-
Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines geführten Montagewagens
sowie einen geführten
Montagewagen.
-
In
der Fahrzeugindustrie werden herkömmliche Fertigungslinien in
der Form von Förderbandsystemen
aufgebaut, womit Werkstücke
bzw. Fahrzeugkarosserien von einer Station zur nächsten transportiert werden.
Derartige Fertigungslinien erfordern jedoch erhebliche Investitionen
und sind unflexibel. Bei der Umstellung auf einen neuen Fahrzeugtyp
müssen üblicherweise
lange Umrüstzeiten
eingeplant und oftmals die Fertigungslinien komplett umgebaut werden.
Um diese Nachteile zu überwinden,
werden moderne Fertigungsanlagen flexibel aufgebaut und es kommen
vermehrt autonom gesteuerte Fahrzeuge zum Einsatz. Im Zusammenhang
mit Fertigungslinien bei denen der Montagewerker nicht gemeinsam mit
dem Montageobjekt (Fahrzeugkarosserie) mitfährt, muss dieser in aufwendiger
Weise manuell einen Montagewagen mit den erforderlichen Werkzeugen
und Montagematerialien mitführen.
In der Praxis hängt
der Montagewerker daher den Montagewagen zur Mitnahme durch die
Fertigungslinie mittels eines Mitnehmerarms am Fahrzeuggehänge ein,
sodass der Montagewagen gemeinsam mit dem Fahrzeuggehänge von
einer Fertigungsstation zu nächsten Fertigungsstation
transportiert wird.
-
Die
DE 3851020 T2 zeigt
eine Montagelinie mit unbemannten, autonom geführten Fahrzeugen. Die Montagelinie
umfasst ein Steuersystem mit einer Hauptsteuerung und mehreren Stationssteuerungen, womit
die autonom geführten
Fahrzeuge gesteuert werden. Eine erste Gruppe autonom geführter Fahrzeuge
wird dabei durch die Hauptsteuerung gesteuert, wobei diese Fahrzeuge
Hauptwerkstücke
von einer Station (A) zu einer Station (B) innerhalb der Montagelinie
transportieren. Eine zweite Gruppe autonom geführter Fahrzeuge wird durch
die Stationssteuerungen gesteuert. Diese Fahrzeuge tragen Roboter
und führen
entweder Zusammenbauvorgänge aus
und verbleiben innerhalb einer Station oder transportieren Komponenten
zwischen einem Lagerort und einem Arbeitsort in einer vorgegebenen
Station (A, B). Das Steuersystem zum Steuern der Positionen von
autonom geführten
Fahrzeugen umfasst dabei eine über
dem Fahrboden angeordnete Überkopf-Kameraanordnung,
welche die Bewegungen autonom geführter Fahrzeuge erfasst.
-
In
der
DE 69608099 T2 werden
eine Einzelteil-Montageanlage
und ein Verfahren dafür
gezeigt. Zur Versorgung von Montageplätzen mit Teilen, pendeln selbstfahrende
Fahrzeuge in Fahrzonen zwischen einem Teilelagerplatz und dem vorderen
oder hinteren Ende von einzelnen Förderbandabschnitten. Bei den
Fahrzonen handelt es sich hierbei um fest vorgegebene Fahrzonen,
welche ringförmig
angeordnet sind. Die zurückgelegten
Wegstrecken bei der Hin- und
Rückfahrt
zwischen dem Teilelager und einem Förderbandabschnitt sind daher
nicht identisch. Bei verringertem Produktionsaufkommen wird nicht die
gesamte Länge
des Förderbands
benötigt,
in diesem Fall können
einzelne, nicht mehr benötigte,
Förderbandabschnitte
abgetrennt werden. Außerdem werden
dann die diesen Förderbandabschnitten
zugeordneten ringförmigen
Fahrzonen außer
Betrieb gesetzt.
-
US 6061887 zeigt ein Verfahren
zum transportieren von Werkstücken
in einer Fließfertigungsanordnung.
Bei den Werkstücken
handelt es sich dabei um Fahrzeugkarosserien, wobei jede Fahrzeugkarosserie
auf einem selbstfahrenden Fahrzeug befestigt ist und damit im Fertigungsbereich
transportiert wird. Während
des Transports werden an den Fahrzeugkarosserien von Arbeitern Montagearbeiten vorgenommen,
wobei sich die Montagearbeiter gemeinsam mit den Fahrzeugkarosserien
auf den selbstfahrenden Fahrzeugen fortbewegen. Die Fahrzeugkarosserien
werden dabei mittels der selbstfahrenden Fahrzeuge in einer Fließfertigungsanordnung von
einer Ladestation bis zu einer Entladestation transportiert. Nachdem
ein selbstfahrendes Fahrzeug entladen wurde, fährt dieses auf einem fest vorgegebenen
Rückweg
zur Ladestation zurück.
Der Fahrweg der selbstfahrenden Fahrzeuge ist dabei kreisförmig gewählt. Das
Verfahren ist derart ausgelegt, dass damit unterschiedliche Arten
von Werkstücke
transportiert werden können.
Für jede
Art von Werkstück
wird dabei in Abhängigkeit
der erforderlichen Montagezeit eine bestimmte Transportgeschwindigkeit
vorgegeben, welche es durch die selbstfahrenden Fahrzeuge einzuhalten
gilt.
-
Der
Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zum Betrieb
eines geführten
Montagewagens sowie einen geführten
Montagewagen zur Verwendung des Verfahrens gemäß den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und
8 zu schaffen, durch dessen Einsatz ein besonders flexibler Fertigungsablauf
möglich
wird.
-
Die
Aufgabe wird gemäß der Erfindung
durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie
durch einen geführten
Montagewagen mit den Merkmalen des Patentanspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte
Ausgestaltungen und Weiterbildungen werden in den Unteransprüchen aufgezeigt.
-
Gemäß der Erfindung
werden ein Verfahren zum Betrieb eines geführten Montagewagens sowie ein
geführter
Montagewagen bereitgestellt. Der Montagewagen umfasst in erfinderischer
Weise wenigstens ein Staufach und/oder eine Ablagefläche zum Mitführen von
Montagematerial und/oder Werkzeug. Außerdem ist eine Mitnahmevorrichtung
zum Durchführen
von geführten
Fahrbewegungen sowie eine Speichereinheit vorhanden, worin Zielparameter
einer Ausgangsposition hinterlegt sind und/oder Bahnparameter zwischengespeichert
werden, welche die geführten
Fahrbewegungen beschreiben. Weiterhin ist eine Antriebseinheit für autonome
Fahrbewegungen vorgesehen, ein Energiespeicher zum Betreiben der
Antriebseinheit während
autonomen Fahrbewegungen und eine Steuereinheit zur Steuerung autonomer
Fahrbewegungen. Im Rahmen des Verfahrens wird in erfinderischer
weise eine geführte
Fahrbewegung von einer Ausgangs- zu einer Zielposition durchgeführt, indem
mittels der Mitnahmeeinrichtung des Montagewagens eine Mitnahme
durch ein Montageobjekt oder eine Fördereinrichtung stattfindet. Die
Ausgangsposition beschreibende Zielparameter sind hierbei in einer
Speichereinheit hinterlegt. Mit dem Montagewagen ist im Anschluss
an eine geführte
Fahrbewegung eine autonome Fahrbewegung durchführbar, wobei zur Steuerung
der autonomen Fahrbewegung die hinterlegten Zielparameter der Ausgangsposition
herangezogen werden, um den Montagewagen autonom von der Zielposition
zur Ausgangsposition zurück
zu bewegen. Mit der Erfindung wird es dadurch erst möglich Fertigungsabläufe flexibel
zu gestalten. In gewinnbringender Weise entfällt durch die autonome Fahrbewegung
ein manuelles, durch den Montagewerker bewirktes Verschieben des Montagewagens
von der Zielposition zurück zur
Ausgangsposition, wodurch sich in besonders gewinnbringender Weise
eine für
das Produktionsumfeld relevante Zeitersparnis ergibt. Durch den Einsatz
der erfinderischen Vorrichtung wird auch die Ergonomie bei der Montage
verbessert, der Montagewerker muss keine großen Massen bewegen. Zudem werden
mit der Erfindung nicht Wertschöpfende Wegzeiten
minimiert, indem der Montagewerker bereits weitere Montagetätigkeiten
verrichten kann, während
der Montagewagen selbsttätig
aufgrund der autonomen Fahrbewegung zur Ausgangsposition zurückkehrt.
Ein besonders großer
Vorteil entsteht beim Einsatz der Erfindung dadurch, dass die autonome Fahrbewegung
an keine vorbestimmten Wegstrecken gebunden ist und der Einsatz
daher vollkommen flexibel gestaltet werden kann. In einer besonders
vorteilhaften Weise kann der Übergang
von der geführten
Fahrbewegung zur autonom geführten Fahrbewegung
an jeder beliebigen Stelle innerhalb der Fertigungslinie erfolgen,
weshalb durch den Einsatz des Montagewagens eine besonders große Flexibilität erreicht
wird. Beispielsweise können
dadurch nicht benötigte
Teile der Fertigungslinie auf eine besonders einfache Weise abgetrennt
werden, wobei der Montagewagen bereits vor dem Erreichen der Endposition
der Fertigungslinie die autonom gesteuerte Fahrbewegung aufnehmen
kann und zur Ausgangsposition zurückkehrt. Eine weitere Flexibilisierung
von Fertigungsabläufen
ergibt sich mit dem Montagewagen dadurch, dass die Wegstrecke die bei
der geführten
Fahrbewegung zurückgelegt
wird weder mit derjenigen Wegstrecke die bei der autonom geführten Fahrbewegung
zurückgelegt
wird identisch noch ringförmig
oder gar überlappend
gewählt
sein muss. Daher können
in vorteilhafter Weise auch mehrere Montagewagen gleichzeitig innerhalb einer
Fertigungslinie oder Fertigungsstation eingesetzt werden.
-
In
einer besonders gewinnbringenden Weise der Erfindung werden zusätzliche
Bahnparameter zwischengespeichert, welche die geführte Fahrbewegung
beschreiben. Anhand der zwischengespeicherten Bahnparameter steht
der Steuerung des Montagewagens Wissen über zuvor zurückgelegte Wegstrecken
zur Verfügung.
Dieses Wissen kann insbesondere beim Auffinden der Ausgangsposition genutzt
werden, wobei anhand dieser Bahnparameter die Wegstrecke die von
der aktuellen Position des Montagewagens zur Ausgangsposition zurückführt bestimmt
wird. Bei den Bahnparametern kann es sich hierbei beispielsweise
um eine Kurve in Weltkoordinaten oder um einzelne Positionen im
Weltkoordinatensystem handeln. Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung
handelt es sich bei den Bahnparametern um Odometriedaten und/oder
Umgebungsinformationen. Die Odometriedaten werden hierbei z.B. mittels
Radsensoren erfasst und erlauben so eine exakte Bestimmung der mittels
des Montagewagens zurückgelegten
Wegstrecke. Auch sind Umgebungsinformationen, wie z.B. optische
Marken, dazu geeignet, um Wegstrecken zu beschreiben. Hierzu werden
vom Montagewagen jedoch geeignete Mittel benötigt, um die Marken in der
Umgebung auffinden zu können.
-
In
einer weiteren gewinnbringenden Weise der Erfindung sind geführte Fahrbewegungen
automatisch und/oder manuell aktivierbar. Geführte Fahrbewegungen des Montagewagens
beginnen üblicherweise
am Anfang einer Fertigungslinie. Es besteht daher die Möglichkeit
geführte
Fahrbewegungen am Anfang einer Fertigungslinie automatisch zu aktivieren.
Nachdem der Montagewagen eine manuelle oder automatische Fahrbewegung
zum Anfang der Fertigungslinie durchgeführt hat, wird dort automatisch
eine geführte
Fahrbewegung aktiviert. Die Aktivierung der geführten Fahrbewegung erfolgt
dabei beispielsweise über
einen Signalgeber, welcher am Montagewagen oder in dessen Umgebung
angeordnet ist und beim Erreichen der Anfangsposition der Fertigungslinie
ein Signal erzeugt. In Abhängigkeit
vom erzeugten Signal wird sodann ein Mitnahmeelement des Montagewagens
in eine Position gebracht, sodass dieses mit dem Montageobjekt und/oder
einer Fördereinrichtung
für ein
Montageobjekt in Verbindung steht. Der Montagewagen wird nun durch
das Montageobjekt und/oder die Fördereinrichtung
für das
Montageobjekt geführt.
In diesem Zusammenhang besteht aber auch die Möglichkeit, dass die geführte Fahrbewegung
an einer beliebigen anderen Stelle der Fertigungslinie automatisch
aktiviert wird. Alternativ oder zusätzlich besteht die Möglichkeit,
dass die Aktivierung einer geführten
Fahrbewegung manuell durch den Fahrer, z.B. mittels eines Schalters
oder eines beliebigen anderen am Montagewagen oder dessen Umgebung
angeordneten Signalgebers aktiviert wird. Auch können im Zusammenhang mit dem
Montagewagen geführte
Fahrbewegungen mittels einer übergeordneten
Steuereinheit aktiviert werden, falls der Montagewagen über ein Kommunikationsmittel
zum Austausch von Informationen mit der übergeordneten Steuereinheit
verfügt. Diesen
Ausführungen
zur automatischen und/oder manuellen Aktivierung von geführten Fahrbewegungen
entsprechend sind im Zusammenhang mit der Erfindung in gleicher
Weise auch autonome Fahrbewegungen automatisch und/oder manuell
aktivierbar.
-
Bei
einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung handelt
es sich bei der Mitnahmeeinrichtung um einen Mitnehmerarm, welcher
mit einem Montageobjekt und/oder einer Fördereinrichtung für ein Montageobjekt
Verbindbar ist. Der Mitnehmerarm ist dabei vorzugsweise derart angeordnet,
sodass dieser in den Montagewagen integriert ist, z.B. teleskopartig
oder herausschwenkbar. Zur Durchführung von geführten Fahrbewegungen
wird der Mitnehmerarm ausgefahren bzw. herausgeschwenkt und dann
mit der Fördereinrichtung und/oder
dem Montageobjekt und/oder einem Fahrzeuggehänge in Verbindung gebracht.
Das Ausfahren oder Herausschwenken des Mitnehmerarms kann hierbei
sowohl manuell durch den Montagewerker als auch automatisch mittels
eines Aktuators erfolgen. Ein automatisches Ausfahren/Herausschwenken
ist insbesondere dann von Vorteil, falls die Aktivierung der geführten Fahrbewegung
von einem entfernten Ort, z.B. mittels einer übergeordneten Steuereinheit,
initiiert wird. Besonders vorteilhaft ist es im Zusammenhang mit
dem Montagewagen jedoch, falls die Mitnahmeeinrichtung des Montagewagens
zur manuellen Aktivierung und/oder Deaktivierung von Fahrbewegungen
eingesetzt wird. Der Montagewerker führt hierbei auf einfache Weise
die Mitnahmeeinrichtung von Hand aus dem Montagewagen heraus bzw.
schwenkt diese händisch
heraus, wodurch die geführte
Fahrbewegung aktiviert wird. Gleichsam erfolgt eine manuelle Deaktivierung
der geführten
Fahrbewegung, indem der Montagewerker die Mitnahmeeinrichtung händisch in
den Montagewagen einfährt
bzw. hineinschwenkt.
-
Auch
ist es im Rahmen der Erfindung von Vorteil, falls sich der Montagewagen
bei der autonomen Fahrbewegung von der Zielposition zurück zur Ausgangsposition
rückwärts fortbewegt.
Insbesondere bei einer geraden Wegstrecke kann der Montagewagen
somit auf einfache Weise zur Ausgangsposition zurückfahren.
Es sind dabei keine Sensoren am Montagewagen oder dessen Umgebung
zur Positionsbestimmung des Montagewagens erforderlich. Es müssen während der
geführten
Fahrbewegung lediglich die Anzahl der Radumdrehungen erfasst werden.
Die autonome Fahrbewegung zurück
zur Ausgangsposition wird sodann anhand derselben Anzahl an Radumdrehungen
bei der Rückwärtsfahrt
durchgeführt.
Dabei kann die autonome Fahrt auch auf kurvige Wegstrecken ausgeweitet
werden, wobei dann zusätzlich
der Raddrehwinkel mitberücksichtigt
werden muss.
-
Zur
Durchführung
von autonom geführten Fahrbewegungen
umfasst der Montagewagen eine Antriebseinheit und einen Energiespeicher.
Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des Montagewagens
handelt es sich bei der Antriebseinheit um einen Elektromotor und
bei dem Energiespeicher um einen Akkumulator. Es sind aber alternativ
auch andere Arten von Antriebseinheiten und Energiespeicher/Energiequellen
möglich,
wie z.B. ein Verbrennungsmotor mit dazugehörigem Kraftstofftank. Für den Fall,
dass es sich bei der Antriebseinheit um einen Elektromotor und bei
dem Energiespeicher um einen Akkumulator handelt, ist es jedoch
von besonders großem
Vorteil, falls die Mitnahmeeinrichtung derart beschaffen ist, dass
diese während
geführter Fahrbewegungen
als Stromabnehmer zum Aufladen des Akkumulators fungiert. Somit
kann der Montagewagen über
die Mitnahmeeinrichtung gleichzeitig während einer geführten Fahrbewegung
Strom von der Fertigungslinie beziehen und damit den Akkumulator
für spätere autonome
Fahrbewegungen aufladen. Es entstehen daher beim Einsatz des Montagewagens
in vorteilhafter Weise keine Wartezeiten an Ladestationen zum aufladen
eines Akkumulators.
-
Bei
der Durchführung
von autonomen Fahrbewegungen von der Zielposition zur Anfangsposition
ist es von Vorteil, falls zusätzlich
oder alternativ zu den Odometriedaten Positionsinformationen zur
Verfügung
stehen. In gewinnbringender Weise umfasst der Montagewagen daher
eine Einheit zur Positionsbestimmung. Hierbei kann es sich beispielsweise
um ein Satellitengestütztes
Navigationssystem (GPS) oder ein Gyroskop handeln. Alternativ oder
zusätzlich
hierzu kann der Montagewagen wenigstens einen Bildsensor zur Umgebungserfassung
und Positionsbestimmung umfassen. Besonders geeignet sind in diesem
Zusammenhang z.B. Kameras und Lasersensoren. Damit können Merkmale
von sich in der Umgebung des Montagewagens befindlichen Objekten
und/oder optischen Marken erfasst werden. Somit lässt sich
mit dem Montagewagen auch eine zuverlässige Bildgestützte Positionsbestimmung
bzw. Bildgestützte
Fahrbewegung durchführen.
-
Auch
ist es von Vorteil, falls der Montagewagen wenigstens einen Prallschutz
aufweist. Der Prallschutz dient dabei hauptsächlich zum Schutz von Personen
im Falle einer Kollision mit dem Montagewagen. Der Prallschutz ist
dabei vorzugsweise in Fahrtrichtung an der Stirnseite des Montagewagens angeordnet
und besitzt die Funktion eines "NOT-AUS" Schalters. Der Prallschutz
bewirkt bereits bei geringen Berührungen
bereits ein sofortiges Stillstehen des Montagewagens. Beispielsweise
wird hierbei eine Notbremsung durchgeführt und/oder die Mitnahmeeinrichtung
vom Montageobjekt bzw. von der Fördereinrichtung
für das
Montageobjekt getrennt und/oder die Antriebseinheit deaktiviert.
Zusätzlich
dient der Prallschutz vor Beschädigungen am
Montagewagen im Falle einer Kollision mit anderen Gegenständen oder
Gebäudeteilen.
-
Weiterhin
ist es vorteilhaft, falls es sich bei dem Montagewagen um einen
Bodenschiengeführten
Montagewagen handelt. Die Bodenschienen geben dem Montagewagen dabei
die Fahrtrichtung vor. In besonders vorteilhafter Weise können daher
bei der geführten
Fahrbewegung und/oder der autonomen Fahrbewegung Lenkaktivitäten unberücksichtigt bleiben.
Es reicht dabei vollkommen aus die zurückgelegte Wegstrecke, z.B.
anhand von Radumdrehungen, zu erfassen und ggf. in der Speichereinheit
abzulegen, um anschließend
autonom von der Zielposition zur Ausgangsposition zu fahren.
-
Weitere
Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
anhand der Figuren. Dabei zeigen:
-
1 einen
Montagewagen mit eingeklappter Mitnahmeeinrichtung
-
2 einen
Montagewagen mit herausgeklappter Mitnahmeeinrichtung
-
1 zeigt
beispielhaft den erfindungsgemäßen Montagewagen
(1) mit eingeklapptem Mitnahmeeinrichtung (2).
Der Montagewagen (1) umfasst ein Staufach (5)
und eine Ablagefläche
(6) zum Mitführen
von Montagematerial und Werkzeug. Die Mitnahmeeinrichtung (2)
ist zur Durchführung
von geführten
Fahrbewegungen vorgesehen. In der 1 ist die
Mitnahmeeinrichtung (2) in einer eingeklappten Position
gezeigt, wobei die Mitnahmeeinrichtung (2) nicht über die
Außenkanten
des Montagewagen (1) hinausragt. In dieser Position kann
jedoch keine geführte
Fahrbewegung durchgeführt werden.
Diese Position wird dann gewählt,
falls mit dem Montagewagen (1) z.B. eine autonom geführte Fahrbewegung
durchgeführt
wird oder dieser gar nicht bewegt wird. Außerdem ist eine Speichereinheit (4)
vorhanden, worin Zielparameter einer Ausgangsposition hinterlegt
sind und/oder Bahnparameter zwischengespeichert werden, welche geführte und/oder autonome
Fahrbewegungen beschreiben. Zur Durchführung von autonomen Fahrbewegungen
ist eine Steuerung (3) vorgesehen, zudem werden in diesem
Zusammenhang eine Antriebseinheit (8) und ein Energiespeicher
(7) zur Versorgung der Antriebseinheit (8) während autonomen
Fahrbewegungen benötigt.
Für den
Fall, dass der Montagewagen (1) in einem Bereich eingesetzt
wird, in dem bei autonomen Fahrbewegungen Lenkbewegungen mit berücksichtigt
werden müssen,
z.B. falls keine Bodenschienen vorhanden sind, ist zusätzlich eine
Einheit zur Positionsbestimmung (9), insbesondere eine
Kamera vorhanden. Mit der Kamera können dabei nicht nur Positionen
bestimmt werden, sondern beliebige Merkmale in der Umgebung des
Montagewagens (1) erfasst werden. Somit können beispielsweise
auch Gefahrenquellen frühzeitig
erkannt und Kollisionen mit Personen oder Gegenständen vermieden
werden. Einen weiteren Schutz vor Kollisionen bietet auch der auf
der Stirnseite des Montagewagens (1) angeordnete Prallschutz
(10).
-
In
der 2 wird der erfindungsgemäße Montagewagen mit heraus
geklappter Mitnahmeeinrichtung (2) gezeigt. Die Mitnahmeeinrichtung
(2) dient hierbei als Mittel zur Mitnahme für geführte Fahrbewegungen
durch eine Fördereinrichtung
(11). Wie in der 2 gezeigt,
sind hierbei die Mitnahmeeinrichtung (2) und das Montageobjekt
(12) miteinander verbunden. Der Montagewagen (1)
führt dabei eine
geführte
Fahrbewegung mit der durch die Fördereinrichtung
(11) vorgegebenen Geschwindigkeit (V) durch. Dabei muss
die Mitnahmeeinrichtung (2) nicht zwangsweise mit dem Montageobjekt
(12) verbunden sein, diese kann gleichsam auch direkt mit der
Fördereinrichtung
(11) und/oder mit einem hier nicht gezeigten Befestigungsmittel
(z.B. einem Fahrzeuggehänge)
für ein
Montageobjekt (1) in Verbindung stehen. Die Mitnahmeeinrichtung
umfasst zusätzlich
einen Stromabnehmer (13), über welchen das Montagefahrzeug
(1) während
geführten
Fahrbewegungen Strom von einer Stromführenden Leitung (14)
der Montagelinie aufnimmt. Mit dem Strom wird in dem Energiespeicher
(7) Energie für
anschließende
autonome Fahrbewegungen gespeichert wird. Das Montagefahrzeug (1)
umfasst außerdem
eine Kommunikationseinrichtung (15) zum Austausch von Informationen
mit einer übergeordneten
Steuereinheit und/oder Steuerungen anderer Montagefahrzeuge.
-
- 1
- Montagewagen
- 2
- Mitnahmeeinrichtung
- 3
- Steuerung
- 4
- Speichereinheit
- 5
- Staufach
- 6
- Ablagefach
- 7
- Energiespeicher
- 8
- Antriebseinheit
- 9
- Einheit
zur Positionsbestimmung
- 10
- Prallschutz
- 11
- Fördereinrichtung
- 12
- Montageobjekt
- 13
- Stromabnehmer
- 14
- Stromführende Leitung
- 15
- Kommunikationseinrichtung