DE102006003739A1 - Objekterfassungssystem für ein Fahrzeug - Google Patents

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Paul K. South Lyon Zoratti
Joe C. Dearborn Attard
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Abstract

Das Objekterfassungssystem umfasst einen Objektsensor und eine Steuereinheit. Die Steuereinheit ist für den Vergleich einer abgetasteten Entfernung eines Objekts mit einem Entfernungs-Gate auf der Basis des Azimutwinkels des Objekts konfiguriert. Das Entfernungs-Gate für jeden Azimutwinkel ist programmierbar und wird ausgewählt, um einen zusammenhängenden Abtastbereich zu bilden, der mit der Form eines gewünschten Erfassungsbereichs nahezu übereinstimmt. Der Objektsensor ist zwischen einer Vielzahl von Abtastgebieten umschaltbar, wobei ein Entfernungs-Gate für jedes Abtastgebiet programmierbar ist, sodass ein zusammenhängender Abtastbereich gebildet werden kann. Der Objektsensor kann ein Entfernungssensor aus der Radar-, Ultraschall-, Laser- oder IR-Techniken umfassenden Vielfalt von Entfernungssensoren sein. Das Entfernungs-Gate und die Parameter des Abtastgebiets sind durch eine Steuereinheit programmierbar. Die Steuereinheit kann außerdem das Entfernungs-Gate oder das Abtastgebiet auf der Basis der Fahrzeugparameter automatisch variieren.

Description

  • Hintergrund
  • Fachgebiet der Erfindung
  • Die Erfindung bezieht sich allgemein auf ein Objekterfassungssystem für ein Fahrzeug.
  • Kraftfahrzeugfernerfassungssysteme werden entwickelt, um eine Vielzahl von funktionellen Merkmalen, die die Erfassung von Objekten in der unmittelbaren Umgebung des Wirtsfahrzeugs betreffen, bereitzustellen. Diese Fernerfassungssysteme können als Nahbereichshinderniserfassungssysteme bezeichnet werden. Einzelne Anwendungen eines Nahbereichshinderniserfassungssystems können verschiedene funktionelle Merkmale, wie z. B. Seitenobjekterfassung, Einparkhilfe, Rückfahrhilfe und Aufprallvorwarnabtastung, bereitstellen. Bei den Anwendungen des Nahbereichshinderniserfassungssystems ist für die Erfassung und Ortung von Objekten innerhalb eines definierten Erfassungsbereichs rund um das Fahrzeug das Abtastsystem verantwortlich. Die Größe und Form des Erfassungsbereichs, für die das Abtastsystem eine Überdeckung bereitstellen muss, ändert sich mit den durch das Nahbereichshinderniserfassungssystem bereitgestellten funktionellen Merkmalen. 1 zeigt zum Beispiel die potentiellen Erfassungsbereiche für verschiedene Anwendungen des Nahbereichshinderniserfassungssystems. Diese Bereiche umfassen einen Seitenobjekterfassungsbereich 12, einen Seitenaufprallvorwarnerfassungsbereich 14, einen Fronteinparkhilfebereich 16, einen Stop-and-go-Geschwindigkeitsregelungsbereich 18 und einen Rückfahr-/Heckeinparkhilfebereich 20 und sind an verschiedenen Positionen relativ zum Fahrzeug 10 angeordnet.
  • Viele der in 1 dargestellten Erfassungsbereiche sind mindestens teilweise rechteckig oder trapezförmig. Das stellt ein Kompatibilitätsproblem für viele Sensortechniken dar. Typischerweise besteht eine Fehlanpassung zwischen der normalerweise durch die Strahlungscharakteristik oder das optische Blickfeld des Sensors definierte Sensorüberdeckungsfläche und dem gewünschten Erfassungsbereich. Einfache Abtastsysteme, die Radar, Ultraschall, kapazitive Mittel und bestimmte Arten der Ultraschalltechnik einsetzen, stellen Überdeckungsflächen bereit, die eher elliptisch oder keulenförmig sind.
  • Um das Problem deutlicher aufzuzeigen, wird der Seitenobjekterfassungsbereich 12 herangezogen. 2 zeigt den Erfassungsbereich für eine typische Hinderniswarnanwendung. Die Abmessungen des Seitenobjekterfassungsbereichs 12 hängen vom gewünschten Grad der Systemfunktionalität und den Abmessungen des jeweiligen Wirtsfahrzeugs 10 ab. Ein Bereich eines zur Meldung von benachbarten Hindernismanövern an den Fahrer ausgelegten Seitenhinderniswarnsystems hat zum Beispiel eine Länge, die sich von der Position des äußeren Rückspiegels bis mehrere Meter hinter den Heckstoßfänger des Fahrzeugs erstreckt. Die Breite erstreckt sich von der Fahrzeugaußenseite bis über etwa ¾ der benachbarten Fahrspur. In den in 2 dargestellten Probeabmessungen erstreckt sich der Erfassungsbereich vom äußeren Rückspiegel 6 m in Fahrzeugheckrichtung und 3,5 m in Richtung der benachbarten Fahrspur.
  • 3 stellt das Fehlanpassungsproblem zwischen einer einfachen Sensorüberdeckungsfläche im Falle einer Radarstrahlungscharakteristik und dem gewünschten Seitenhinderniserfassungsbereich dar. In 3 ist die Überdeckungsfläche 21 als Keulenform dargestellt, wie sie durch einen einfachen Einstrahlradarsensor bereitgestellt wird. Ein innerhalb der Überdeckungsfläche 21 angeordnetes Objekt wird durch das Radar erfasst, und seine Entfernung kann mithilfe einer Reihe weithin bekannter Verfahren ermittelt werden. Der Bogen 23 in der Überdeckungsfläche 21 stellt eine konstante Entfernung vom Sensor dar und bildet einen Abtastbereich 22. Die Entfernungsinformation wird verwendet, um festzustellen, ob sich ein Objekt innerhalb des den Abtastbereich 22 definierenden Bogens 23 befindet. Der Abtastbereich 22 wird also zur Annäherung an den gewünschten Seitenobjekterfassungsbereich 12 verwendet. Wird zum Beispiel ein Objekt innerhalb einer festgelegten Entfernung erfasst, so wird es für innerhalb des Seitenobjekterfassungsbereichs 12 befindlich erklärt, ansonsten wird es für nicht im Seitenobjekterfassungsbereich 12 befindlich erklärt. Das Problem bei dieser Art der Implementierung ist offensichtlich: Die Fehlanpassung zwischen der Überdeckungsfläche 21 des Sensors und dem gewünschten Seitenobjekterfassungsbereich 12 führt zu erheblichen Fehlerfassungsflächen 26 oder Fehlalarmflächen 24.
  • Angesichts des Voranstehenden ist es offensichtlich, dass ein Bedarf für ein verbessertes Objektüberwachungssystem besteht.
  • Zusammenfassung
  • Zur Befriedigung des voranstehend genannten Bedarfs sowie zur Überwindung der aufgezählten Nachteile und anderer Einschränkungen des Standes der Technik stellt die Erfindung ein verbessertes Objektüberwachungssystem bereit.
  • Das Objekterfassungssystem umfasst einen Objektsensor für die Bestimmung der Entfernung eines Objekts und eine Steuereinheit für das auf dem Azimutwinkel des Objekts basierende Vergleichen der abgetasteten Entfernung mit einem Entfernungs-Gate.
  • In einem anderen Aspekt der Erfindung umfasst das Objekterfassungssystem einen zwischen den Abtastgebieten umschaltbaren Objektsensor, wobei für jedes Abtastgebiet ein Entfernungs-Gate programmierbar ist, um einen zusammenhängenden Abtastbereich zu bilden. Jedes der Abtastgebiete hat allgemein einen Abtastwinkel zwischen 20° und 40°, und die Steuereinheit ist für den Vergleich einer Entfernung eines abgetasteten Objekts in jedem Abtastgebiet mit einem dem Abtastgebiet entsprechenden Entfernungs-Gate konfiguriert. Das Entfernungs-Gate für jedes Abtastgebiet wird so gewählt, dass ein zusammenhängender Abtastbereich gebildet wird, der nahezu mit der Form eines gewünschten Erfassungsbereichs übereinstimmt. Der Objektsensor kann einer aus der Radar-, Ultraschall-, Laser- oder Infrarot-(IR-)Techniken umfassenden Vielfalt von Entfernungssensoren sein. Im Fall eines Radarsensors umfasst das Radar eine Patch-Array-Antenne und eine Vielzahl von Einspeisungsnetzwerken, die zwischen der Radarelektronik und der Patch-Array-Antenne multiplex geschaltet sein können, wie z. B. eine Butler-Matrix. Alternativ können andere Azimutinformationen bereitstellende Radarverarbeitungstechniken (wie z. B. Monopuls- oder Antennenscannen) verwendet werden. In einem solchen Fall sind die Entfernungs-Gates genau festgelegt und gelten auf der Basis der Azimutinformationen für jedes erfasste Objekt. Das Entfernungs-Gate und die Parameter des Abtastgebiets sind jeweils mithilfe einer Steuereinheit programmierbar. Außerdem kann die Steuereinheit das Entfernungs-Gate oder das Abtastgebiet auf der Basis von Fahrzeugparametern automatisch variieren. Die Fahrzeugparameter können die Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Fahrtrichtungsanzeige, den Lenkradwinkel oder die Lenkradrate umfassen. Alternativ kann die Steuereinheit in Kommunikation mit einem Navigationssystem stehen, sodass die Fahrzeugparameter navigationsrelevante Parameter, wie z. B. eine Straßenklassifizierung, umfassen können. Für eine einfache Verwendung kann die Steuereinheit mit einer Bedienerschnittstelle verbunden sein, die dem Fahrer das Justieren des Abtastbereichs ermöglicht. Alternativ kann das Objekterfassungssystem einen mit einer Fernprogrammiereinrichtung in Kommunikation stehenden Sender/Empfänger umfassen, sodass der zusammenhängende Abtastbereich durch eine externe Servicekraft modifiziert werden kann.
  • Weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind nach Prüfung der nachfolgenden Beschreibung unter Berücksichtigung der Zeichnungen und beigefügten und ein Teil dieser Spezifikation bildenden Patentansprüche für Fachleute leicht erkennbar.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist eine Draufsicht, die Objekterfassungsbereiche für verschiedene Nahbereichshinderniserfassungssystemanwendungen darstellt (Stand der Technik).
  • 2 ist eine Draufsicht eines Seitenobjekterfassungsbereichs (Stand der Technik).
  • 3 ist eine Draufsicht eines Seitenobjekterfassungsbereichs und der Sensorüberdeckungsfläche zur Darstellung von Fehlalarmen und Fehlerfassungen (Stand der Technik).
  • 4 ist eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen Objekterfassungssystems.
  • 5 ist eine Draufsicht eines Fahrzeugs, die eine Mehrfachabtastgebietstechnik und die entsprechende Überdeckungsfläche darstellt.
  • 6 ist eine schematische Ansicht des Objekterfassungssystems in einer Radarimplementierung.
  • Die 7A bis 7D sind Draufsichten von verschiedenen gewünschten Erfassungsbereichen in der entsprechenden Überdeckungsfläche auf der Basis verschiedener Fahrzeugaufbauten und Fahrzeugparameter.
    •
  • In 4 ist ein die Prinzipien der Erfindung verkörperndes Objekterfassungssystem dargestellt und mit dem Bezugszeichen 10 gekennzeichnet. Das Objekterfassungssystem 10 umfasst als seine primären Komponenten eine Steuereinheit 30 und einen Objektsensor 32. Die Steuereinheit 30 steht in elektrischer Kommunikation mit dem Objektsensor 32. Der Objektsensor 32 kann einer aus der Radar-, Ultraschall-, IR- oder Lasertechniken einschließlich der Monopulstechnik umfassenden Vielfalt von Entfernungssensoren sein. Der Objektsensor 32 kann außerdem einen Azimutwinkel des Objekts mithilfe beispielsweise der Monopulstechnik bestimmen. Wenn der Objektsensor 32 den Azimutwinkel des Objekts ermittelt, wird der Azimutwinkel vom Objektsensor 32 an der Steuereinheit 30 bereitgestellt. Die Steuereinheit 30 steuert außerdem den Objektsensor 32 hinsichtlich des Abtastgebiets 40 des Sensors und des Entfernungs-Gates 42, wie in 5 dargestellt ist. Das Abtastgebiet 40 umfasst die Parameter Winkel und Entfernung, innerhalb derer der Sensor ein Objekt erfassen kann. Das Entfernungs-Gate 42 ist eine Entfernung zum Sensor, bei der sich das Abtastgebiet 40 und der gewünschte Erfassungsbereich überlappen. Wenn das Objekt erfasst wird und sich in einer Entfernung kleiner als das Entfernungs-Gate 42 befindet, wird das Objekt als innerhalb des gewünschten Erfassungsbereichs 43 befindlich bestimmt. Der Objektsensor 32 schaltet zwischen mehreren mittelgroßen Abtastgebieten 40, um eine angemessene Übereinstimmung zwischen der Sensorüberdeckungsfläche 48 und dem gewünschten Erfassungsbereich 43 bereitzustellen. Die Programmierbarkeit der Abtastgebiete 40 und letztendlich die Sensorüberdeckungsfläche 48 erlauben eine einzige Basissensorausführung zur Unterstützung mehrerer Fahrzeugaufbauten unterschiedlicher Abmessungen und einer Vielfalt von Vorzugsformen des Erfassungsbereichs. Außerdem ermöglicht die Programmierbarkeit der Abtastgebiete 40 eine genaue Entfernungs- und Winkelortung des erfassten Objekts, so dass fortgeschrittene funktionelle Merkmale, wie z. B. Einparkhilfe und Aufprallvorwarnabtastung, unterstützt werden. Die Steuereinheit 30 kann das Abtastgebiet 40 oder die Abtastgebiete 40 speichern, in dem bzw. in denen Objekte erfasst werden. Mithilfe des gespeicherten Abtastgebiets 40 kann die Steuereinheit 30 den Azimutwinkel des erfassten Objekts bestimmen.
  • In 5 sind die Sensorüberdeckungsfläche 48 bildenden acht Abtastgebiete 40 dem gewünschten Erfassungsbereich 43 überlagert. Jedes Abtastgebiet 40 hat ein als Bogen dargestelltes Entfernungs-Gate 42 nahe der Grenze des gewünschten Erfassungsbereichs 43. Die einzelnen Abtastgebiete 40 überlappen sich und werden zwecks Bildung einer zusammenhängenden Sensorüberdeckungsfläche 48 kombiniert, die sich dicht an den gewünschten Erfassungsbereich 43 annähert.
  • Der Objektsensor 32 schaltet zwischen den acht Abtastgebieten 40 und misst die Entfernung zu jedem im konkreten Abtastgebiet 40 positionierten Objekt. Anschließend wird die Entfernung des Objekts durch die Steuereinheit 30 bewertet, um zu ermitteln, ob sich das Objekt innerhalb des festgelegten Entfernungs-Gates 42 für das entsprechende Abtastgebiet 40 befindet. Befindet sich das Objekt innerhalb des Entfernungs-Gates 42, aktiviert das System eine Anzeigeeinrichtung, um der Bedienkraft das Vorhandensein eines Objekts innerhalb des Erfassungsbereichs 43 zu melden. Die Verwendung mehrerer Nahabtastgebiete 40 bietet eine zur Bestimmung der Objektposition erforderliche grobe Azimutinformation und erzeugt eine genaue Übereinstimmung zwischen der Sensorüberdeckungsfläche 48 und dem gewünschten Erfassungsbereich 43. Die Breite der dargestellten Abtastgebiete 40 variiert von 20° bis 35°. Eine Anzahl der verwendeten Abtastgebiete 40 kann vom gewünschten Grad der Befolgung der Bereichsanpassung und der Fläche des gewünschten Erfassungsbereichs 43 abhängen.
  • Nochmals Bezug nehmend auf 4 steht die Steuereinheit 30 außerdem in Kommunikation mit einer Bedienerschnittstelle 34, die den einzelnen Fahrern des Fahrzeugs das Beeinflussen des gewünschten Erfassungsbereichs 43 und letztendlich der Abtastgebiete 40 und der Entfernungs-Gates 42 auf der Basis der Vorliebe des jeweiligen Fahrers ermöglichen. Alternativ kann die Steuereinheit 30 in Kommunikation mit einem Sender/Empfänger 36 stehen. Der Sender/Empfänger 36 kann über Funkfrequenz, Mobiltechnologie, Satellitenkommunikationstechnologie oder einer anderen geeigneten Fernübertragungstechnologie in Kommunikation mit einer Fernprogrammiereinrichtung 38 stehen. Der Fahrer kann mit einer Servicekraft kommunizieren, die aus der Ferne den gewünschten Erfassungsbereich 43 auf der Basis der Vorliebe des Fahrers einjustiert. Die Fernprogrammiereinrichtung 38 und die Bedienerschnittstelle 34 können den Abtastwinkel und den Projektionswinkel der Abtastgebiete 40 sowie das zugehörige Entfernungs-Gate 42 direkt beeinflussen. Alternativ kann der Bediener den gewünschten Erfassungsbereich 43 definieren, und die Steuereinheit 30 berechnet die Entfernungs-Gate- und Abtastgebietparameter, um Fehlanpassungen zwischen der Sensorüberdeckungsfläche 48 und dem gewünschten Erfassungsbereich 43 zu minimieren.
  • Die Steuereinheit 30 steht außerdem in Kommunikation mit einem Fahrzeuginformationssystem 39. Das Fahrzeuginformationssystem 39 umfasst den Zugriff auf Fahrzeugparameter, wie z. B. Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrtrichtungsanzeige, Lenkradwinkel oder Lenkradwinkelgeschwindigkeit. Die Steuereinheit 30 ist für das Modifizieren der Sensorüberdeckungsfläche 48 oder besonders der Entfernungs-Gate- und Abtastgebietparameter auf der Basis der Fahrzeugparameter konfiguriert. Die Breite des Seitenhinderniswarnsystems kann zum Beispiel 3,5 m betragen, wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit größer als 55 mph (88,6 km/h) fährt, schrumpft jedoch auf 2 m, wenn das Fahrzeug langsamer als 55 mph (88,6 km/h) fährt. Außerdem kann das Fahrzeuginformationssystem 39 ein Navigationssystem umfassen, und die Steuereinheit 30 kann die Sensorüberdeckungsfläche 48 auf der Basis von Navigationsinformationen, wie z. B. einer Straßenklassifizierung, modifizieren.
  • In 6 ist der Objektsensor 32 als eine Radarimplementierung dargestellt. Der Objektsensor 32 umfasst eine Radarsignalverarbeitungseinheit 50, die einen Senderausgang 60 und einen Empfängereingang 62 enthält. Zur Bereitstellung einer kosteneffektiven Radarelektronik können der Senderausgang 60 und der Empfängereingang 62 zwischen einer Vielzahl von Feldnetzwerken 54 geschaltet werden, wobei jedes Feldnetzwerk 54 eine konstante Phasenlänge hat. Jedes Feldnetzwerk 54 wird dann selektiv mit einer Patch-Array-Antenne 58 verbunden. Dieses System verwendet eine Patch-Array-Antenne 58 mit einem relativ einfachen Einspeisungsnetzwerk, wie z. B. einer Butler-Matrix 55, die auf einem Mehrschichtkeramikträger implementiert sein kann. Diese Implementierung erfordert keine großdimensionierte Aperturantenne, um selbst bei Frequenzen unter 14 GHz einen sehr eng gebündelten Strahl zu erzeugen. Außerdem gibt es weder einen komplexen mechanischen Scannmechanismus noch eine kostenintensive phasengesteuerte Array-Baugruppe. Der Senderausgang 60 und der Empfängereingang 62 des Radars können durch Mehrfachschalteinrichtungen 52, 56, die zwischen die Anschlüsse des Einspeisungsnetzwerkes geschaltet sind, umgeschaltet werden, wobei das Einspeisungsnetzwerk den Strahl durch konstante Phasenlängen entsprechend richtet und mit den Antennen-Patches verbindet. Der Abtastwinkel und der Projektionswinkel des Abtastgebiets 40 können beeinflusst werden.
  • Mögliche Erfassungsbereichsvarianten sind in den 7A bis 7D dargestellt. Der Erfassungsbereich kann zum Beispiel auf der Basis der Fahrzeugform oder -größe variiert werden. Der durch das Bezugszeichen 80 gekennzeichnete Erfassungsbereich für ein großes Fahrzeug kann weiter über das Ende des Fahrzeugs hinausragen und eine andere Entfernungs-Gate-Konfiguration haben als der durch das Bezugszeichen 82 gekennzeichnete Erfassungsbereich für ein kompaktes Fahrzeug. Analog kann auf der Basis der Fahrzeugparameter oder der Vorliebe des Fahrers die Form des Erfassungsbereichs geändert werden, wie z. B. ein durch das Bezugszeichen 84 gekennzeichneter Naherfassungsbereich bei niedrigen Geschwindigkeiten oder ein quadratischer Erfassungsbereich 86 bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit.
  • Die Programmierbarkeit des Objektsensors erlaubt einen einzigen Basissensor, der für eine Vielfalt an Anwendungen und Aufbauten gefertigt werden kann. Dieser eine Basissensor ermöglicht Einsparungen infolge erhöhter Produktionszahlen, was die Sensoren für den Kraftfahrzeugeinsatz erschwinglich macht. Außerdem sind die durch diese Sensoren unterstützten Merkmale auf dem Fahrzeugmarkt neu, und die bevorzugten Erfassungsbereiche können auf der Basis des Verbraucherinputs in einfacher Weise geändert werden. Durch Justierung eines Entfernungs-Gates können Erstausstatter und Servicestationen den Systemerfassungsbereich ohne Wechsel des realen Sensors ändern. Außerdem kann der Bedienkraft eine direkte Kontrolle über die Erfassungsbereichsform über Instrumententafelsteuereinrichtungen oder durch Anrufen eines Fernwartungsdienstes, wie z. B. OnstarTM, bereitgestellt werden.
  • Eine mit dem Fachgebiet vertraute Person wird leicht erkennen, dass die voranstehende Beschreibung als eine Darstellung der Implementierung der Erfindung aufzufassen ist. Anstelle der Implementierung mehrerer Abtastgebiete können andere Radarsensorimplementierungen, die dem erfassten Objekt zugehörige Azimutinformationen bereitstellen, angewendet werden. In einem solchen Fall würden die Entfernungs-Gates besser auf der Basis der Azimutinformationen als des Abtastgebiets genau festgelegt und angewendet werden.
    • 10
    Fahrzeug oder Wirtsfahrzeug oder Objekterfassungssystem
    12
    Seitenobjekterfassungsbereich
    14
    Seitenaufprallvorwarnerfassungsbereich
    16
    Fronteinparkhilfebereich
    18
    Stop-and-go-Geschwindigkeitsregelungsbereich
    20
    Rückfahr-/Heckeinparkhilfebereich
    21
    Überdeckungsfläche
    22
    Abtastbereich
    23
    Bogen
    24
    Fehlalarmflächen
    26
    Fehlerfassungsflächen
    30
    Steuereinheit
    32
    Objektsensor
    34
    Bedienerschnittstelle
    36
    Sender/Empfänger
    38
    Fernprogrammiereinrichtung
    39
    Fahrzeuginformationssystem
    40
    Abtastgebiet
    42
    Entfernungs-Gate
    43
    gewünschter Erfassungsbereich
    48
    Sensorüberdeckungsfläche
    50
    Radarsignalverarbeitungseinheit
    52
    Mehrfachschalteinrichtungen
    54
    Feldnetzwerke
    55
    Butler-Matrix
    56
    Mehrfachschalteinrichtungen
    58
    Patch-Array-Antenne
    60
    Senderausgang
    62
    Empfängereingang
    80
    Erfassungsbereich für ein großes Fahrzeug
    82
    Erfassungsbereich für ein kompaktes Fahrzeug
    84
    Naherfassungsbereich
    86
    quadratischer Erfassungsbereich

Claims (17)

  1. Objekterfassungssystem (10) für ein Fahrzeug (10), umfassend: – einen für das Abtasten einer Entfernung eines Objekts konfigurierter Objektsensor (32); – eine Steuereinheit (30), die für den Vergleich der Entfernung mit einem Entfernungs-Gate (42) aus einer Vielzahl von Entfernungs-Gates konfiguriert ist, wobei jedes Entfernungs-Gate (42) einem Azimutwinkel des Objekts entspricht; und wobei das Entfernungs-Gate (42) für jeden Azimutwinkel programmierbar ist, so dass ein zusammenhängender Abtastbereich (22) gebildet werden kann.
  2. Objekterfassungssystem (10) nach Anspruch 1, wobei der Objektsensor (32) zwischen einer Vielzahl von Abtastgebieten (40) umschaltbar ist und die Steuereinheit (30) für die Bestimmung eines Azimutwinkels eines Objekts auf der Basis eines Abtastgebiets (40) aus der Vielzahl von Abtastgebieten konfiguriert ist.
  3. Objekterfassungssystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, wobei jedes Abtastgebiet (40) einen Abtastwinkel zwischen 20° und 40° hat.
  4. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Objektsensor (32) für die Bestimmung des Azimutwinkels des Objekts konfiguriert ist.
  5. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Objektsensor (32) ein Radarsensor ist.
  6. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Radarsensor eine Patch-Array-Antenne (58) umfasst.
  7. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Radarsensor eine Butler-Matrix (55) umfasst.
  8. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Radarsensor einen Senderausgang (60) und einen Empfängereingang (62) umfasst, wobei der Senderausgang (60) und der Empfängereingang (62) zwischen einer Vielzahl von Feldnetzwerken geschaltet werden, wobei jedes Feldnetzwerk (54) eine konstante Phasenlänge hat und mit der Patch-Array-Antenne (58) selektiv verbunden wird.
  9. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Entfernungs-Gate (42) für jedes Abtastgebiet (40) auf der Basis der Fahrzeugparameter bestimmt wird.
  10. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Fahrzeugparameter eine Fahrzeuggeschwindigkeit umfassen.
  11. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Fahrzeugparameter eine Fahrtrichtungsanzeige umfassen.
  12. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Fahrzeugparameter einen Lenkradwinkel umfassen.
  13. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Fahrzeugparameter eine Lenkradwinkelgeschwindigkeit umfassen.
  14. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Fahrzeugparameter ein Navigationssystemoutput umfassen.
  15. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei das Navigationssystemoutput eine Straßenklassifizierung umfasst.
  16. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, außerdem eine Bedienerschnittstelle (34) umfassend.
  17. Objekterfassungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 16, außerdem einen Sender/Empfänger (36) umfassend, der mit einer Fernprogrammiereinrichtung (38) so in Kommunikation steht, dass der zusammenhängende Abtastbereich (22) über die Fernprogrammiereinrichtung (38) modifiziert werden kann.
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