eine
Kopplung mit benachbarten Zähnen 10c ist
möglich,
um sicherzustellen, daß jeweils
nur diejenigen Zähne 10c ausweichen können, die
punktuell gegenüber
den anderen mit einer erheblich größeren Kraft beaufschlagt werden. Eine
Absacken einer ganzen Gruppe von Zähnen 10c kann so vermieden
werden.
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Die
Zähne 10a (4)
und 10b (5) sind hingegen an der sie
tragenden Leiste 9 derart angeordnet sind, daß sie ganz
oder teilweise mit einer horizontalen Bewegungskomponente bewegbar
sind. Die Zinken 10a sind dabei an der sie tragenden Leiste 9 schwenkbeweglich
angeordnet, wobei sie an der Tragleiste 9 um quer zu ihrer
Haupterstreckung L liegende Achsen 13 schwenkbar sind.
Diese sind durch die Zinken 10a durchgreifende Haltebolzen
H gebildet. Somit können
diese Zinken 10a mit einer Komponente in Richtung L solchen
Stegen am Behälter, die
quer zur Erstreckung L aufkommen, durch seitliches Verschwenken
ausweichen.
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Der
Schwenkwinkel kann dadurch begrenzt sein, daß benachbarte bewegliche Zinken 10a über Federelemente,
zum Beispiel Gummipuffer oder liegende Schraubenfedern, gegeneinander
abgegrenzt sind. Auch Anschläge
mit Rückstellfedern
sind möglich.
Ebenso können
eckige Haltebolzen H vorgesehen sein, die eine ebenfalls eckige Übermaßbohrung der
Zinken 10a durchgreifen und je nach Größe des Übermaßes nur ein kleines Verschwenken
ermöglichen.
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Die
Zähne 10b gemäß 5 zeigen
ebenfalls diese horizontale Ausweichmöglichkeit mit einer Komponente
in Richtung der Haupterstreckung L der Tragleiste 9, sind
jedoch insgesamt kardanisch aufgehängt, so daß neben dem Ausweichen wie
bei den Zinken 10a auch ein Ausweichen quer zur Erstreckung
L oder schräg
hierzu möglich
ist. Dies ist besonders vorteilhaft für solche Behälter, die
im vorspringenden Kragen ein Muster von in unterschiedlichen Richtungen
laufenden Verstärkungsstegen
aufweisen.
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Anders
als in den beschriebenen Ausführungen
und Darstellungen nach den 4, 5 und 6 können auch
Zinken 10d in sich beweglich sein, wie in der breiten Zinke 10d mit
der unbelastet durchgehenden Außenkontur
dargestellt ist. Diese Tragzinke 10d ist über ihre
Breite B punktuell deformierbar: Wenn zum Beispiel an dem Pfeil 14 ein punktueller
Druck einwirkt, können
die daneben liegenden Bereiche hiervon unberührt bleiben oder sogar durch
Verdrängung
von zum Beispiel einem in der Zinke 10d enthaltenen Gel
oder dergleichen zusätzlich
versteifen, wohingegen an der Druckeinwirkungsstelle 14 eine
Nachgiebigkeit vorliegt.
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Auch
schmale Zinken, wie sie mit den Zinken 10a, 10b und 10c in
den 4 bis 6 beschrieben sind, können alternativ
oder zusätzlich
zu ihrer beweglichen Lagerung auch in sich beweglich sein und hierzu
beispielsweise ganz oder teilweise aus Federstahl oder einem flexiblen
Kunststoff bestehen.
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Für diese
Beweglichkeit in sich können
die Zinken 10e (8) auch mehrteilig ausgebildet
sein, wobei dann jeweils ein freies Zinkenende 15 gegenüber einem
an einer Tragleiste 9 gehaltenen Ende 16 beweglich
ist. Dazwischen kann ein Feder- oder Pufferbereich 17 liegen,
zum Beispiel auch ein Gummielement oder ein Federstahlbereich, der
die Bewegung begrenzt und eine Rückstellkraft
aufbringt.
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Wie
in verschiedenen Zeichnungsfiguren zu erkennen ist, laufen die freien
Zinkenenden 15 konisch zusammen, so daß zumindest diese Enden 15 oder
die ganze jeweilige Zinke 10a, 10b, 10c, 10e durch
Kontakt mit Teilen gegenüber
Eingriffsöffnungen
nach unten vorstehenden Bereichen des zu greifenden Behälters von
diesem kraftbeaufschlagbar sind und damit an dem Steg oder dergleichen
Bereich zum Beispiel seitlich oder nach vorne oder hinten in Richtung
einer Ausweichbewegung 18, 19 abgleiten können, ohne
diesen zu beschädigen
oder selbst beschädigt
zu werden. Ob die Zinken 10a, 10b, 10c, 10e dabei
besser seitlich in Richtung des Pfeils 18 oder nach vorne
und hinten in Richtung des Pfeils 19 zu schwenken sind,
hängt von
der jeweiligen Behälter-
und Zinkenausbildung ab.
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Auch
ist es, abweichend von der Zeichnung, möglich, daß zur Verteilung der Aufnahmekraft
nicht nur Zinken 10 in einer Reihe nebeneinander angeordnet
sind, sondern es können
auch mehrere Reihen hintereinander, also quer zur Erstreckung L
aufeinander folgend, angeordnet sein. Nicht nur in diesem Fall ist
es möglich,
daß mehrere
gleichartige oder verschiedene Zinken 10 zu einer Gruppe
zusammengefaßt
und gemeinsam beweglich sind.
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Insgesamt
kann der erfindungsgemäße Greifarm 2 für eine mobile
Einheit modular ausgebildet sein und etwa eine auswechselbare Aufnahmeeinrichtung 7 umfassen,
die je nach Bedarf und Einsatzzweck ausgewählt werden kann.