DE102006009984B4

DE102006009984B4 - Bremssteuer- / -regelvorrichtung

Info

Publication number: DE102006009984B4
Application number: DE102006009984A
Authority: DE
Inventors: Akiharu Kanagawa; Yasushi Aoki; Makoto Kikuchi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Nissin Kogyo Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co Ltd
Priority date: 2005-03-04
Filing date: 2006-03-03
Publication date: 2011-03-10
Anticipated expiration: 2026-03-04
Also published as: US8348351B2; DE102006009984A1; US20060197373A1

Abstract

Bremsdruckregelvorrichtung (1), umfassend:
ein Hydraulikdruck-Erzeugungsmittel (10), umfassend eine Pumpe (10d) zum Pumpen von Arbeitsfluid von einem Reservoir (10e) und einen Speicher (10a) zum Speichern des von der Pumpe (10d) gepumpten Arbeitsfluids;
ein Druckeinstellventil (20) zum Einstellen und Ausgeben eines von dem Speicher (10a) zugeführten Hydraulikdrucks nach Maßgabe eines Hubbetrags eines Bremsbetätigungselements (30);
einen Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b), welcher durch den von dem Druckeinstellventil (20) ausgegebenen Hydraulikdruck betätigt wird;
ein Ventil (34), welches normalerweise geschlossen ist und welches in einem Hydraulikdruckkanal vorgesehen ist, der eine speicherseitige Hydraulikdruck-Eingangsseite des Druckeinstellventils (20) mit dem Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) verbindet;
einen ersten Drucksensor (10b) zum Erfassen eines Werts des von dem Speicher (10a) in das Druckeinstellventil (20) eingeführten Hydraulikdrucks;
ein zweiten Drucksensor (32) zum Erfassen eines Werts des Ausgangshydraulikdrucks, der von einer Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) in den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) ausgegeben wird;...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bremsdruckregelvorrichtung.
Eine herkömmliche Hydraulikbremsvorrichtung, wie sie in der nächstkommenden JP 2002-264795 A , die der US 66 41 233 B2 entspricht, offenbart ist, umfasst ein Hydraulikdruck-Erzeugungsmittel zum Speichern von Arbeitsfluiddruck, ein Druckeinstellventil zum Regulieren und Ausgeben des von dem Hydraulikdruck-Erzeugungsmittel zugeführten Hydraulikdrucks nach Maßgabe der Druckkraft auf ein Bremspedal, einen Hauptzylinder, welcher durch den Hydraulikdruck betrieben wird, der von dem Druckeinstellventil in eine Nebenhydraulikdruckkammer geleitet wird, wodurch der Hydraulikdruck nach Maßgabe des Hydraulikdrucks der Nebenhydraulikdruckkammer erzeugt und ausgegeben wird, sowie Radzylinder, welche durch den von dem Hauptzylinder ausgegebenen Hydraulikdruck betrieben werden, wodurch eine Bremskraft auf Räder eines Fahrzeugs ausgeübt wird.
Die bekannte Bremsdruckregelvorrichtung umfasst weiter ein Ventil, welches normalerweise geschlossen ist und welches in einem Hydraulikdruckkanal vorgesehen ist, der eine speicherseitige Hydraulikdruck-Eingangsseite des Druckeinstellventils mit den Radzylindern verbindet; einen ersten Drucksensor zu Erfassen eines Werts des von dem Speicher in das Druckeinstellventil eingeführten Hydraulikdrucks; einen zweiten Drucksensor zum Erfassen eines Werts des Ausgangshydraulikdrucks, der von einer Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventil zu den Radzylindern ausgegeben wird; ein Regelmittel zum Steuern des Ventils bei automatischer Bremssteuerung, so dass es sich öffnet und schließt, wobei das Regelmittel das normalerweise geschlossene Ventil derart steuert, dass es sich öffnet, um den von dem Speicher ausgegebenen Hydraulikdruck über die Hydraulikdruck-Eingangsseite des Druckeinstellventils zu den Radzylindern auszugeben, wenn bestimmt wird, dasss eine automatische Bremssteuerung stattfinden soll.
Demnach kann der durch das Druckeinstellventil regulierte Hydraulikdruck mit einer geringen Fußdruckkraft auf ein Bremspedal eine große Bremskraft bereitstellen. In der herkömmlichen Hydraulikbremse werden Schaltventile für regenerative (generatorische) kooperative Steuerung/Regelung verwendet, wenn eine regenerative kooperative Steuerung/Regelung durchgeführt wird, und die Radzylinder stehen mit dem Druckeinstellventil oder mit einem Reservoir in Verbindung, um den Hydraulikdruck in den Radzylindern auf einen geeigneten Druck zu regulieren.
In der Hydraulikbremsvorrichtung, wie sie in der JP 2002-264795 A offenbart ist, nimmt jedoch der von dem Druckeinstellventil an die Nebenhydraulikdruckkammer ausgegebene Hydraulikdruck unter einen vorbestimmten Bereich ab, wenn eine Bremsaktion ausgeführt wird, falls eine Störung dahingehend auftritt, dass eine Fremdsubstanz einen Hydraulikdruckweg an der Ausgangsseite des Druckeinstellventils verstopft oder behindert. Dies behindert eine Ausgabe des Hydraulikdrucks entsprechend dem Pedalhubbetrag. Demzufolge kann von dem Druckeinstellventil kein ausreichender Hydraulikdruck an die Hauptzylinderseite ausgegeben werden.
Außerdem kann eine weitere Störung dergestalt auftreten, dass ein Ventilkolben, welcher durch Betätigung des Bremspedals gegen die Kraft von Federn in die Ausgangshydraulikdruckkammer gedrückt ist, selbst nach einer Entlastung des Pedals nicht korrekt zurückkehrt, da die Feder an der Umfangsfläche der Ausgangshydraulikdruckkammer hängen bleibt. Dies verhindert, dass ein Ausgangshydraulikdruck entsprechend dem Bremspedal-Hubbetrag bereitgestellt wird. Es kann demzufolge kein korrekt reduzierter Ausgangshydraulikdruck, welcher zur Hauptzylinderseite auszugeben ist, bereitgestellt werden.
Um daher die oben erwähnten Nachteile zu überwinden, sind dann, wenn eine Störung an dem Druckregulierventil oder dergleichen auftritt, eine genaue Erfassung der Störung und eine Diagnose ihrer Umstände erwünscht, um eine geeignete Maßnahme dagegen bereitzustellen.
Die EP 1 151 901 A1 offenbart eine Bremsdruckregelvorrichtung, umfassend ein Hydraulikdruck-Erzeugungsmittel mit einer Pumpe und einem Reservoir, einem Druckeinstellventil zum Einstellen eines von dem Speicher her anliegenden Drucks und zum Ausgeben des Drucks an einen Radzylinder, ein normalerweise geschlossenes Ventil, welches zwischen dem Druckeinstellventil und dem Radzylinder angeordnet ist, zwei Drucksensoren, um einen Druck des Speichers bzw. einen in den Radzylinder eingeführten Druck zu messen, einen Hubbetrag-Sensor zum Erfassen des Hubbetrags des Bremspedals, ein Regelmittel zum Regeln des normalerweise geschlossenen Ventils in Abhängigkeit der gemessenen Werte der Drucksensoren und des Hubbetrag-Sensors, sodass das normalerweise geschlossene Ventil im Falle einer Störung so angesteuert wird, dass Verstärkungshydraulikdruck zu dem Radzylinder geführt wird. In der bekannten Bremsdruckregelvorrichtung führt eine Störung der Vorrichtung zur Unterbrechung der Stromversorgung einer Magnetspule des Druckeinstellventils, woraufhin das Regelmittel das normalerweise geschlossene Ventil ansteuert.
Zur weitere Illustration des Stands der Technik der vorliegenden Erfindung kann ferner auf die DE 103 56 085 A1 verwiesen werden, welche eine Bremsdruckregelvorrichtung für eine hydraulische Bremsvorrichtung offenbart, welche in einem Regenerationsmodus arbeiten kann, in welchem eine Einstellung des Druckeinstellventils zur Einsparung von Energie unterbrochen wird.
Unter Berücksichtigung der oben erwähnten Nachteile ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bremsdruckregelvorrichtung, im Folgenden Bremssteuer-/-regelvorrichtung, bereitzustellen, welche dazu in der Lage ist, eine genaue Diagnose der Umstände der Störung an einem Druckregulierventil oder an Schaltventilen durchzuführen, um einen angemessenen Ausgangshydraulikdruck entsprechend einem Bremspedal-Hubbetrag selbst dann auszugeben, wenn an dem Druckregulierventil oder den Schaltventilen eine Störung auftritt.
Nach einem ersten Aspekt stellt die vorliegende Erfindung eine Bremssteuer-/-regelvorrichtung nach Anspruch 1 sowie eine Bremssteuer-/-regelvorrichtung nach Anspruch 5 bzw. 6 bereit. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 erläutert.
1 ist eine Blockdarstellung einer Bremssteuer-/-regelvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine Blockdarstellung, welche die Bremssteuer-/-regelvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, wenn ein Bremspedal betätigt ist.
3 ist eine Blockdarstellung einer Bremssteuer-/-regelvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
4 ist ein Flussdiagramm, welches die Schritte eines Ablaufes erläutert, der durch eine in 3 gezeigte Steuer-/Regeleinheit (ECU) ausgeführt wird.
1 bis 3 sind Blockdarstellungen, welche Bremssteuer-/-regelvorrichtungen gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zeigen. Jede Zeichnung illustriert eine Skizze jeder Bremssteuer-/-regelvorrichtung, einschließlich einer Querschnittsansicht eines hydraulischen Verstärkers, welcher mit einem Kraftfahrzeug verbaut ist. Anzumerken ist, dass Komponenten der zweiten Ausführungsform, welche gleich denen der ersten Ausführungsform sind, mit denselben Bezugszeichen der ersten Ausführungsform bezeichnet sind.
Erste Ausführungsform
Eine Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1 umfasst prinzipiell eine Hydraulikdruckquelle 10, ein Druckregulierventil 20, eine Nebenhydraulikdruckkammer 61, einen Hauptzylinder 50, Radzylinder 70a, 70b, 71a, 71b sowie eine ECU (Elektronische Steuer-/Regeleinheit) 80.
Unter Bezugnahme auf 1 wird jede Komponente der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1 im Folgenden detailliert beschrieben.
Komponenten
Die Hydraulikdruckquelle 10 erzeugt Arbeitsfluid zur Radbremsung bei einem vorbestimmten Hydraulikdruck. Insbesondere umfasst die Hydraulikdruckquelle 10 einen Speicher 10a, einen Drucksensor 10b, einen Gleichstrommotor 10c, eine Hydraulikdruckpumpe 10d und ein Reservoir 10e. Der Speicher 10a speichert das Arbeitsfluid und hält es bei einem vorbestimmten Druck. Der Drucksensor 10b (auch als „Hydraulikdruckwert-Erfassungsmittel” bezeichnet) erfasst einen Hydraulikdruck P1 des in dem Speicher 10a gespeicherten Arbeitsfluids.
Das Reservoir 10e hält das Arbeitsfluid bei atmosphärischem Druck vorrätig. Der Gleichstrommotor 10c wird nach Maßgabe einer Anweisung von der ECU 80 angetrieben und gestoppt. Wenn der Gleichstrommotor 10c angetrieben wird, so wird Arbeitsfluid durch die Hydraulikdruckpumpe 10d dem Speicher 10a zugeführt. Die ECU 80 sendet die Anweisung in Abhängigkeit von einem erfassten Wert des Drucksensors 10b.
Ein Druckregulierventil 20 ist in solcher Weise ausgebildet, dass der Hydraulikdruck P1 des von dem Speicher 10a zugeführten Arbeitsfluids auf einen Hydraulikdruck P2 reguliert wird, der einem Hubbetrag eines Bremspedals (auch als „Bremsbetätigungselement” bezeichnet) 30 entspricht. Dieser Mechanismus wird später näher erläutert. Das Druckregulierventil 20 umfasst einen in einem Zylinder 60 untergebrachten Ventilkörper 20a, einen Druckregulierventilkolben 20b, welcher sowohl in der x1- als auch der x2-Richtung derart verschiebungsbeweglich ist, dass er ein offenes Ende des Ventilkörpers 20a abdichtet, sowie Federn 20c, welche den Druckregulierventilkolben 20b in die x1-Richtung drücken. Diese Federn 20c sind in einer Ausgangskammer 20f untergebracht, welche durch eine innere Wand des Ventilkörpers 20a und ein Ende des Druckregulierventilkolbens 20b definiert ist. Die Ausgangskammer 20f steht über ein an dem Ventilkörper 20a ausgebildetes Ventilloch 203 in Verbindung mit einem Hydraulikdruckkanal R5, der zu der Nebenhydraulikdruckkammer 61 (später beschrieben) führt.
Durch die Unterbringung des Ventilkörpers 20a und des Druckregulierventilkolbens 20b definiert das Druckregulierventil 20 eine Niederdruckkammer 20e mit der inneren Wand des Ventilkörpers 20a, der inneren Wand des Zylinders 60 und der äußeren Umfangswand des Druckregulierventilkolbens 20b. Die Niederdruckkammer 20e steht über einen Hydraulikdruck R2 ständig in Verbindung mit dem Reservoir 10e und ihr innerer Druck wird bei atmosphärischem Druck gehalten. Die Niederdruckkammer 20e steht ferner mit der Ausgangskammer 20f über ein Ventilloch 201 und ein Durchgangsloch 204 in Verbindung, welche jeweils an dem Ventilkörper 20a ausgebildet sind.
Das Druckregulierventil 20 definiert außerdem eine Hochdruckkammer 20d mit der inneren Wand des Zylinders 60 und der Außenumfangswand des Druckregulierventilkolbens 20b. Die Hochdruckkammer 20d steht über dem Hydraulikdruckkanal R1 ständig in Verbindung mit dem Speicher 10a. Die Hochdruckkammer 20d hält fortwährend den hydraulischen Druck P1 des von dem Speicher 10a zugeführten Arbeitsfluids aufrecht.
Ein Zuleitungsventil 20g leitet den Hydraulikdruck P1 der Seite der Ausgangskammer 20f zu. Ein Auslassventil 20h lässt den hydraulischen Druck P2 in der Ausgangskammer 20f über das Durchgangsloch 204 zur Seite der Niederdruckkammer 20e hin aus.
In dem Zylinder 60 ist die Nebenhydraulikdruckkammer 61 durch die innere Wand des Zylinders 60, ein äußeres Ende des Ventilkörpers 20a und eine äußere Fläche eines ersten Kolbens 50a (später zu beschreiben) definiert. Die Nebenhydraulikdruckkammer 61 steht mit einem Hydraulikdruckkanal R5 in Verbindung, die mit der Ausgangskammer 20f verbunden ist.
Der Hauptzylinder 50 umfasst den ersten Kolben 50a und einen zweiten Kolben 50b, welche beide verschiebbar an dem Zylinder 60 angebracht sind, eine erste Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50e, die einem Aussparungsabschnitt des ersten Kolbens 50a zugewandt ist, sowie eine zweite Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50f, die einem konkaven Abschnitt des zweiten Kolbens 50b zugewandt ist.
Die erste Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50e nimmt Federn 50c auf, welche den ersten Kolben 50a in die x1-Richtung drücken und den zweiten Kolben 50b zur x2-Richtung hin drücken. Die zweite Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50f nimmt Federn 50d auf, welche den zweiten Kolben 50b zur x1-Richtung hin drücken.
Am ersten Kolben 50a ist ein Verbindungsloch 501 vorgesehen, welches mit einem zu dem Reservoir 10e führenden Hydraulikdruckkanal R8 in Verbindung steht. Am zweiten Kolben 50b ist ein Verbindungsloch 502 vorgesehen, welches mit einem zu dem Reservoir 10e führenden Hydraulikdruckkanal R9 in Verbindung steht. Wenn daher das Bremspedal 30 nicht betätigt ist, wie in einem Zustand der 1, so stehen die erste Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50e und die zweite Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50f mit dem Reservoir 10e in Verbindung. Die erste Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50e steht mit einem Hydraulikdruckkanal R4 in Verbindung, welcher zu den Radzylindern 70a, 70b führt, um eine Bremskraft an die beiden Hinterräder anzulegen. Die zweite Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50f steht mit einem Hydraulikdruckkanal R6 in Verbindung, welcher zu den Radzylindern 71a, 71b führt, um eine Bremskraft an zwei Vorderräder anzulegen.
An einem mit der Nebenhydraulikdruckkammer 61 in Verbindung stehenden Hydraulikdruckkanal R5 ist ein Drucksensor 32 (auch als „Ausgangshydraulikdruck-Erfassungsmittel” bezeichnet) vorgesehen. Die Hochdruckkammer 20d des Druckregulierventils 20 steht mit dem Hydraulikdruckkanal R3 in Verbindung, an welchem ein Elektromagnetventil 34 (normalerweise geschlossen, und in den Zeichnungen mit EV 34 bezeichnet) vorgesehen ist. Die Niederdruckkammer 20e des Druckregulierventils 20 steht mit dem Hydraulikdruckkanal R5 über einen von dem Hydraulikdruckkanal R5 abzweigenden Hydraulikdruckkanal R7 in Verbindung. Ein Elektromagnetventil 36 (normalerweise geschlossen und in den 1, 2 mit EV 36 bezeichnet), ist an diesem Hydraulikdruckkanal R7 vorgesehen.
Als nächstes wird ein Überblick über die Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1 im Hinblick auf einen allgemeinen Betrieb derselben gegeben.
Allgemeiner Betrieb der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1
Zunächst wird ein Prinzip des Druckregulierventils 20 beschrieben. Das Druckregulierventil 20 reguliert den Hydraulikdruck P1 in der Hochdruckkammer 20d auf einen Hydraulikdruck P2, und zwar nach Maßgabe einer Beziehung zwischen einer Kraft in der x1-Richtung und einer Kraft in der x2-Richtung.
Insbesondere wird der Hydraulikdruck P2 erhalten durch Aufwiegen eines Vorwärtsschubs des Druckregulierventilkolbens 20b in der x2-Richtung, welcher durch einen Hub des Bremspedals 30 erzeugt wird, und eines Rückwärtsschubs in der x1-Richtung, welcher gegeben ist durch {Druck der Ausgangskammer 20f X eine der Ausgangskammer 20f zugewandte Fläche des Druckregulierventilkolbens 20b + Rückstellkraft der Federn 20c}.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 2 ein Betrieb der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1 erläutert, wenn das Bremspedal 30 betätigt wird.
Wenn sich in diesem Fall der Druckregulierventilkolben 20b aus der Position in 1 in die Position in 2 in der x2-Richtung bewegt, so wird die Ausgangskammer 20f von der Niederdruckkammer 20e abgetrennt und die Ausgangskammer 20f steht dann mit der Hochdruckkammer 20d in Verbindung. Zu diesem Zeitpunkt wird der Druckregulierventilkolben 20b durch drücken des Pedals 30 zur x2-Richtung hin gedrückt und wird außerdem durch den Hydraulikdruck P2 und die Federn 20c in die x1-Richtung gedrückt.
Diese Bewegung ermöglicht die Schließung des Auslassventils 20h und dann die (Öffnung des Zuleitungsventils 20g, so dass der hydraulische Druck P1 in der Hochdruckkammer 20d über das Zuleitungsventil 20g und das Durchgangsloch 204 in die Ausgangskammer 20f geleitet wird, wo der hydraulische Druck P1 auf den hydraulischen Druck P2 reguliert wird. Der regulierte Hydraulikdruck P2 wird über das Ventilloch 203 und den Hydraulikdruckkanal R5 in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ausgegeben. In der später zu beschreibenden zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind an diesem Hydraulikdruckkanal R5 das elektromagnetische Ventil 32 und ein elektromagnetisches Proportionalventil 31 vorgesehen.
In den Nebenhydraulikdruckkammer 61 wird der Hydraulikdruck P3 durch Einleitung des Hydraulikdrucks P2 von der Ausgangskammer 20f erzeugt, so dass der Hydraulikdruck P3 den ersten Kolben 50a in die x2-Richtung drückt. Zusammen mit der Bewegung des ersten Kolbens 50a bewegt sich auch das Verbindungsloch 501 des ersten Kolbens 50a in die x2-Richtung, so dass das Verbindungsloch 501 von dem Hydraulikdruckkanal R8, der zu dem Reservoir 10e führt, abgetrennt wird. Es wird dann der Hydraulikdruck P4 der ersten Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50e über den Hydraulikdruckkanal R4 an die Radzylinder 70a, 70b ausgegeben. Auf diese Weise wird eine Bremskraft auf die beiden Hinterräder ausgeübt.
Zur selben Zeit bewegt sich der zweite Kolben 50b in der x2-Richtung gemeinsam mit der Bewegung des ersten Kolbens 50a, so dass das Verbindungsloch 502 des zweiten Kolbens 50b von dem Hydraulikdruckkanal R9, der zu dem Reservoir 10e führt, abgetrennt wird. Der Hydraulikdruck P4 der zweiten Hauptzylinder-Hydraulikdruckkammer 50f wird dann über den Hydraulikdruckkanal R6 an die Radzylinder 71a, 71b ausgegeben. Auf diese Weise wird eine Bremskraft auf die beiden Vorderräder ausgeübt.
Störung am Druckregulierventil 20
Fall 1: Abfall von P2 der Ausgangskammer 20f
Es wird im Folgenden erläutert, wie die Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1 in einem Fall zu steuern/zu regeln ist, dass der von der Ausgangskammer 20f ausgegebene Hydraulikdruck P2 aufgrund einer Störung am Druckregulierventil 20a abfällt.
Es sei angenommen, dass eine Fremdsubstanz oder dergleichen das Ventilloch 203 des Ventilkörpers 20a verstopft oder behindert, obwohl der Hydraulikdruck P1 bei geeignetem Druckwert von dem Speicher 10a in die Hochdruckkammer 20d ausgegeben wird. In diesem Fall kann es zu einem ernsthaften Abfall des von der Ausgangskammer 20f in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ausgegebenen Hydraulikdrucks P2, der zum Zeitpunkt einer in 2 gezeigten Bremsbetätigung bei einem entsprechenden Druck liegen sollte, kommen. Demzufolge kann der Hydraulikdruck P2 nicht bei dem angemessenen Druck entsprechend dem Hubbetrag des Bremspedals 30 ausgegeben werden.
In dem Fall, dass der von dem Druckregulierventil 20 ausgegebene Hydraulikdruck P2 unter den vorbestimmten Druckbereich abgefallen ist, bestimmt gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zunächst die ECU 80 auf Grundlage der Information über eine Druckeingabe von dem Drucksensor 10b, ob der Hydraulikdruck P1 bei korrektem Druck von dem Speicher 10a in die Hochdruckkammer 20d des Druckregulierventils 20 ausgegeben wird oder nicht. Wenn die ECU 80 als nächstes auf Grundlage der Information über eine Druckeingabe von dem Drucksensor 32 bestimmt, dass der von der Ausgangskammer 20f ausgegebene Hydraulikdruck P2 unter den vorbestimmten Bereich (auch als „erfasster Wert” bezeichnet) abgefallen ist, und wenn die ECU 80 auf Grundlage der Information über den Hubbetrag des Bremspedals 30 bestimmt, dass der erfasste Wert um einen vorbestimmten Wert oder jenseits eines vorbestimmten Werts unterhalb des momentanen Referenzausgangshydraulikdrucks liegt, so bestimmt die ECU 80, dass an dem Druckregulierventil 20 eine Störung aufgetreten ist.
Wenn die Störung an dem Druckregulierventil 20 bestimmt wird, so sendet die ECU 80 dem elektromagnetischen Ventil 34 ein Signal zum Öffnen seines Ventils. Zu diesem Zeitpunkt wird das elektromagnetische Ventil 36 geschlossen gehalten. Wenn das elektromagnetische Ventil 34 in Reaktion auf das Signal öffnet, so wird eine Verbindung zwischen der Hochdruckkammer 20d und dem Hydraulikdruckkanal R3 ermöglicht. Dadurch wird der von dem Speicher 10a in die Hochdruckkammer 20d bei einem korrekten Druck ausgegebene Hydraulikdruck P1 über die Hydraulikdruckkanäle R3 und R5 in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ausgegeben. Zur selben Zeit wird auch der hydraulische Druck, der niedriger ist als der vorbestimmte Bereich, über den Hydraulikdruckkanal R5 in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ausgegeben.
Die ECU 80 steuert/regelt dann auf Grundlage der Information über eine Druckeingabe von dem Drucksensor 32 Öffnungs-/Schließbetätigungen des elektromagnetischen Ventils 34, um in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 einen Druck auszugeben, der gleich dem momentanen Referenz-Ausgangshydraulikdruckwerts in Abhängigkeit von der Information über den Hubbetrag des Bremspedals 30 ist, welcher von dem Hubsensor 51 auf Grundlage der Information über eine Druckeingabe von dem Drucksensor 41 eingegeben wird.
Wenn, wie soeben beschrieben wurde, der von dem Druckregulierventil 20 ausgegebene Hydraulikdruck P2 zum Zeitpunkt einer Bremsbetätigung unter den vorbestimmten Druckbereich absinkt, so wird das elektromagnetische Ventil 34 mit Öffnungs-/Schließbetätigungen derart gesteuert/geregelt, dass in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ein Druck ausgegeben wird, der gleich dem momentanen Referenz-Ausgangshydraulikdruckwert in Abhängigkeit von der Information über den von dem Hubsensor 51 eingegebenen Hubbetrag des Bremspedals 30 ist, wodurch der dem Hubbetrag des Bremspedals 30 entsprechende Hydraulikdruck von Seiten der Hochdruckkammer 20 die in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ausgegeben werden kann. Dementsprechend ist sichergestellt, dass an jedem der Radzylinder 70a, 70b, 71a, 71b selbst dann eine korrekte Bremskraft angelegt wird, wenn eine Störung dahingehend auftritt, dass der von dem Druckregulierventil 20 ausgegebene Hydraulikdruck P2 zum Zeitpunkt einer Bremsbetätigung unter den vorbestimmten Bereich absinkt.
Wenn der aus dem Druckregulierventil 20 ausgegebene Hydraulikdruck P2 zum Zeitpunkt der Bremsbetätigung unter den vorbestimmten Bereich absinkt, so kann die ECU 80 außerdem Öffnungs-/Schließbetätigungen des elektromagnetischen Ventils 34 auf Grundlage der Information über eine Druckeingabe von dem Drucksensor 32 derart steuern/regeln, dass in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ein Druck ausgegeben wird, der größer ist als der momentane Referenz-Ausgangshydraulikdruckwert in Abhängigkeit von der von dem Hubsensor 51 eingegebenen Information über den Hubbetrag des Bremspedals 30. In diesem Fall ist besser gewährleistet, dass an jedem der Radzylinder 70a, 70b, 71a, 71b selbst dann eine korrekte Bremskraft angelegt wird, wenn eine Störung dahingehend auftritt, dass der von dem Druckregulierventil 20 ausgegebene Hydraulikdruck P2 zum Zeitpunkt der Bremsbetätigung unter den vorbestimmten Bereich absinkt.
Fall 2: Unzureichend reduzierter P2 von der Ausgangskammer 20f
Nachfolgend wird erläutert, wie die Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1 in dem Fall zu steuern/zu regeln ist, dass ein unzureichend reduzierter Hydraulikdruck P2 von der Ausgangskammer 20f ausgegeben wird.
Wenn angenommen wird, dass eine Störung derart auftritt, dass eine Bewegung des Druckregulierventilkolbens 20b behindert ist, da beispielsweise die Feder oder die Federn 20c an der Umfangswand der Ausgangskammer 20f hängen bleiben, obwohl der Hydraulikdruck P1 zum Zeitpunkt der in 2 gezeigten Bremsbetätigung bei einem korrekten Druck aus dem Speicher 10a in die Hochdruckkammer 20d des Druckregulierventils 20 ausgegeben wird. In diesem Fall ist es nicht möglich, einen korrekten Hydraulikdruck entsprechend dem Hubbetrag des Bremspedals 30 auszugeben, da die Bewegung des Druckregulierventilkolbens 20b behindert ist. Das heißt, dass selbst dann, wenn der Hub des Bremspedals 30 zurückgenommen wird, der Druckregulierventilkolben 20b nur in unzureichendem Maße zurückkehrt, so dass es nicht möglich ist, einen ausreichend reduzierten hydraulischen Druck von der Ausgangskammer 20f in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 auszugeben. Demzufolge wird es unmöglich, den Hydraulikdruck P2 bei korrektem Druck entsprechend dem Hubbetrag des Bremspedals 30 auszugeben.
Gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bestimmt die ECU 80, dass eine Störung des von der Ausgangskammer 20f ausgegebenen Hydraulikdrucks P2 auftritt, wenn auf Grundlage der Information über eine Druckeingabe von dem Drucksensor 32 bestimmt wird, dass ein Wert des Hydraulikdrucks P2 von der Ausgangskammer 20f um einen vorbestimmten Wert oder jenseits eines vorbestimmten Werts höher liegt als der momentane Ausgangsreferenzwert in Abhängigkeit von Information über den von dem Hubsensor 51 eingegebene Hubbetrag des Bremspedals 30.
Wenn bestimmt wird, dass eine Störung mit unzureichend reduziertem hydraulischen Druck an dem Druckregulierventil 20 auftritt, wie sie oben beschrieben wurde, so sendet die ECU 80 ein Signal an das elektromagnetische Ventil 36, um dessen Ventil zu öffnen. Zu diesem Zeitpunkt wird das elektromagnetische Ventil 34 geschlossen gehalten. Wenn das elektromagnetische Ventil 36 in Reaktion auf das Signal öffnet, so wird es der Hochdruckkammer 20d ermöglicht, über den Hydraulikdruckkanal R5, über den von dem Hydraulikdruckkanal R5 abzweigenden Kanal R7, die Niederdruckkammer 20e und den Hydraulikdruckkanal R2 mit dem Reservoir 10e in Verbindung zu stehen. Dadurch wird ein Teil des Hydraulikdrucks, der von der Ausgangskammer 20f in den Hydraulikdruckkanal R5 ausgegeben wird, über den Hydraulikdruckkanal R5, den von dem Hydraulikdruckkanal R5 abzweigenden Kanal R7, die Niederdruckkammer 20e und den Hydraulikdruckkanal R2 in das Reservoir 10e ausgelassen. Dementsprechend wird es möglich, den hydraulischen Druck in der Ausgangskammer 20f zu reduzieren.
Die ECU 80 steuert/regelt Öffnungs-/Schließbetätigungen des elektromagnetischen Ventils 36 derart, dass in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ein hydraulischer Druck ausgegeben wird, der gleich dem momentanen Referenz-Ausgangshydraulikdruckwert in Abhängigkeit von Information über den von dem Hubsensor 51 eingegebenen Hubbetrag des Bremspedals 30 ist. Somit wird ein Teil des hydraulischen Drucks, der aus der Ausgangskammer 20f in den Hydraulikdruckkanal R5 ausgegeben wird, über die Seite des Hydraulikdruckkanals R7 in das Reservoir 10e ausgelassen. Somit kann die Störung, dass der hydraulische Druck in der Ausgangskammer 20f in unzureichendem Maße reduziert ist, behoben werden.
Wie oben erläutert wurde, steuert/regelt die ECU 80 dann, wenn eine Störung mit unzureichend reduziertem Hydraulikdruck an dem Druckregulierventil 20 auftritt, Öffnungs-/Schließbetätigungen des elektromagnetischen Ventils 36, um in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 einen Druck auszugeben, der gleich dem momentanen Referenz-Ausgangshydraulikdruckwert in Abhängigkeit von Information über den von dem Drucksensor 51 eingegebenen Hubbetrag des Bremspedals 30 ist. Somit kann die Störung, dass der hydraulische Druck in unzureichendem Maße reduziert ist, behoben werden und ein korrekter hydraulischer Druck entsprechend dem Hubbetrag des Bremspedals 30 kann in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ausgegeben werden. Es ist demzufolge sichergestellt, dass eine korrekte Bremskraft an jedem der Radzylinder 70a, 70b, 71a, 71b selbst dann angelegt wird, wenn zum Zeitpunkt der Bremsbetätigung die Störung mit in unzureichendem Maße reduziertem hydraulischen Druck am Druckregulierventil 20 auftritt.
Die ECU 80 kann die Öffnungs-/Schließbetätigungen des elektromagnetischen Ventils 36 außerdem derart steuern/regeln, dass in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 ein Druck ausgegeben wird, der niedriger ist als der momentane Referenz-Ausgangshydraulikdruckwert in Abhängigkeit von Information über den von dem Hubsensor 51 eingegebenen Hubbetrag des Bremspedals 30. In diesem Fall ist es möglich, Einflüsse abzuschwächen, die durch den in unzureichendem Maße reduzierten hydraulischen Druck in dem Druckregulierventil 20 verursacht werden, und den hydraulischen Druck entsprechend dem Hubbetrag des Bremspedals 30 in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 auszugeben.
Zweite Ausführungsform
Nachfolgend wird die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 3 und 4 beschrieben.
Die Bremssteuer-/-regelvorrichtung 100 umfasst prinzipiell eine Hydraulikdruckquelle 10, ein Druckregulierventil 20, eine Nebenhydraulikdruckkammer 61, einen Hauptzylinder 50, Radzylinder 70a, 70b, 71a, 71b und eine ECU 80, welche weitestgehend ähnlich wie bei der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1 in der ersten Ausführungsform ausgebildet sind. Unter Bezugnahme auf 3 wird nun die Bremssteuer-/-regelvorrichtung 100 detailliert beschrieben.
Komponenten
Alle Komponenten der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 100 gemäß der zweiten Ausführungsform sind annähernd dieselben wie die der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1 in der ersten Ausführungsform mit Ausnahme des elektromagnetischen Ventils 34, eines elektromagnetischen Ventils 232, von elektromagnetischen Proportionalventilen 31, 33 sowie von Drucksensoren 40, 41 zum Erfassen jeweils des hydraulischen Drucks in einer Ausgangskammer 20f und in einer Nebenhydraulikdruckkammer 61. Daher werden nur diese abweichenden Komponenten speziell beschrieben. Die ähnlichen Komponenten sollten in „Komponenten” der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform dargelegt sein.
Zunächst werden die elektromagnetischen Ventile 34, 232 und die elektromagnetischen Proportionalventile 31, 33 beschrieben. Das normalerweise offene elektromagnetische Ventil 232 (auch als „zweites Ventil” und in 3 als EV 232 bezeichnet) und das normalerweise offene elektromagnetische Proportionalventil 31 (auch als „erstes Proportionalventil” und in 3 als EPV 31 bezeichnet) sind an dem Hydraulikdruckkanal R5 vorgesehen. Ein Rückschlagventil 32a ist parallel zu dem elektromagnetischen Ventil 232 vorgesehen, um eine Strömung nur von der Stromaufwärtsseite zur Stromabwärtsseite hin zu erlauben, und ein Rückschlagventil 31a ist außerdem parallel zu dem elektromagnetischen Proportionalventil 31 vorgesehen, um eine Strömung nur von der Stromabwärtsseite zur Stromaufwärtsseite zu erlauben.
Der Hydraulikdruck R5 zweigt von dem Hydraulikdruck R3 ab, der zu der Hochdruckkammer 20d an der Stromabwärts-Seite des elektromagnetischen Proportionalventils 31 führt. Das normalerweise geschlossene elektromagnetische Ventil 34 (auch als „erstes Ventil” und in 3 als EV34 bezeichnet) ist an diesem hydraulischen Druck R3 vorgesehen. In der zweiten Ausführungsform weisen die elektromagnetischen Ventile 232, 34 eine automatische Bremssteuer-/-regelfunktion auf, und im Folgenden werden die elektromagnetischen Ventile 232, 34, welche diese automatische Brems-Steuer-/Regelfunktion (später zu beschreiben) aufweisen, als Schaltventilmittel zur automatischen Bremssteuerung/-regelung bezeichnet.
Der hydraulische Druck R7 zweigt von dem hydraulischen Druck R5 ab, der zu der Niederdruckkammer 20e auf der Stromabwärts-Seite des elektromagnetischen Proportionalventils 31 führt. Das normalerweise geschlossene elektromagnetische Proportionalventil 33 (auch als „zweites Proportionalventil” und in 3 als EPV 33 bezeichnet) ist an diesem Hydraulikdruck R7 vorgesehen. In der zweiten Ausführungsform weisen die beiden elektromagnetischen Proportionalventile 31, 33 regenerative kooperative Bremssteuer-/-regelfunktion (generatorische kooperative Bremssteuer-/-regelfunktion, später zu beschreiben) auf und im Folgenden werden die Ventile 31, 33, welche diese regenerative kooperative Bremssteuer-/-regelfunktion aufweisen, als Schaltventilmittel für regenerative kooperative Steuerung/Regelung bezeichnet. Anzumerken ist, dass die elektromagnetischen Proportionalventile 31, 33 durch Bereitstellung einer Einschaltdauer-Steuerung/Regelung an diesen auch als elektromagnetische Ventile verwendet werden können.
Es werden nun die Drucksensoren 40, 41 zum Erfassen von Drücken in der Ausgangskammer 20f bzw. in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 beschrieben. Der Drucksensor 40 (auch als „erstes Ausgangshydraulikdruckwert-Erfassungsmittel” bezeichnet) und der Drucksensor 41 (auch als „zweites Ausgangshydraulikdruckwert-Erfassungsmittel” bezeichnet) sind derart konfiguriert, dass der Drucksensor 40 den Hydraulikdruck P2 in der Ausgangskammer 20f erfasst und der Drucksensor 41 den Hydraulikdruck P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 erfasst. Jeder der Drucksensoren 40, 41 gibt seinen erfassten Wert an die ECU 80 aus.
Der Hubsensor 51 erfasst den Hubbetrag des Bremspedals 30 und gibt den erfassten Wert desselben an die ECU 80 aus.
Die ECU 80 hat nicht nur die allgemeine Funktion wie die Ausgabe einer Ansteuerungsanweisung an den Gleichstrommotor 10c, sondern dient außerdem als Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt 80a, als Störungsbestimmungsabschnitt 80b und als Steuer-/Regelabschnitt 80c. Die Funktionen dieser Teile 80a bis 80c werden später beschrieben.
Allgemeiner Betrieb der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 100
Da der allgemeine Betrieb der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 100 in der zweiten Ausführungsform derselbe ist wie der der ersten Ausführungsform, wird auf eine entsprechende Beschreibung in dieser Ausführungsform verzichtet (siehe „allgemeiner Betrieb der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 1” in der ersten Ausführungsform).
Störung am Druckregulierventil 20
Fall 1: Abfall von P2 der Ausgangskammer 20f
Es wird nun beschrieben, wie die Bremssteuer-/-regelvorrichtung 100 in einem Fall gesteuert/geregelt wird, dass der von der Ausgangskammer 20f ausgegebene hydraulische Druck P2 aufgrund beispielsweise einer Verstopfung oder Behinderung in dem Druckregulierventil 20, abfällt.
Um das Problem eines Abfalls des von der Ausgangskammer 20f ausgegebenen Drucks P2 aufgrund des oben erwähnten Grundes zu lösen, steuert/regelt die ECU 80 das elektromagnetische Ventil 232 derart, dass des schließt, und steuert/regelt das elektromagnetische Ventil 34 derart, dass es öffnet. Diese Steuerung/Regelung erlaubt es, dass der Druck P1 in der Hochdruckkammer 20d von dem elektromagnetischen Ventil 34 über die Hydraulikdruckkanäle R3 und R5 in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 eingeleitet wird. Um diesen erhöhten Druck P3 aufrecht zu erhalten, können beide elektromagnetische Ventile 232 und 34 so gesteuert/geregelt werden, dass sie schließen.
Fall 2: Unzureichend reduzierter Druck P2 von der Ausgangskammer 20f
Es wird nun beschrieben, wie die Bremssteuer-/-regelvorrichtung 100 in dem Fall gesteuert/geregelt wird, dass eine unzureichende Reduzierung des von der Ausgangskammer 20f ausgegebenen hydraulischen Drucks P2 auftritt. Dieses Problem tritt auf, da beispielsweise die Feder oder die Federn 20c gelegentlich an der Umfangswand der Ausgangskammer 20f hängen bleiben können und eine gleichmäßige bzw. reibungslose Bewegung des Druckregulierventilkolbens 20b behindern. Um das Problem des aus dem oben erwähnten Grund unzureichend reduzierten hydraulischen Drucks P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 zu lösen, steuert/regelt die ECU 80 das elektromagnetische Ventil 232 derart, dass es öffnet, und steuert/regelt das elektromagnetische Ventil 34 derart, dass es schließt. Diese Steuerung/Regelung ermöglicht es, dass der hydraulische Druck P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 über das elektromagnetische Ventil 232 in die Ausgangskammer 20f und dann durch das Auslassventil 20h zur Seite der Niederdruckkammer 20e geleitet wird, so dass der hydraulische Druck P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 reduziert wird.
Wenn das Bremspedal 30 während des automatischen Bremssteuer-/-regelbetriebs gedrückt wird, so übersteigt der von dem Druckregulierventil 20 ausgegebene hydraulische Druck P2 den hydraulischen Druck P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 beim automatischen Bremssteuer-/-regelbetrieb, so dass über das Rückschlagventil 32a parallel zum elektromagnetischen Ventil 232 ein weiterer Druck auf den hydraulischen Druck P3 einwirkt.
Regenerative kooperative Steuer-/Regelfunktion
Es wird nun die regenerative kooperative Steuer-/Regelfunktion durch Verwendung der elektromagnetischen Proportionalventile 31, 33 erläutert. Während des Betriebs der regenerativen kooperativen Steuer-/Regelfunktion stellt die ECU 80 die nachfolgende Steuerung/Regelung bereit, um beispielsweise in einem Elektrofahrzeug eine durch einen Hub des Bremspedals 30 begründete Soll-Bremskraft in eine regenerative (generatorische) Bremskraft und eine Reibungsbremskraft (Hydraulikdruckbremskraft) aufzuteilen.
In dieser Funktion steuert/regelt die ECU 80 beispielsweise das elektromagnetische Proportionalventil 31 derart, dass es schließt, und steuert/regelt das elektromagnetische Proportionalventil 33 derart, dass es öffnet, wodurch der hydraulische Druck P3 in der Hydraulikdruckkammer 61 über das elektromagnetische Proportionalventil 33 zur Seite der Niederdruckkammer 20e hin ausgelassen wird. Daher wird der hydraulische Druck P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 reduziert, wodurch es ermöglicht wird, die Verteilung der Reibungsbremskraft entsprechend dem Anteil an regenerativer Bremskraft auf einen gewünschten Anteil zu regulieren.
Anzumerken ist, dass dann, wenn eine regenerative Bremssteuerung/-regelung in einem Anfangsstadium des Hubs des Bremspedals 30 ausgeführt wird, ein von der Ausgangskammer 20f in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 strömender hydraulischer Druck durch Steuern/Regeln des elektromagnetischen Proportionalventils 31 abgesperrt oder reduziert werden kann. Das bedeutet, dass dann, wenn der Hubbetrag des Bremspedals 30 während des regenerativen Bremssteuer-/-regelbetriebs reduziert wird und der von dem Druckregulierventil 20 ausgegebene hydraulische Druck P2 während des regenerativen Bremssteuer-/-regelbetriebs unter den hydraulischen Druck P3 der Nebenhydraulikdruckkammer 61 absinkt, der hydraulische Druck P3 über das parallel zu dem elektromagnetischen Proportionalventil 31 vorgesehene Rückschlagventil 31a reduziert wird.
Als nächstes wird eine typische Ablaufcharakteristik der ECU 80 der Bremssteuer-/-regelvorrichtung 100 erläutert. 4 zeigt eine Reihe von Verarbeitungsschritten der ECU 80. Die Erläuterungen beziehen sich auf den Fall, dass der ECU 80 geeignete erfasste Werte von den Drucksensoren 40, 41 und dem Hubsensor 51 eingegeben sind. Genauer gesagt, empfängt die ECU 80 einen erfassten Wert des hydraulischen Drucks P2 in der Ausgangskammer 20f und einen erfassten Wert des hydraulischen Drucks P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61. Die ECU 80 empfängt außerdem einen den Hubbetrag des Bremspedals 30 anzeigenden erfassten Wert als Betriebsgröße des Bremspedals 30.
Der Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt 80a der ECU 80 ermittelt dann einen Referenzdruckwert in Abhängigkeit von den erfassten Werten von dem Hubsensor 51. Diese Ermittlung wird abhängig von einer Beziehung zwischen einem vorbestimmten erfassten Wert und einem Hydraulikdruck von der Ausgangskammer 20f unter einer Bedingung durchgeführt, dass die Hydraulikdruckquelle 10 normal arbeitet und ein korrekter hydraulischer Druck in dem Speicher 10a gespeichert ist.
In diesem Fall bestimmt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b der ECU 80 angesichts einer Korrelation des durch einen erfassten Wert von dem Drucksensor 40 angezeigten hydraulischen Drucks P2, des durch einen erfassten Wert von dem Drucksensor 41 angezeigten hydraulischen Drucks P3 und des Referenzdrucks, ob lediglich der hydraulische Druck P3 übermäßig ist oder nicht (S1). Dass „nur der hydraulische Druck P3 übermäßig ist”, bedeutet dabei, dass der hydraulische Druck P2 und der Referenzdruck annähernd gleich sind und der hydraulische Druck P3 größer als diese beiden Werte ist.
Die Bestimmung, ob oder ob nicht „der Druck P2 und der Referenzdruck annähernd gleich sind” oder „P3 größer ist als diese”, kann unter Verwendung eines Schwellwerts durchgeführt werden. Wenn beispielsweise eine Differenz zwischen dem Druck P2 und dem Referenzdruck kleiner ist als der Schwellwert, so wird die Bestimmung unter „der Druck P2 und der Referenzdruck sind annähernd gleich” subsummiert. Wenn sowohl eine Differenz zwischen dem Druck P2 und dem Druck P3 als auch eine Differenz zwischen dem Referenzdruck und P3 gleich oder größer ist als der Schwellwert, so wird die Bestimmung unter „P3 ist größer als diese beiden Werte” subsummiert.
Wenn die Bestimmung „nur P3 ist übermäßig” lautet (Ja in Schritt S1), so bestimmt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b, dass die Störung ein Leck am elektromagnetischen Ventil 34 oder eine Verstopfung oder Behinderung in dem elektromagnetischen Ventil 232 ist (S2) und schreitet dann weiter zu S3.
Bei S3 führt der Steuer-/Regelabschnitt 80c der ECU 80 eine FS-Aktion aus, um den hydraulischen Druck P3 durch Steuern/Regeln des elektromagnetischen Proportionalventils 33 zu reduzieren. Anzumerken ist, dass FS eine Abkürzung für „Failsafe” („Ausfallsicherheit”) ist. Das heißt, dass das elektromagnetische Proportionalventil 33 so gesteuert/geregelt wird, dass es öffnet. Dadurch wird das Arbeitsfluid in der Nebenhydraulikkammer 61 über das elektromagnetische Proportionalventil 33 und die Niederdruckkammer 20e in das Reservoir 10e ausgelassen, so dass der hydraulische Druck P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 reduziert wird.
Wenn andererseits die ECU 80 bei S1 bestimmt, dass lediglich P3 nicht übermäßig ist (Nein bei S1), so bestimmt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b angesichts der Beziehung zwischen dem oben genannten Druck P2, dem Druck P3 und dem Referenzdruck, ob lediglich P3 zu klein ist oder nicht. „lediglich P3 ist zu klein” bedeutet hierbei, dass der hydraulische Druck P2 und der Referenzdruck annähernd gleich sind und der hydraulische Druck P3 kleiner ist als diese beiden Werte.
Eine Bestimmung darüber, ob „der Druck P2 und der Referenzdruck annähernd gleich sind” oder nicht, ist die gleiche wie bei S1 und eine Bestimmung darüber, ob „der Druck P3 kleiner als diese ist” oder nicht, wird unter Verwendung des Schwellwerts durchgeführt. Wenn beispielsweise sowohl eine Referenz zwischen dem Druck P2 und dem Druck P3 als auch eine Differenz zwischen dem Referenzdruck und dem Druck P3 beide kleiner sind als der Schwellwert, so fällt dies unter „der Druck P3 ist kleiner als diese beiden Werte”.
Wenn bestimmt wird, dass „lediglich P3 zu klein ist” (Ja bei S4), so bestimmt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b, dass die Störung ein Leck an dem elektromagnetischen Proportionalventil 33 oder eine Verstopfung oder Behinderung in dem elektromagnetischen Proportionalventil 31 ist (S5) und schreitet dann weiter zu S6.
Bei S6 führt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b eine FS-Aktion aus, um durch Steuern/Regeln des elektromagnetischen Ventils 34 einen weiteren Druck zum hydraulischen Druck P3 auszuüben. Speziell wird das elektromagnetische Ventil 34 derart gesteuert/geregelt, dass es öffnet, wodurch das Arbeitsfluid in der Hochdruckkammer 20d über das elektromagnetische Ventil 34 in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 eingeleitet wird, so dass in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 ein weiterer Druck zum hydraulischen Druck P3 ausgeübt wird.
Wenn andererseits bei der Bestimmung in Schritt S4 bestimmt wird, dass lediglich P3 nicht zu klein ist (Nein bei S4), so schreitet der Störungsbestimmungsabschnitt 80b weiter zu S7, um zu bestimmen, ob oder ob nicht angesichts der Korrelation der oben genannten drei Drücke lediglich der Referenzdruck übermäßig ist, d. h. lediglich der Hub des Bremspedals 30 übermäßig ist. „Nur der Referenzdruck ist übermäßig” bedeutet hierbei, dass P2 und P3 annähernd gleich sind und der Referenzdruck größer ist als diese beiden Werte. In diesem Fall kann diese Bestimmung unter Verwendung des Schwellwerts durchgeführt werden.
Wenn bestimmt wird, dass „nur der Hub des Bremspedals 30 übermäßig ist” (Ja bei S7), so schreitet der Störungsbestimmungsabschnitt 80b weiter zu S8, um zu bestimmen, ob oder ob nicht P2 und P3 sich in einem Zustand befinden, in welchem sie nicht ansteigen. Wenn der Störungsbestimmungsabschnitt 80b bestimmt, dass diese nicht ansteigen (Ja bei S8), so schreitet dieser weiter zu S9.
Bei S9 bestimmt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b, dass die Störung eine Verstopfung oder Behinderung in dem Zuleitungsventil 20g ist, und schreitet weiter zu S10.
Bei S10 führt der Steuer-/Regelabschnitt 80c die FS-Aktion aus, um durch Steuern/Regeln des elektromagnetischen Ventils 34 einen weiteren Druck zum hydraulischen Druck P3 anzulegen. Speziell wird das elektromagnetische Ventil 34 derart gesteuert/geregelt, dass es öffnet, so dass das Arbeitsfluid in der Hochdruckkammer 20d über das elektromagnetische Ventil 34 in die Nebenhydraulikdruckkammer 61 eingeleitet wird. Dementsprechend wird ein weiterer Druck zum hydraulischen Druck P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 angelegt.
Wenn andererseits bei der Bestimmung in S7 bestimmt wird, dass nur der Hub des Bremspedals 30 nicht übermäßig ist (Nein bei S7), so schreitet der Störungsbestimmungsabschnitt 80b weiter zu S11, um zu bestimmen, ob angesichts der Korrelation der oben genannten drei Drücke nur der Hub des Bremspedals 30 zu klein ist oder nicht. „nur der Hub des Bremspedals 30 ist nicht zu klein” bedeutet hierbei, dass P2 und P3 annähernd gleich sind und der Referenzdruck kleiner ist als diese beiden Werte. In diesem Fall kann diese Bestimmung unter Verwendung eines Schwellwerts durchgeführt werden.
Wenn bestimmt wird, dass „nur der Hub des Bremspedals 30 zu klein ist” (Ja bei S11), so schreitet der Störungsbestimmungsabschnitt 80b weiter zu S12 und bestimmt, ob irgendein Hub (irgendeine Veränderung oder Reduzierung) vorliegt oder nicht. In diesem Schritt bestimmt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b, dass irgendein Hub vorliegt, wenn der erfasste Wert des Hubsensors 51 nicht gleich „0” ist.
Wenn bestimmt wird, dass „irgendein Hub vorliegt” (Ja bei S12), so schreitet der Störungsbestimmungsabschnitt 80b weiter zu S13 und bestimmt, dass die Störung eine Verstopfung oder Behinderung in dem Auslassventil 20h ist, woraufhin sie zu S14 weiterschreitet.
Bei S14 führt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b der ECU 80 die FS-Aktion aus, um den hydraulischen Druck P3 zu reduzieren, indem er das elektromagnetische Proportionalventil 33 derart steuert/regelt, dass es öffnet. Dadurch wird das Arbeitsfluid in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 über das elektromagnetische Ventil 33 zur Seite der Niederdruckkammer 20e hin ausgelassen, so dass der hydraulische Druck P3 in der Nebenhydraulikdruckkammer 61 reduziert wird.
Wenn beispielsweise angesichts der Korrelation der oben genannten drei Drücke bestimmt wird, dass „nur P2 übermäßig ist”, so bestimmt der Störungsbestimmungsabschnitt 80b, dass eine Störung am Drucksensor 40 auftritt.
Wie beschrieben, diagnostiziert die ECU 80 eine Wahrscheinlichkeit einer Störung am Druckregulierventil 20, wie etwa dem Zuleitungsventil 20g, den elektromagnetischen Ventilen 232, 34 oder den elektromagnetischen Proportionalventilen 31, 33 und führt nach Maßgabe des Diagnoseergebnisses durch Bereitstellung einer FS-Aktion eine geeignete Aktion für die Störung aus.
Es ist anzumerken, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen speziellen Ausführungsformen beschränkt ist und es können verschiedene Modifikationen der Struktur der Bremssteuer-/-regelvorrichtungen gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden, ohne den Schutzbereich, wie er in den beigefügten Ansprüchen definiert ist, zu verlassen. Obwohl beispielsweise die obige Erläuterung ein Beispiel zeigt, in welchem ein Hauptzylinder 50 vorgesehen ist, kann der hydraulische Druck P2 direkt an jeden der Radzylinder 70a, 70b, 71a, 71b angelegt werden, ohne den Hauptzylinder 50 zu verwenden.
Ein Sensor zum Erfassen einer Trittkraft auf das Bremspedal 30 kann zusammen mit dem Hubsensor 51 vorgesehen sein.
Wenn bei S2, S5, S9 oder S13 eine Störung bestimmt wird, so kann der Störungsbestimmungsabschnitt 80b dieses Ergebnis auch an eine entfernte Anzeigevorrichtung (in den Zeichnungen nicht gezeigt) ausgeben. Dies erlaubt es einem Fahrer, die Möglichkeit eines Ausfalls der Verstärkerfunktion oder dergleichen zu überprüfen. Der Hubsensor 51 kann eine Doppelfunktion derart aufweisen, dass er eine Selbstdiagnose durchführt, um selbstständig zu bestimmen, ob er „normal” oder „nicht normal” arbeitet. In diesem Fall kann auf S8 und S12 verzichtet werden.
Die automatische Bremssteuer-/-regelfunktion kann den hydraulischen Druck P3 der Radzylinderseite (der Nebenhydraulikdruckkammer 61) erhöhen, indem ein weiterer Druck zu dem von dem Druckregulierventil 20 ausgegebenen hydraulischen Druck P2 angelegt wird. daher kann diese Funktion für eine Steuerung/Regelung zum Verstärken eines Vervielfachungsverhältnisses verwendet werden, welches im Normalfall durch die Struktur des Druckregulierventils 20 festgelegt ist, oder für eine Bremsassistenz-Steuerung/Regelung, wenn auf das Bremspedal 30 getreten wird.
Die Bremssteuer-/-regelvorrichtungen gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind als Beispiele beschrieben worden, in welchen sie an einem Fahrzeug angebracht sind, sie können jedoch auch an anderen beweglichen Objekten, wie etwa Flugzeugen, eingesetzt werden.
Wenn eine Störung an einem Druckregulierventil auftritt, so stellt die vorliegende Erfindung eine präzise Diagnose der Störungsbedingung bereit, um so eine geeignete Aktion für die Störung durchzuführen. Selbst dann, wenn ein Ausgangshydraulikdruck von dem Druckregulierventil zum Zeitpunkt eines Bremsbetriebs unter den vorbestimmten Bereich absinkt, oder wenn der Ausgangshydraulikdruck von dem Druckregulierventil nicht im ausreichenden Maße reduziert werden kann, kann daher ein korrekter Ausgangshydraulikdruck entsprechend dem Hubbetrag eines Bremspedals ausgegeben werden.

Claims

Bremsdruckregelvorrichtung (1), umfassend: ein Hydraulikdruck-Erzeugungsmittel (10), umfassend eine Pumpe (10d) zum Pumpen von Arbeitsfluid von einem Reservoir (10e) und einen Speicher (10a) zum Speichern des von der Pumpe (10d) gepumpten Arbeitsfluids; ein Druckeinstellventil (20) zum Einstellen und Ausgeben eines von dem Speicher (10a) zugeführten Hydraulikdrucks nach Maßgabe eines Hubbetrags eines Bremsbetätigungselements (30); einen Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b), welcher durch den von dem Druckeinstellventil (20) ausgegebenen Hydraulikdruck betätigt wird; ein Ventil (34), welches normalerweise geschlossen ist und welches in einem Hydraulikdruckkanal vorgesehen ist, der eine speicherseitige Hydraulikdruck-Eingangsseite des Druckeinstellventils (20) mit dem Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) verbindet; einen ersten Drucksensor (10b) zum Erfassen eines Werts des von dem Speicher (10a) in das Druckeinstellventil (20) eingeführten Hydraulikdrucks; ein zweiten Drucksensor (32) zum Erfassen eines Werts des Ausgangshydraulikdrucks, der von einer Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) in den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) ausgegeben wird; einen Hubbetragsensor (51) zum Erfassen eines Hubbetrags des Bremsbetätigungselements (30); und ein Regelmittel (80) zum Steuern des Ventils (34), so dass es sich öffnet und schließt, und zwar in Abhängigkeit von Information über jeden der Werte, die von dem ersten Drucksensor (10b), dem zweiten Drucksensor (32) und dem Hubbetragsensor (51) erfasst sind, wobei das Regelmittel (80) das normalerweise geschlossene Ventil (34) derart steuert, dass es sich öffnet, um den von dem Speicher (10a) ausgegebenen Hydraulikdruck über die Hydraulikdruck-Eingangsseite des Druckeinstellventils (20) in den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) auszugeben, wenn bestimmt wird, dass an dem Druckeinstellventil (20) eine Störung aufgetreten ist, wobei das Regelmittel (80) die Störung an dem Druckeinstellventil (20) bestimmt, wenn bestimmt wird, dass: auf Grundlage der Information über einen von dem ersten Drucksensor (10b) eingegebenen erfassten Wert von dem Speicher (10a) an die Hydraulikdruck-Eingangsseite des Druckeinstellventils (20) Hydraulikdruck innerhalb eines entsprechenden Bereichs ausgegeben wird; auf Grundlage von Information über den von dem zweiten Drucksensor (32) eingegebenen erfassten Wert ein Wert des Ausgangshydraulikdrucks, welcher von der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) ausgegeben wird, zu einem Zeitpunkt einer Bremsbetätigung durch das Bremsbetätigungselement (30) kleiner ist als ein Referenzausgangsdruck, der bei störungsfreier Funktion dem von dem Hubbetragsensor (51) eingegebenen Hubbetrag der Bremsbetätigung zugeordnet ist; und eine Differenz zwischen dem Wert des Ausgangshydraulikdruckwerts und dem Referenzausgangsdruck größer als ein vorbestimmter Wert ist.
Bremsdruckregelvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsdruckregelvorrichtung (1) ferner ein Ventil (36) umfasst, welches normalerweise geschlossen ist und welches an einem Hydraulikdruckkanal vorgesehen ist, welcher das Reservoir (10e) mit einem Hydraulikdruckkanal verbindet, der seinerseits eine Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) mit dem Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) verbindet, dass das Regelmittel (80) das normalerweise geschlossene Ventil (36) derart steuert, dass es sich öffnet, um einen Teil des von der Hydraulikdruck-Eingangsseite des Druckeinstellventils (20) ausgegebenen Ausgangshydraulikdrucks über den Hydraulikdruckkanal, an dem das Ventil (36) vorgesehen ist, in das Reservoir (10e) auszugeben, wenn bestimmt wird, dass eine Störung an dem Druckeinstellventil (20) aufgetreten ist, und dass das Regelmittel (80) die Störung an dem Druckeinstellventil (20) dann bestimmt: auf Grundlage von Information über den von dem ersten Drucksensor (10b) eingegebenen erfassten Wert von dem Speicher (10a) an die Hydraulikdruck-Eingangsseite des Druckeinstellventils (20) Hydraulikdruck innerhalb eines entsprechenden Bereichs ausgegeben wird; auf Grundlage von Information über den von dem zweiten Drucksensor (32) eingegebenen erfassten Wert ein Wert des Ausgangshydraulikdrucks, der von der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) zu einem Zeitpunkt einer Bremsbetätigung durch das Bremsbetätigungselement (30) ausgegeben wird, größer ist als ein Referenzausgangsdruck, der bei störungsfreier Funktion dem von dem Hubbetragsensor (51) eingegebenen Hubbetrag der Bremsbetätigung zugeordnet ist; und eine Differenz zwischen dem Wert des Ausgangshydraulikdrucks und dem Referenzausgangsdruck größer als ein vorbestimmter Wert ist.
Bremsdruckregelvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelmittel (80) das Ventil derart steuert, dass es öffnet und schließt, um einen Hydraulikdruck auszugeben, der gleich einem Wert des in den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) eingeleiteten Referenzausgangsdrucks ist, wenn bestimmt wird, dass in dem Druckeinstellventil (20) die Störung auftritt.
Bremsdruckregelvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelmittel (80) das Ventil derart steuert, dass es öffnet und schließt, um einen Hydraulikdruck auszugeben, der größer ist als ein Wert des in den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) eingeleiteten Referenzausgangsdrucks, wenn bestimmt wird, dass in dem Druckeinstellventil (20) die Störung auftritt.
Bremsdruckregelvorrichtung (100), umfassend: ein Hydraulikdruck-Erzeugungsmittel (10), welches eine Pumpe (10d) zum Pumpen von Arbeitsfluid von einem Reservoir (10e) und einen Speicher (10a) zum Speichern des von der Pumpe (10d) gepumpten Arbeitsfluids umfasst; ein Druckeinstellventil (20) zum Einstellen eines von dem Speicher (10a) zugeführten Hydraulikdrucks nach Maßgabe eines Hubbetrags eines Bremsbetätigungselements (30); einen Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b), welcher durch von dem Druckeinstellventil (20) ausgegebenen Ausgangshydraulikdruck betätigt wird; Schaltventilmittel (232, 34) für automatische Bremsregelung, welche dazu in der Lage sind, einen momentanen Zustand in einen Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) mit der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) in Verbindung steht und von dem Speicher (10a) getrennt ist, und dazu in der Lage sind, einen momentanen Zustand in einen Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) in Verbindung mit dem Speicher (10a) steht und von der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) abgetrennt ist; einen Eingangsdrucksensor (10b) zum Erfassen eines Werts des von dem Speicher (10a) in das Druckeinstellventil (20) eingeleiteten Hydraulikdrucks; einen ersten Ausgangsdrucksensor (40) zum Erfassen eines Werts des Ausgangshydraulikdrucks, der von der Hydraulikdruck Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) ausgegeben wird; einen zweiten Ausgangsdrucksensor (41) zum Erfassen eines Werts eines den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) betätigenden Hydraulikdrucks; einen Hubbetragsensor (51) zum Erfassen eines Hubbetrags des Bremsbetätigungselements (30); und ein Regelmittel (80), welches umfasst: – einen Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) zum Ermitteln eines Referenzausgangsdrucks in Abhängigkeit von einem durch den Hubbetragsensor (51) erfassten Hubbetrag; – einen Störungsbestimmungsabschnitt (80b) zum Bestimmen einer Störung angesichts einer Korrelation eines erfassten Werts des ersten Ausgangsdrucksensors (40), eines erfassten Werts des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) und des durch den Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) ermittelten Referenzausgangsdrucks, und – eine Regeleinrichtung (80c), um die Schaltventilmittel (232, 34) für automatische Bremsregelung anzusteuern, wenn die Störung bestimmt wird, und zwar derart, dass der den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) betätigende Hydraulikdruck erhöht wird.
Bremsdruckregelvorrichtung (100), umfassend: ein Hydraulikdruck-Erzeugungsmittel (10), welches eine Pumpe (10d) zum Pumpen von Arbeitsfluid von einem Reservoir (10e) und einen Speicher (10a) zum Speichern des von der Pumpe (10d) gepumpten Arbeitsfluids umfasst; ein Druckeinstellventil (20) zum Einstellen eines von dem Speicher (10a) zugeführten Hydraulikdrucks nach Maßgabe eines Hubbetrags eines Bremsbetätigungselements (30); einen Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b), welcher durch den von dem Druckeinstellventil (20) ausgegebenen Ausgangshydraulikdruck betätigt wird; Schaltventilmittel (31, 33) für regenerative kooperative Regelung, welche dazu in der Lage sind, einen momentanen Zustand in einen Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) mit der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) in Verbindung steht und von dem Reservoir (10e) abgetrennt ist, und dazu in der Lage sind, einen momentanen Zustand in einen Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) mit dem Reservoir (10e) in Verbindung steht und von der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) abgetrennt ist, einen Eingangsdrucksensor (10b) zum Erfassen eines Werts des von dem Speicher (10a) in das Druckeinstellventil (20) eingeleiteten Hydraulikdrucks; einen ersten Ausgangsdrucksensor (40) zum Erfassen eines Werts des Ausgangshydraulikdrucks, der von der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) ausgegeben wird; einen zweiten Ausgangsdrucksensor (41) zum Erfassen eines Werts eines den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) betätigenden Hydraulikdrucks; einen Hubbetragsensor (51) zum Erfassen eines Hubbetrags des Bremsbetätigungselements (30); und ein Regelmittel (80), welches umfasst: – einen Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) zum Ermitteln eines Referenzausgangsdrucks in Abhängigkeit von einem durch den Hubbetragsensor (51) erfassten Hubbetrag; – einen Störungsbestimmungsabschnitt (80b) zum Bestimmen einer Störung angesichts einer Korrelation eines erfassten Werts des ersten Ausgangsdrucksensors (40), eines erfassten Werts des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) und des durch den Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) ermittelten Referenzausgangsdrucks, und – eine Regeleinrichtung (80c), um die Schaltventilmittel (31, 33) für regenerative kooperative Regelung zu steuern, wenn die Störung bestimmt wird, und zwar derart, dass der den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) betätigende Hydraulikdruck reduziert wird.
Bremsdruckregelvorrichtung (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsdruckregelvorrichtung (100) ferner Schaltventilmittel (31, 33) für regenerative kooperative Steuerung/Regelung umfasst, welche dazu in der Lage sind, einen momentanen Zustand in einen Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) mit der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) in Verbindung steht und von dem Reservoir (10e) abgetrennt ist, und in der Lage sind, einen momentanen Zustand in einen Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) in Verbindung mit dem Reservoir (10e) steht und von der Hydraulikdruck-Ausgangsseite des Druckeinstellventils (20) abgetrennt ist.
Bremsdruckregelvorrichtung (100) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Störungsbestimmungsabschnitt (80b) dann eine Störung bestimmt, wenn bestimmt wird, dass: der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) und der durch den Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) ermittelte Referenzausgangsdruck annähernd gleich sind und der erfasste Wert des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) größer ist als der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) und der durch den Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) ermittelte Referenzdruck, wobei das Regelmittel (80) ferner eine Regeleinrichtung (80c) umfasst, um die Schaltventilmittel (31, 33) für regenerative kooperative Regelung anzusteuern, wenn die Störung bestimmt wird, und zwar derart, dass der den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) betreibende Hydraulikdruck reduziert wird.
Bremsdruckregelvorrichtung (100) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Störungsbestimmungsabschnitt (80b) die Störung bestimmt, wenn bestimmt wird, dass: der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) und der durch den Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) ermittelte Referenzausgangsdruck annähernd gleich sind und der erfasste Wert des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) kleiner ist als der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) und der durch den Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) ermittelte Referenzdruck, und wobei das Regelmittel (80) ferner eine Regeleinrichtung (80c) umfasst, um die Schaltventilmittel (232, 34) für automatische Bremsregelung anzusteuern, wenn die Störung bestimmt wird, und zwar derart, dass der den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) betätigende Hydraulikdruck erhöht wird.
Bremsdruckregelvorrichtung (100) nach Anspruch 5 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Störungsbestimmungsabschnitt (80b) die Störung bestimmt, wenn bestimmt wird, dass: der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) und der erfasste Wert des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) annähernd gleich sind, der durch den Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) ermittelte Referenzausgangsdruck größer ist als der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) und der erfasste Wert des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) und sowohl der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) als auch der erfasste Wert des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) sich in einem Zustand befinden, in dem sie nicht zunehmen, und wobei das Regelmittel (80) ferner eine Regeleinrichtung (80c) umfasst, um die Schaltventilmittel (232, 34) für automatische Bremsregelung anzusteuern, wenn die Störung bestimmt wird, und zwar derart, dass der den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) betätigende Hydraulikdruck erhöht wird.
Bremsdruckregelvorrichtung (100) nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Störungsbestimmungsabschnitt (80b) die Störung bestimmt, wenn bestimmt wird, dass: der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) und der erfasste Wert des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) annähernd gleich sind und der durch den Referenzdruck-Ermittlungsabschnitt (80a) ermittelte Referenzausgangsdruck kleiner ist als der erfasste Wert des ersten Ausgangsdrucksensors (40) und der erfasste Wert des zweiten Ausgangsdrucksensors (41) und ein erfasster Wert des Hubbetragsensors (51) sich in Richtung einer Reduzierung verändert, wobei das Regelmittel (80) ferner eine Regeleinrichtung (80c) umfasst, um die Schaltventilmittel (31, 33) für regenerative kooperative Regelung anzusteuern, wenn die Störung bestimmt wird, und zwar derart, dass der den Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) betätigende Hydraulikdruck reduziert wird.
Bremsdruckregelvorrichtung (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltventilmittel (232, 34) für automatische Bremsregelung ein erstes Ventil (34) umfassen, welches dazu in der Lage ist, den momentanen Zustand in den Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) mit dem Druckeinstellventil (20) in Verbindung steht und von dem Speicher (10a) abgetrennt ist, und ein zweites Ventil (32) umfassen, welches dazu in der Lage ist, den momentanen Zustand in den Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) in Verbindung mit dem Speicher (10a) steht und von dem Druckeinstellventil (20) abgetrennt ist.
Bremsdruckregelvorrichtung (100) nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltventilmittel (31, 33) für regenerative kooperative Steuerung/Regelung ein erstes Proportionalventil (31) umfassen, welches dazu in der Lage ist, den momentanen Zustand in den Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) mit dem Druckeinstellventil (20) in Verbindung steht und von dem Reservoir (10e) abgetrennt ist, und ein zweites Proportionalventil (33) umfassen, welches dazu in der Lage ist, den momentanen Zustand in den Zustand umzuschalten, in welchem der Radzylinder (70a, 70b, 71a, 71b) mit dem Reservoir (10e) in Verbindung steht und von dem Druckeinstellventil (20) abgetrennt ist.