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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum handgeführten Steuern eines Werkzeuges,
insbesondere eines Mähwerkes
bei der Pflege von Straßenrändern, wonach
neben dem Mähen
von Gras bzw. Gestrüpp
auf diesen Flächen
durch eine gezielte Steuerung der Bewegungsabläufe des Mähwerkes Hindernisse auf diesen
Flächen,
wie zum Beispiel Straßenleitpfosten,
Verkehrsleitelemente sowie Pfosten von Verkehrsschildern, ummäht werden,
nach den Verfahrensschritten im Oberbegriff des Patentanspruchs
1.
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Ein
derartiges Verfahren ist mit einem „Profi-Frontauslegermäher, Modell
FFA 400M-P" ausführbar, der
im Prospekt der deutschen Firma Fiedler (Putzkau) in Verbindung
mit den Ausführungen
der Punkte 5.2 und 5.3 in der dazugehörenden Bedienungsanleitung
vorgestellt ist. Dieses Mähwerk
ist hier an die Frontpartie eines vierrädrigen Trägerfahrzeuges angebaut, indem
am Trägerfahrzeug
ein horizontal und quer zur Fahrtrichtung ausgerichteter Verschubrahmen
angeordnet ist, an dem ein in gleicher Richtung verschiebebeweglicher
Zentralrohrschlitten hängt,
mit dem ein Trage- und Steuermechanismus für das als Mähwerk zur Pflege von Straßenrändern ausgebildete
Werkzeug beginnt. Der Zentralrohrschlitten wird von einem Zentralrohrschlitten-Antrieb
seitlich nach links oder nach rechts bewegt, was durch seitliches
Verschwenken eines Joystick zum Steuern des Werkzeuges erreicht
wird.
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Im
Zentralrohrschlitten steckt ein Zentralrohr, das darin um eine vertikal
ausgerichtete Achse drehbar aufgenommen ist. Die Drehung führt ein Schwenkzylinder
aus, der an einer am unteren Ende des Zentralrohres befestigten
Konsole angreift. Am oberen Ende des Zentralrohres ist ein etwa
horizontal ausgerichteter Hauptarm angeordnet, der um eine horizontale
Achse in einer vertikalen Ebene schwenkbar ist, was mittels eines
sich am Zentralrohr abstützenden
Hauptzylinders ausgeführt
wird. Diese Bewegung wird durch Verschwenken des Joystick in und
entgegen der Fahrtrichtung des Trägerfahrzeuges realisiert. Das
vordere Ende des Hauptarmes ist als Gelenk ausgebildet, in den das
obere Ende eines Nebenarmes eingreift, so dass der um eine horizontal ausgerichtete
und in Fahrtrichtung zeigende Achse durch das Betätigen eines
Nebenzylinders schwenken kann. Dazu befinden sich an der Rückseite
des Joystick zwei nebeneinander angeordnete Druckknöpfe, die
den Nebenzylinder ein- bzw. ausfahren und dadurch den Nebenarm seitlich
vom Trägerfahrzeug
weg oder auf dieses zu bewegen.
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Das
untere Ende des Nebenarmes, mit dem der Trage- und Steuermechanismus
für das
Werkzeug endet, ist mit diesem über
eine Schnellwechselvorrichtung und ein sich daran anschließendes Werkzeug-Pendelgelenk
verbunden, dessen in Fahrrichtung des Trägerfahrzeuges zeigende Pendelachse dem
Werkzeug ein Pendeln in einer vertikalen und quer zur Fahrtrichtung
zeigenden Ebene ermöglicht, wie
es beispielsweise beim Mähen
von Böschungen oder
Gräben
notwendig ist. Diese Bewegung wird von einem sich am Nebenarm abstützenden
Werkzeugzylinder ausgeführt,
was durch zwei oben auf dem Joystick angeordnete Druckknöpfe durch
den Fahrer des Trägerfahrzeuges
gesteuert wird.
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Bei
diesem Verfahren zum handgeführten Steuern
eines Werkzeuges wird am Beispiel eines Mähwerkes bei der Pflege von
Straßenrändern das Mähwerk zuerst
durch Lenkbewegungen des Trägerfahrzeuges
und dann durch Betätigung
des Zentralrohrschlitten-Antriebs, des Schwenkzylinders, des Hauptzylinders,
des Nebenzylinders und des Werkzeugzylinders mittels Joystick in
Position gebracht, so dass nun die Flächenmahd beginnen kann. Trifft das
Mähwerk
dann auf ein Hindernis, wird dieses in Fahrtrichtung gesehen durch
Heranfahren an dieses von hinten frei gemäht. Danach betätigt der
Fahrer den Zentralrohrschlitten-Antrieb sowie gegebenenfalls alle
oder einige der vorstehend genannten Zylinder so lange, bis das
Mähwerk
eine Seite des Hindernisses abmäht.
Nach einem kurzen Rückwärtsfahren und
der erneuten Betätigung
des Zentralrohrschlitten-Antriebs sowie ausgewählter Zylinder wird das Mähwerk auf
der anderen Seite hinter dem Mähwerk positioniert,
so dass es beim darauf folgenden Vorwärtsfahren die andere Seite
vom Hindernis mäht. Die
Fläche
vor dem Hindernis muss dann entweder in einem zusätzlichen
Arbeitsgang mit einer Motorsense oder nach dem Wenden des Trägerfahrzeuges
in der entgegengesetzten Richtung gemäht werden, wobei aus Zeitgründen dieser
Arbeitsgang für
mehrere Hindernisse zusammen ausgeführt werden sollte.
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An
diesem Verfahren ist zu bemängeln,
dass der Fahrer so viele verschiedene handgeführte Steuerfunktionen zwangsweise
und nacheinander ausführen
muss, die er nur mit höchster
Konzentration und mit einem enormen Zeitaufwand sowie mit viel Routine
beherrschen kann, so dass die Flächenleistung
zumindest beim Ummähen
von Hindernissen relativ gering ist.
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Deshalb
liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum handgeführten Steuern eines
Werkzeuges zu schaffen, das am Beispiel eines Mähwerks zur Pflege von Straßenrändern Hindernisse
mit einfachen handgeführten
Steuervorgängen
und mit geringerem Zeitaufwand ummähen kann, so dass die Flächenleistung
des Mähwerks dementsprechend
hoch ist.
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Diese
Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch
die Verfahrensschritte nach Anspruch 1 gelöst, wobei in den Unteransprüchen weitere
Verfahrensschritte aufgeführt
sind, die diese Lösung
in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.
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Durch
die Handbewegung des Bedieners wird der Handbewegungseinleser um
sein Drehgelenk einmal in Richtung einer in Fahrtrichtung zeigenden
Translationskoordinaten-Handbewegungeinleser
und einer quer zur Fahrtrichtung zeigenden Translationskoordinaten-Handbewegungeinleser
sowie in alle aus beiden Translationskoordinaten-Handbewegungseinleser
anteilig zusammengesetzte Richtungen und zum anderen in Richtung
einer Rotationskoordinate-Handbewegungseinleser bewegt. Damit werden
entsprechend dieser Bewegung Signale erzeugt, die einmal Zielkoordinaten
in Richtung der beiden Translationskoordinaten-Handbewegungseinleser
und der Rotationskoordinate-Handbewegungseinleser darstellen und
zum anderen die Geschwindigkeit aller Bewegungen des Handbewegungseinlesers
entsprechend seiner Auslenkung verkörpern, die an einen Anbaugerätemodul
weitergeleitet werden.
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Weiterhin
sind an den Bauteilen des Trage- und Steuermechanismus für das Werkzeug
Sensoren zur Feststellung ihrer augenblicklichen Position angebracht,
deren Signale ebenfalls dem Anbaugerätemodul gemeldet werden. Dabei
ist es völlig
unbedeutend, wie die Kinematik des Trage- und Steuermechanismus
ausgelegt ist, so dass praktisch jede Kinematik zur Ausführung dieses
Verfahrens geeignet ist, wenn die nachfolgende Signalverarbeitung auf
die gewählte
Kinematik vorbereitet ist.
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Alle
dem Anbaugerätemodul
zugeführten
Signale werden dann an einen Zentralrechner weitergeleitet, in dem
außerdem
noch von einem Tacho ein Signal über
die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Trägerfahrzeuges eingeht. Aus
diesen Signalen errechnet der Zentralrechner für eine Hydropumpe und einen
ihr nachgeordneten Hydrauliksteuerblock solche Steuersignale für die Betätigungsorgane
des Trage- und Steuermechanismus, dass das Werkzeug von einem virtuellen
Bewegungspunkt-Werkzeug aus einmal in Richtung der in Fahrtrichtung
zeigenden Translationskoordinaten-Werkzeug und der quer zur Fahrtrichtung
zeigenden Translationskoordinaten-Werkzeug sowie in alle aus beiden
Translati onskoordinaten-Werkzeug anteilig zusammengesetzte Richtungen
bewegt wird und zum anderen eine Drehung um den virtuellen Bewegungspunkt-Werkzeug
in Richtung der Rotationskoordinate-Werkzeug ausführt. Dabei
entsprechen die Bewegungen des Werkzeuges in Richtung der Translationskoordinaten-Werkzeug
bzw. der Rotationskoordinate-Werkzeug
und die Geschwindigkeit seiner Bewegung den Bewegungen des Handbewegungseinlesers
analog. Mit dieser handgeführten
oder handproportionalen Steuerung ist erreicht, dass die Bewegung
des Handbewegungseinlesers durch die Bewegungen der Hand des Bedieners
als Vorgabe zur Bewegung des Werkzeuges dient. Dieser Zustand ist deshalb
so vorteilhaft, weil diese Bewegung des Werkzeuges der menschlichen
Bewegungskoordination nachempfunden ist. Die Notwendigkeit zur separaten
Steuerung der Betätigungsorgane
des Trage- und Steuermechanismus für das Werkzeug ist damit entfallen,
was am Beispiel des Ummähens
von Hindernissen an Straßenrändern von
besonderer Bedeutung ist.
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Vorsorglich
wird an dieser Stelle noch darauf hingewiesen, dass der Schutzumfang
der Erfindung auch dann nicht verlassen wird, wenn der Signalfluss teilweise
in etwas abgewandelter Form technisch ausgeführt wird, wenn zum Beispiel
die Signale nicht dem Anbaugerätemodul,
sondern dem Zentralrechner auf direktem Wege etc. zugeführt werden.
Ebenso verhält
es sich mit der Bewegungsrichtung aller Translations- und Rotationskoordinaten
am Handbewegungseinleser und am Werkzeug. Obwohl in der Beschreibung
dieser Bewegung der Einfachheit halber immer nur von einer Richtung
die Rede ist, ist es selbstverständlich,
dass die Bewegungen in die entgegengesetzten Richtungen natürlich ebenfalls
zum erfindungsgemäßen Verfahren
gehören.
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Auch
vom Anwendungsgebiet der zu steuernden Werkzeuge wird von diesem
erfindungsgemäßen Verfahren
ein sehr weit reichender Schutzumfang aufgebaut, weil hierunter
alle Werkzeuge fallen, die mit einer solchen handgeführten Steuerung ausgerüstet werden
können,
wie zum Beispiel das Führen
eines Reinigungswerkzeuges an Wänden oder
Brückenbögen, das
Führen
einer Wildkrautbürste,
das Koordinieren der Bewegung eines Seitenkehrbesens einer Kehrmaschine
etc.
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In
einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nach dem Verfahren
des Unteranspruchs 2 befindet sich der virtuelle Bewegungspunkt-Werkzeug
mittig und unmittelbar vor der Vorderfront des Werkzeuges, weil
sich in diesem Bereich auch das zu ummähende Hindernis befindet und
so die Bewegung des Handbewegungseinlesers direkt proportional der
Bewegung des Werkzeuges ist.
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In
einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung nach dem Verfahren des Unteranspruchs 3 hat es sich
bewährt,
im Falle des Einsatzes eines Mähwerkes
zur Pflege von Straßenrändern als
Werkzeug, das mittels eines Trage- und Steuermechanismus an einem
Trägerfahrzeug
hängt,
zur Bestimmung der augenblicklichen Position der Bauteile des Trage-
und Steuermechanismus einen Zentralrohrschlitten-Wegesensor, einen
Zentralrohr-Winkelsensor, einen Teleskoparm-Wegesensor und einen Turm-Winkelsensor
einzusetzen, weil damit die Position dieser Bauteile sowie auch
die des Mähwerkes eindeutig
definiert ist. Eine zweckmäßige Ausgestaltung
der Erfindung wird nach dem Verfahren des Unteranspruchs 4 darin
gesehen, dass im Falle des Einsatzes eines Mähwerkes zur Pflege von Straßenrändern als
Werkzeug, das mittels eines Trage- und Steuermechanismus an einem
Trägerfahrzeug hängt, als
Betätigungsorgane
für den
Trage- und Steuermechanismus ein Zentralrohrschlitten-Antrieb, ein
Zentralrohr-Drehzylinder, ein Teleskoparm-Zylinder und ein Turm-Drehzylinder
eingesetzt werden, weil die die Betätigungsorgane am genauesten
positionieren können,
die dazu erforderlichen hohen Kräfte
problemlos aufbringen können
und darüber
hinaus auch die kostengünstigste
Variante sind.
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Zusammenfassend
stellen sich damit die Vorteile der Erfindung so dar, dass hiermit
ein Verfahren zum handgeführten
Steuern eines Werkzeuges geschaffen wurde, das am Beispiel eines
Mähwerks zur
Pflege von Straßenrändern Hindernisse
mit einfachen handgeführten
Steuervorgängen
und mit geringerem Zeitaufwand ummähen kann, so dass die Flächenleistung
des Mähwerks
dementsprechend hoch ist. Es ist natürlich auch bei der normalen
Flächenmahd
möglich,
dieses erfindungsgemäße Verfahren mit
den gleichen Vorteilen anzuwenden.
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Die
Erfindung soll nun an einem Ausführungsbeispiel,
bestehend aus einem Trägerfahrzeug und
einem daran frontangebauten Mähwerk
zur Pflege von Straßenrändern, näher erläutert werden,
wobei die einzelnen Figuren zeigen:
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1:
eine Draufsicht auf das Trägerfahrzeug
mit dem Mähwerk
kurz vor einem Hindernis
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2:
eine Frontansicht auf das Mähwerk mit
seinem Trage- und Steuermechanismus und einer symbolisch das Mähwerk steuernden
Hand; ergänzend
oben rechts ein Handbewegungseinleser mit der Hand des Bedieners
des Trägerfahrzeuges
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3:
eine perspektivische Ansicht auf den Handbewegungseinleser nach
der Einzelheit „A" in 1
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4:
ein Funktionsschaltbild des Verfahrens zum handgeführten Steuern
eines Werkzeuges
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5:
ein schrittweiser Bewegungsablauf beim Ummähen eines Hindernisses.
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In 1 ist
ein vierrädriges
Trägerfahrzeug 1 gezeigt,
das mit einer vom Verbrennungsmotor 2 angetriebenen regelbaren
Hydropumpe 3 ausgestattet ist. In seiner Kabine sind neben
zwei Sitzen 4, einem Lenkrad 5, einem Zentralrechner 6,
einem Tacho 7 zur Bestimmung seiner augenblicklichen Fahrgeschwindigkeit
und weiteren Anzeige- und Kontrollinstrumenten 8 ein Handbewegungseinleser 9 zur
handgeführten
Steuerung eines als Mähwerk
ausgebildeten Werkzeuges 10 beim Ummähen von Hindernissen untergebracht.
Dieser Handbewegungseinleser 9 wird durch Betätigen eines
Wechselschalters zu einem Joystick 11, mit dem dann manuell
der Trage- und Steuermechanismus 12 für das Mähwerk zur Flächenmahd
in die gewünschte
Position gestellt wird.
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An
der Frontpartie des Trägerfahrzeuges 1 ist
ein horizontal und quer zur Fahrtrichtung ausgerichteter Verschubrahmen 13 angeordnet,
an dem ein in gleicher Richtung verschiebebeweglicher Zentralrohrschlitten 14 hängt, mit
dem der vorstehend erwähnte
Trage- und Steuermechanismus 12 für das Mähwerk beginnt. Der Zentralrohrschlitten 14 wird von
einem Zentralrohrschlitten-Antrieb 15 seitlich nach links
oder nach rechts bewegt, wobei ein Zentralrohrschlitten-Wegesensor 16 ständig seine
Position feststellt. Das Ende des Trage- und Steuermechanismus 12 ist über eine
Schnellwechselvorrichtung 17 und ein Werkzeug-Pendelgelenk 18 mit
dem Mähwerk
verbunden. Das Mähwerk
befindet sich in 1 unmittelbar vor einem Hindernis 19.
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Im
vorderen Bereich des Werkzeuges 10 ist ein virtueller Bewegungspunkt-Werkzeug 20 zu
sehen, um den sich das Mähwerk
beim Ummähen
eines Hindernisses 19 in Abhängigkeit von den Signalen des
Handbewegungseinlesers 9 bewegt. Das ist einmal in Richtung
der in Fahrtrichtung zeigenden Translationskoordinaten-Werkzeug 21 und
der quer zur Fahrtrichtung zeigenden Translationskoordinaten-Werkzeug 22 sowie
in alle aus beiden Translationskoordinaten-Werkzeug 21; 22 anteilig
zusammengesetzte Richtungen möglich
und zum anderen ist eine Drehung des Werkzeuges 10 um den
virtuellen Bewegungspunkt-Werkzeug 20 in
Richtung der Rotationskoordinate-Werkzeug 23 ausführbar.
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Weitere
Einzelheiten des Trage- und Steuermechanismus 10 sind in 2 gezeigt.
Im Zentralrohrschlitten 14 steckt ein Zentralrohr 24,
das darin um eine vertikal ausgerichtete Achse drehbar aufgenommen
ist. Die Drehung führt
ein Zentralrohr-Drehzylinder 25 aus, der an einer am unteren
Ende des Zentralrohres 24 befestigten Konsole 26 angreift.
Die Winkelstellung des Zentralrohres 24 gegenüber dem Zentralrohrschlitten 14 wird
von einem Zentralrohr-Winkelsensor 27 ständig erfasst.
Am oberen Ende des Zentralrohres 24 ist ein etwa horizontal ausgerichteter
Teleskoparm 28 angeordnet, der um eine horizontale Achse
in einer vertikalen Ebene schwenkbar ist, was mittels eines sich
am Zentralrohr 24 abstützenden
Teleskoparm-Hubzylinders 29 ausgeführt wird. Im Inneren des Teleskoparmes 28 ist
ein Teleskoparm-Zylinder 30 untergebracht, der eine Längenänderung
des Teleskoparmes 28 herbeiführt. Die augenblickliche Länge des
Teleskoparmes 28 wird von einem Teleskoparm-Wegesensor 31 gemessen.
Das vordere Ende des Teleskoparmes 28 ist als Gelenkauge 32 ausgebildet,
in dem das obere Ende eines rohrförmigen Turmes 33 steckt,
so dass der um seine etwa vertikal ausgerichtete Turmdrehachse 34 eine
Rotationsbewegung ausführen
kann, wenn ein sich am Teleskoparm 28 abstützender
und anderenends am Turm 28 angreifender Turm-Drehzylinder 35 betätigt wird.
Die Winkelstellung des Turmes 33 überwacht ein Turm-Winkelsensor 36.
Das untere Ende des Turmes 33 ist, wie bereits vorstehend
beschrieben, mit dem Werkzeug 10 über die Schnellwechselvorrichtung 17 und
das Werkzeug-Pendelgelenk 18 verbunden. Zum Bodenkopieren
des Werkzeuges 10 in der Ausbildung als Mähwerk zur
Pflege von Straßenrändern befinden
sich zwischen dem unteren Ende des Turmes 33 noch ein Werkzeug-Hubzylinder 37 und
ein Werkzeug-Pendelzylinder 38, wobei der erstgenannte
in Fahrtrichtung gesehen vor dem Turm 33 und der andere
seitlich neben dem Turm 33 angeordnet ist. Für das automatische
Bodenkopieren ist es sinnvoll, einen Drucksensor 39 am Teleskoparm-Hubzylinder 29,
einen Drucksensor 40 am Werkzeug-Hubzylinder 37 und
einen weiteren Drucksensor 41 am Werkzeug-Pendelzylinder 38 vorzusehen.
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Einen
Einblick in den konstruktiven Aufbau des Werkzeuges 10 in
der Ausbildung als Mähwerk zur
Pflege von Straßenrändern vermitteln
die 1 und 2. Das besitzt ein selbsttragendes
Mähwerksgehäuse 42,
das aus einem nicht sichtbaren Tragrahmen und einer den Tragrahmen
von oben schützenden
Abdeckung 43 besteht. Mittig unter der Abdeckung 43 ist
eine quer zur Fahrtrichtung zeigende Messerwelle 44 angeordnet,
die aus einer Welle und einer Vielzahl an ihr befestigter Schneid-
bzw. Schlagmesser 45 besteht. Angetrieben wird sie von einem
Hydraulikmotor 46, der sie in einer Ansicht auf die linke
Seite des Mähwerkes
entgegengesetzt dem Uhrzeigersinn antreibt. Weiterhin sind unter
dem selbsttragenden Mähwerksgehäuse 42 seitlich
neben der Messerwelle 44 ein linkes Rotationsmähwerk 47' und ein rechtes
Rotationsmähwerk 47'' angeordnet, die hier als Fadenmähköpfe ausgebildet
sind. Deren Rotationsachsen sind vertikal ausgerichtet und sie werden
von je einem oben auf der Abdeckung 43 befestigten linken
Hydraulikmotor 48' und einem
rechten Hydraulikmotor 48'' angetrieben.
Ihre Rotationsrichtung ist entgegengesetzt, so dass das von ihnen
gemähte
Schnittgut zum Schnittbereich der Messerwelle 44 hin befördert wird.
Die räumliche Zuordnung
beider Rotationsmähwerke 47'; 47'' zur Messerwelle 44 ist
auf die Arbeitsrichtung des Mähwerkes
bezogen gleich weit vor dieser und ihre innen liegenden Rotations-
bzw. Schneidkreise weisen zur Schnittbreite der Messerwelle 44 eine
geringe Überdeckung
auf. Die Vorderfront der Abdeckung 43 des selbsttragenden
Mähwerksgehäuses 42 folgt
mit ihrer Kontur nach der Draufsicht auf das Mähwerk nach 1 annähernd den
Rotations- bzw. Schneidkreisen der Rotationsmähwerke 47'; 47'' in deren Frontbereich und sie
setzt sich in einer Geraden fort, die in einem gewissen Abstand
vor der Messerwelle 44 in einer parallelen Ausrichtung
zu dieser verläuft,
so dass sich im Bereich der Messerwelle 44 in der Kontur
der Abdeckung 43 eine nach vorn offene Ausnehmung 49 befindet.
Etwa dieser Kontur folgend ist ein dreiteiliger Abtastbügel 50 an
der Abdeckung 43 angebracht, der die Kollision des Mähwerkes
mit Hindernissen 19 signalisiert. Schließlich ist
in die 2 noch eine symbolisch das Mähwerk steuernde Hand 51 eingezeichnet,
die die Bewegung des Mähwerkes um
den virtuellen Bewegungspunkt-Werkzeug 20 beim handgeführten Steuern
des Mähwerkes
um ein Hindernis 19 bildlich sehr klar veranschaulicht
und die analog die Bewegungen der Hand des Bedieners des Trägerfahrzeuges 1 am
Handbewegungseinleser 9 zusammen mit dem Mähwerk ausführt.
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Eine
vergrößerte perspektivische
Ansicht des Handbewegungseinlesers 9 als Einzelheit „A" aus der 1 ist
in 3 gezeigt. Der ist an einer für den Bediener des Trägerfahrzeuges 1 griffgünstigen Stelle
von oben auf einem Gehäuse 52 befestigt,
in dem Signalgeber für
die vom Handbewegungseinleser 9 übermittelten Bewegungen untergebracht
sind. Er besteht aus einem Drehknopf 53, einem mit dem Drehknopf 53 verbundenen
und nach unten zeigenden Schaft 54 sowie einem mit dem
Schaft 54 verbundenen Drehgelenk 55. Der Bediener
bewegt mit seiner Hand den Drehknopf 53 durch Verkippen
in Richtung der in Fahrtrichtung zeigenden Translationskoordinaten-Handbewegungeinleser 56 und
der quer zur Fahrtrichtung zeigenden Translationskoordinaten-Handbewegungeinleser 57 sowie
in alle aus beiden Translationskoordinaten-Handbewegungseinleser 56; 57 anteilig
zusammengesetzte Richtungen und zum anderen kann er auch den Drehknopf 53 in
Richtung der Rotationskoordinate-Handbewegungseinleser 58 nach
links bzw. rechts drehen.
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In 4 ist
in einem Funktionsschema gezeigt, wie die am Verfahren zur handgeführten Steuerung
eines Werkzeuges beteiligten Bauteile bzw. Baugruppen zusammenwirken.
Die Ausgangssituation ist, dass der Bediener des Trägerfahrzeuges 1 ein Hindernis 19 wahrnimmt
und das Werkzeug 10 mittels dem Lenkrad 5 und
dem Joystick 11 als Betätigungselement
für den
Trage- und Steuermechanismus 12 an das Hindernis 19 heranfährt. Dann
wird der Joystick 11 mit eingangs erwähntem Wechselschalter zum Handbewegungseinleser 9 umfunktioniert,
wobei die sich durch seine Bewegung in Richtung der Translationskoordinaten-Handbewegungseinleser 56; 57 sowie
der Rotationskoordinate-Handbewegungseinleser 58 ergebenden
Signale an einen Anbaugerätemodul 59 weitergeleitet
werden. In diesen werden außerdem
die Positionssignale des Zentralrohrschlitten-Wegesensors 16,
des Zentralrohr-Winkelsensors 27, des Teleskoparm-Wegesensors 31 und
des Turm-Winkelsensors 36 eingegeben. Der Anbaugerätemodul 59 leitet
alle Signale an den Zentralrechner 6 weiter, in den noch über den
Tacho 7 die Fahrgeschwindigkeit des Trägerfahrzeuges 1 Eingang
findet. Der Zentralrechner 6 ist über die regelbaren Hydropumpe 3 mit
einem Hydrauliksteuerblock 60 verbunden, der den Zentralrohrschlitten-Antrieb 15,
den Zentralrohr-Drehzylinder 25, den Teleskoparm-Zylinder 30 und
den Turm-Drehzylinder 35 ansteuert und nach den Vorgaben
aus dem Zentralrechner 6 das Werkzeug 10 um seinen
virtuellen Bewegungspunkt-Werkzeug 20 so bewegt, wie der
Bediener den Handbewegungseinleser 9 betätigt.
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In 5 ist
eine Möglichkeit
gezeigt, mit welchem Bewegungsablauf der Bediener des Trägerfahrzeuges 1 ein
Hindernis 19 am Straßenrand,
wie beispielsweise einen Straßenleitpfosten,
ein Verkehrsleitelement oder einen Pfosten von Verkehrsschildern,
mit der handgeführten
Steuerung sauber ummähen
kann.
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- 1
- Trägerfahrzeug
- 2
- Verbrennungsmotor
- 3
- Hydropumpe
- 4
- Sitz
- 5
- Lenkrad
- 6
- Zentralrechner
- 7
- Tacho
- 8
- Anzeige-
und Kontrollinstrument
- 9
- Handbewegungseinleser
- 10
- Werkzeug
- 11
- Joystick
- 12
- Trage-
und Steuermechanismus
- 13
- Verschubrahmen
- 14
- Zentralrohrschlitten
- 15
- Zentralrohrschlitten-Antrieb
- 16
- Zentralrohrschlitten-Wegesensor
- 17
- Schnellwechselvorrichtung
- 18
- Werkzeug-Pendelgelenk
- 19
- Hindernis
- 20
- virtueller
Bewegungspunkt-Werkzeug
- 21
- Translationskoordinaten-Werkzeug
- 22
- Translationskoordinaten-Werkzeug
- 23
- Rotationskoordinate-Werkzeug
- 24
- Zentralrohr
- 25
- Zentralrohr-Drehzylinder
- 26
- Konsole
- 27
- Zentralrohr-Winkelsensor
- 28
- Teleskoparm
- 29
- Teleskoparm-Hubzylinder
- 30
- Teleskoparm-Zylinder
- 31
- Teleskoparm-Wegesensor
- 32
- Gelenkauge
- 33
- Turm
- 34
- Turmdrehachse
- 35
- Turm-Drehzylinder
- 36
- Turm-Winkelsensor
- 37
- Werkzeug-Hubzylinder
- 38
- Werkzeug-Pendelzylinder
- 39
- Drucksensor
- 40
- Drucksensor
- 41
- Drucksensor
- 42
- Mähwerksgehäuse
- 43
- Abdeckung
- 44
- Messerwelle
- 45
- Schneid-
bzw. Schlagmesser
- 46
- Hydraulikmotor
- 47'; 47''
- linkes/rechtes
Rotationsmähwerk
- 48'; 48''
- linker/rechter
Hydraulikmotor
- 49
- Ausnehmung
- 50
- Abtastbügel
- 51
- Hand
- 52
- Gehäuse
- 53
- Drehknopf
- 54
- Schaft
- 55
- Drehgelenk
- 56
- Translationskoordinaten-Handbewegungseinleser
- 57
- Translationskoordinaten-Handbewegungseinleser
- 58
- Rotationskoordinate-Handbewegungseinleser
- 59
- Anbaugerätemodul
- 60
- Hydrauliksteuerblock