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Die
Erfindung betrifft ein Greiferwerkzeug mit einem Gehäuse, in
dem zur verschiebbaren Aufnahme von Greiferwerkzeugbacken Führungen
bzw. Backenführungsausnehmungen
vorgesehen sind, wobei zwischen den beiden Greiferwerkzeugbacken
ein quer zur Bewegungsebene der Greiferwerkzeugbacken verstellbares
Stellteil vorgesehen ist, das mit miteinander in Eingriff stehenden,
geneigt verlaufende Gleitflächen
aufweisenden Getriebeelementen ausgestattet ist, die derart zusammenwirken,
dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen
des Stellteils die Greiferwerkzeugbacken quer zu einer Bewegungsebene
des Stellteils auseinander- oder zusammengeschoben werden.
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Es
ist bereits ein Parallelgreifer mit einem Gehäuse und zwei verstellbaren
Greifergrundbacken bekannt, welche in dem Gehäuse in einer Backenführungsausnehmung
verschiebbar geführt
sind, wobei die Grundbacken über
ein Keilhakengetriebe aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbar
sind und das Keilhakengetriebe über
einen Kolben, welcher in dem Gehäuse
geführt
ist, verstellbar ist, um einen kompakten Parallelgreifer zur Übertragung
und Aufnahme großer
Greiferkräfte
bzw. Kippmomente zu schaffen. Hierzu ist vorgeschlagen, den Parallelgreifer
so auszubilden, dass der Kolben eine ovale oder im Wesentlichen
rechteckförmige,
mit verrundeten Ecken ausgebildete Form aufweist. Die Grundbacken
weisen beiderseits jeweils wenigstens zwei im Querschnitt rechteck-,
keil- oder trapezförmige
und in Verschieberichtung erstreckte Führungsstege auf. Die Backenführungsausnehmung
weist komplementär
hierzu ausgebildete Führungsnuten
auf. Das Verhältnis
der Wandstärke
des Gehäuses,
gemessen zwischen dem Grund der Führungsnuten und der Gehäuseaußenseite,
zur Gehäusebreite
beträgt
senkrecht zur Verschieberichtung der Grundbacken gemessen wenigstens
0,2 cm. Das Verhältnis
der Schrägzugbreite
des Keilhakengetriebes zur Außenseite
der Grundbacken beträgt
wenigstens 0,4 cm. Durch die Verwendung von jeweils zwei Nuten und Federn
auf jeder Seite ergibt sich eine Überbestimmung der Führungsteile.
Dies führt
dazu, dass die Greiferwerkzeuge sehr lange Führungsnuten und Führungsfedern
aufweisen müssen,
um ein Verkanten der Greiferwerkzeuge in dem Gehäuse zu reduzieren. Da jedes
Greiferwerkzeug auf jeder Seite mit drei übereinander angeordneten Führungsfedern ausgestattet
ist, werden die Führungseigenschaften der
Greiferwerkzeuge verschlechtert und außerdem die Herstellungskosten
derartiger Greiferwerkzeuge stark erhöht.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Greiferwerkzeug mit einem
Gehäuse
derart auszubilden und anzuordnen, dass es über lange Standzeiten einwandfrei
arbeiten kann.
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Gelöst wird
die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch,
dass jede Greiferwerkzeugbacke zumindest eine sich in Richtung der
Bewegungsebene der Greiferwerkzeugbacke erstreckende Führung aufweist,
die eine geneigt verlaufende Gleitfläche aufweist, die mit zumindest
einer geneigt verlaufenden Gleitfläche des Stellteils zusammenwirkt.
Das hat den Vorteil, dass jede Greiferwerkzeugbacke und das Stellteil
jeweils nur eine Nut und Feder an ihren beiden Außen- bzw.
Innenseiten aufweisen, die ineinander greifen. Durch die vorteilhafte
Ausbildung des Gehäuses
mit der als Schrägzug
ausgebildeten einen Nut und der einen Feder auf den beiden parallel
zueinander verlaufenden Außenseiten,
kommt man mit sehr wenigen Bauteilen bzw. Führungsflächen aus, wodurch die Standzeit
des Werkzeugs insgesamt wesentlich erhöht wird. Die Reduzierung der Führungselemente
führt auch
zu einer Kostensenkung.
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Hierzu
ist es vorteilhaft, dass jede Greiferwerkzeugbacke zwei parallel
verlaufende, nebeneinander angeordnete, sich in Richtung der Bewegungsebene
der Greiferwerkzeugbacken erstreckende Führungen aufweist, wobei zumindest
eine Führung oder
deren geneigt verlaufende Gleitfläche mit zumindest einer geneigt
verlaufenden Gleitfläche
des Stellteils zusammenwirkt und die andere Führung als Drehsicherung mit
dem Gehäuse
zusammenwirkt.
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Eine
zusätzliche
Möglichkeit
ist gemäß einer Weiterbildung
der Erfindung, dass die nebeneinander angeordneten Führungen
in Richtung ihrer Bewegungsebene eine unterschiedlich große Länge aufweisen.
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Ferner
ist es vorteilhaft, dass die nebeneinander angeordneten Führungen
in den im Gehäuse vorgesehenen
Gegenstücken
oder Backenführungsausnehmungen
verstellbar aufgenommen sind.
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Vorteilhaft
ist es hierzu auch, dass Gleitflächen
Bestandteile der Nuten und/oder der Federn sind.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der
erfindungsgemäßen Lösung ist
schließlich
vorgesehen, dass in der langen Führung
der einen Greiferwerkzeugbacke die die Gleitfläche aufweisende erste Nut und
in der zweiten Führung
der anderen Greiferwerkzeugbacke die zweite, die Gleitfläche aufweisende
Nut vorgesehen ist, wobei die Neigungen der beiden Nuten mit Bezug
auf eine Längsmittelachse einer
Kolbenstange oder in der Seitenansicht der Greiferwerkzeugbacke
V-förmig
zueinander ausgerichtet sind.
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Eine
Verbesserung der Führung
wird auch dadurch erreicht, dass jede Greiferwerkzeugbacke mit nur
je einem eine geneigt verlaufende Gleitfläche aufweisenden Getriebeelement
ausgestattet ist, das eine geneigt verlaufende Gleitfläche aufweist,
die mit zumindest einer geneigt verlaufenden Gleitfläche des Stellteils
zusammenwirken kann.
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Ferner
ist es vorteilhaft, dass jede Greiferwerkzeugbacke und das Stellteil
an ihren beiden Außen-
bzw. Innenseiten jeweils nur eine Nut und Feder aufweisen, die ineinander
greifen. Durch die beiden Führungen
lassen sich die beiden Greiferwerkzeugbacken einwandfrei, ohne zu
verkanten sehr gut verstellen. Die zylinderförmige Ausbildung der Führungen
gestattet ein wesentlich leichteres Abdichten der Führungen
im Gehäuse,
so dass dieses gegen Spritzwasser und Verunreinigungen wesentlich
besser abgedichtet werden kann. Da die zweite parallel zur ersten
verlaufende Führung
ebenfalls zylinderförmig
ausgebildet ist, können
die Toleranzen aller zu verstellenden Teile wesentlich kleiner gewählt werden,
so dass sich dies sehr positiv auf das Verstellen und die Standzeit
der Greiferwerkzeuge auswirkt. Durch die besondere Ausbildung der
Führungen kommt
man insgesamt auch mit wesentlich weniger Bauteilen aus
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Es
ist ferner von Vorteil, dass die an je einer Außenseite bzw. einem Seitenteil
des Stellteils vorgesehene Nut und/oder Feder mit Bezug auf die
an der anderen Außenseite
bzw. dem anderen Seitenteil vorgesehene Feder und/oder Nut gegenläufig geneigt
angeordnet bzw. in der Ansicht von der Seite V-förmig zueinander ausgerichtet
sind. Hierdurch wird erreicht, dass nach langen Laufzeiten der Greiferwerkzeuge
ein ganz geringer Verschleiß auftritt.
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Eine
zusätzliche
Möglichkeit
ist gemäß einer Weiterbildung
der Erfindung, dass die Greiferwerkzeugbacken jeweils an ih rer einen
Außenseite
eine lange und an ihrer anderen Außenseite eine kurze Nut oder
Feder aufweisen. Durch den Einsatz von nur zwei paarweise zusammenwirkenden
Nuten und Federn, kann die Anordnung der Führungselemente verbessert werden
und bei kleiner Baulänge
des Gehäuses
sogar insgesamt verlängert
werden, so dass ein Verkanten der Greiferwerkzeugbacken, wie es bisher
bei nicht konzentrischer Belastung der Greiferwerkzeugbacken üblich war,
vermieden werden kann.
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Ferner
ist es vorteilhaft, dass jede Greiferwerkzeugbacke aus einer Führungsplatte
und einem rechtwinklig dazu angeordneten, sich in Bewegungsrichtung
erstreckenden Seitenteil besteht, an das sich ein rechtwinklig dazu
angeordnetes Querteil mit den geneigt verlaufenden Gleitflächen anschließt.
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Vorteilhaft
ist es hierzu auch, dass das eine Seitenteil die lange Nut oder
Feder und das Querteil und das dazu parallel verlaufende andere
Seitenteil die kurze Nut oder Feder aufweisen.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der
erfindungsgemäßen Lösung ist
schließlich
vorgesehen, dass jede Greiferwerkzeugbacke in der Ansicht von oben
eine L-förmige
Ausbildung aufweist, wobei die beiden Greiferwerkzeugbacken in ihrer
einen Stellung, in der eine geneigt verlaufende Stirnkante des Seitenteils
gegen die parallel dazu verlaufenden Gleitflächen des Seitenteils anliegt,
eine Kammer zur Aufnahme des Stellteils bilden. Die L-förmige Ausbildung
des Greiferwerkzeugs ergibt eine Verkürzung der Baulänge des
Greiferwerkzeugs, da eine Greiferwerkzeugbacke in die andere Greiferwerkzeugbacke
eingeschoben werden kann, d. h. diese L-förmig umgreift.
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Eine
Verbesserung der Führung
wird auch dadurch erreicht, dass die beiden Greiferwerkzeugbacken
je eine Führungsplatte
aufweisen, die derart versetzt zueinander angeordnet sind, dass
sie in der zusammengeschobenen Stellung der beiden Greiferwerkzeugbacken
aufeinander liegen. Mit den beiden Führungsplatten erhalten die
Greiferwerkzeugbacken an den stark belasteten Stellen eine zusätzliche Führungsabstützung, wodurch
ein Verkanten der Greiferwerkzeugbacken während des Arbeitseinsatzes
vermieden werden kann.
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Im
Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Ausbildung und Anordnung
ist es von Vorteil, dass das Stellteil ein Kolben mit der Kolbenstange und
einer Kolbenplatte ist, der mit Hilfe einer Dichtplatte an das Gehäuse angeschlossen
und/oder in einer in der Dichtplatte vorgesehenen Öffnung verschiebbar
aufgenommen ist. Hierdurch werden die Führungseigenschaften des Kolbens
wesentlich verbessert und die Dichtungsprobleme zwischen Kolben und
Gehäuse
ausgeschaltet.
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Vorteilhaft
ist es ferner, dass das Kolbengehäuse, das das Stellteil oder
den Kolben aufnimmt, am Gehäuse
angeordnet ist. Hierdurch lassen sich Kolben, Kolbengehäuse und
Gehäuse
der Greiferwerkzeuge wesentlich leichter herstellen.
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Außerdem ist
es vorteilhaft, dass die Dichtplatte Teil des Gehäuses bzw.
mit diesem fest verbunden ist. Durch Integrieren der Dichtplatte
im Gehäuse
kann auf zusätzliche
Abdichtmittel zwischen Kolben und Gehäuse verzichtet werden.
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Ferner
ist es vorteilhaft, dass das Gehäuse und/oder
die Greiferwerkzeugbacken und/oder alle beweglichen Teile aus einem
Kohlefaserwerkstoff und/oder Glasfaserwerkstoff bestehen.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten der Erfindung sind in den Patentansprüchen und
in der Beschreibung erläutert
und in den Figuren dargestellt.
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Dabei
zeigen:
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1 eine
perspektivische Darstellung eines Parallelgreifers mit einem Gehäuse zur
verschiebbaren Aufnahme von zwei Greiferwerkzeugbacken, die mit
Hilfe von Führungen
in im Gehäuse
vorgesehenen Backenführungsausnehmungen
verstellbar aufgenommen sind, in etwa in einer Stellung, in der
ein Werkstück
abgegeben wird,
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2 eine
perspektivische Darstellung eines Parallelgreifers mit dem Gehäuse wie
in 1, der sich in einer ein Werkstück abgebenden
Stellung befindet bzw. in einer Stellung, in der das Werkstück umfasst
werden kann,
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3 eine
perspektivische Darstellung einer Greiferwerkzeugbacke in der Ansicht
von unten,
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4 eine
perspektivische Darstellung eines Greiferwerkzeugs,
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5 eine
Gesamtdarstellung der beiden sich gegenüberliegenden Greiferwerkzeugbacken ohne
Greiferarme,
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6 eine
Explosions-Darstellung eines Stellteils bzw. eines Kolbens mit den
beiden Greiferwerkzeugbacken,
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7 eine
Teilschnittdarstellung des Stellteils bzw. des Kolbens mit einer
Greiferwerkzeugbacke,
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8 eine
perspektivische Darstellung des Kolbens in der Ansicht von oben,
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9 eine
perspektivische Darstellung der beiden Greiferwerkzeugbacken in
zusammengeschobener Stellung in der Ansicht von unten,
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10 eine
perspektivische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels von zwei zusammenwirkenden
Greiferwerkzeugbacken in zusammengeschobener Stellung mit zwei parallel
zueinander angeordneten Führungen,
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11 eine
perspektivische Darstellung einer Greiferwerkzeugbacke gemäß 10 in
der Ansicht von oben,
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12 eine
perspektivische Darstellung einer Greiferwerkzeugbacke mit den beiden
unterschiedlich langen Führungen.
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In
der Zeichnung ist in 6 ein Parallelgreifer 12 in
der Ansicht von unten ohne Greiffinger dargestellt. Der Parallelgreifer 12 besteht
aus einem rechteckförmigen
Gehäuse 1 mit
zahlreichen Montagebohrungen 25, an die ein in der Zeichnung
nicht dargestellter Greiferarm angeschlossen werden kann, mit dem
der Parallelgreifer 12 bzw. das Gehäuse 1 in die gewünschte Position
bewegt werden kann. Das Gehäuse 1 besteht
aus einer Grundplatte 26 mit zwei aufrechtstehenden Seitenteilen 27, 28,
die die gleiche Länge
wie das Gehäuse 1 bzw.
die Grundplatte 26 aufweisen. Das Gehäuse 1 weist ferner
eine Unterseite 29, eine Oberseite 35 mit in der
Zeichnung nicht dargestellten Anschlussbohrungen für Greiferfinger
sowie Stirnseiten 31, 32 und eine in der Grundplatte 26 konzentrisch
angeordnete, rechteckförmige Öffnung 33 auf,
durch die sich ein in 7 dargestelltes Stellteil 4 erstreckt,
das nachstehend als Kolben bezeichnet ist.
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Die
beiden Seitenteile 27, 28 des Gehäuses 1 weisen
je eine parallel zur Grundplatte 26 verlaufende Nut 14 auf
und bilden mit der Grundplatte 26 eine rechteckförmige Backenführungsausnehmung 9,
die sich ebenfalls über
die gesamte Länge
des Gehäuses 1 erstreckt
und zur Aufnahme von zwei in etwa L-förmig und identisch ausgebildeten,
spiegelbildlich angeordneten Greiferwerkzeugbacken 2, 3 dient.
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Jede
Greiferwerkzeugbacke 2, 3 besteht aus einer Führungsplatte 16 bzw. 17 und
einem rechtwinklig dazu angeordneten Seitenteil 18, an
das sich ein rechtwinklig dazu angeordnetes, blockförmiges Querteil 19 mit
einer geneigt verlaufenden Gleitfläche 5 bzw. 6 anschließt. Die
Oberfläche
der Gleitflächen 5, 6 schließt mit der
Oberseite 35 des Gehäuses 1 einen
Winkel bzw. einen Neigungswinkel α von
ca. 45° ein.
Der Winkel α kann
größer oder
kleiner ausgebildet sein und hat, wie nachstehend noch erläutert, Einfluss
auf den Stellweg der Greiferwerkzeugbacke 2. Bei einem
Winkel α von
45° ist
die Übersetzung
der Bewegung vom Kolben 4 auf die Greiferwerkzeugbacke 2 1:1.
Vorteilhaft ist es, wenn der Winkel α zwischen 25° und 55° beträgt.
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An
die Gleitflächen 5, 6 schließen die
Führungsplatten 16 bzw. 17 an,
die die gleiche Breite wie die Gleitflächen 5, 6 aufweisen
und mit Stirnkanten 37 auf der gleichen Querebene enden
wie eine geneigt verlaufende Stirnkante 20 des Seitenteils 18.
In 7 ist ein Teil der Führungsplatte 17 weggebrochen,
um die Funktionsweise des Kolbens 4 besser darstellen zu
können.
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Die
Stirnkante 20 bzw. 20' der Greiferwerkzeugbacke 2 bzw. 3 weist
ebenfalls einen Winkel α von
45° auf
und entspricht dem Neigungswinkel der Gleitflächen 5, 6.
Wie aus 5 hervorgeht, kann die Stirnkante 20 der
Greiferwerkzeugbacke 2 gegen die Gleitfläche 6 und
die Stirnkante 20' gegen
die Gleitfläche 5 zur
Anlage kommen, wenn das Stellteil bzw. der Kolben 4 gemäß 2 vollständig in
das Gehäuse 1 eingefahren
ist und in dieser Stellung die beiden an die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 angeschlossenen,
in der Zeichnung nicht dargestellten Greiffinger ein Werkstück fest
umschließen
bzw. aufnehmen.
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Die
an der gemäß 6 linken
Greiferwerkzeugbacke 3 angeordnete Führungsplatte 17 ist
mit Bezug auf die gegenüberliegende
Führungsplatte 16 um
die Stärke
der Führungsplatte 16 nach
oben versetzt angeordnet, so dass die beiden Führungsplatten 16, 17 beim
Zusammenschieben aufeinander geschoben werden und neben der Nut-
und Federführung
eine zusätzliche
Führung
für die
beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 darstellen.
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Die
Nut- und Federführung
des Parallelgreifers besteht aus den zwei gegenüberliegenden auf gleicher Höhe angeordneten
Nuten 14, die an den Innenseiten der Seitenteile 27 und 28 vorgesehen
sind und in entsprechend angepasste, an den Außenseiten der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 vorgesehene Federn 15 eingreifen.
Die Federn 15 sind an der Außenseite des Seitenteils 18 und
an einer Außenseite 18' des Querteils 19 angeschlossen.
Das Seitenteil 18 erstreckt sich mit der Feder 15 über die
gesamte Länge
der Greiferwerkzeugbacke 2, so dass die Feder 15 als
langes Führungsteil
und die gegenüberliegende
Feder 15, die an der um ca. 50% kürzeren Außenseite 18' des Querteils 19 angeschlossen
ist, als kurzes Führungsteil
bezeichnet wird. Die beiden Federn 15 auf der einen Seite
der Greiferwerkzeugbacke 2 und die parallel dazu angeordneten
beiden anderen Federn 15 auf der anderen Seite der Greiferwerkzeugbacke 2 bilden
mit den zugehörigen
Nuten 14 im Gehäuse 1 eine
Gesamtführung 11.
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In 5 ist
eine gestrichelte Linie 48 eingezeichnet, die als diagonale
Trennungslinie zwischen den beiden gegenüberliegenden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 bezeichnet
wird. Durch die diagonale Trennung der beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 erhält man die
sehr lange Gesamtführung 11 aus
den beiden zusammengesetzten Federn 15 auf der rechten und
linken Seite des Gehäuses 1,
wobei gleichzeitig die Gesamtlänge
des Gehäuses 1 wesentlich
verkürzt
werden kann. Hierdurch werden bei Einsparung von Materialkosten
auch die Führungseigenschaften der
beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 wesentlich verbessert.
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Die
Nuten 14 und Federn 15 wirken derart zusammen,
dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen des
nachstehend beschriebenen Stellteils 4 die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 quer
zu einer Bewegungsebene 10 bzw. einer Mittelachse 13 des
Stellteils 4 auseinander- oder zusammengeschoben werden.
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Zwischen
den beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 ist das
Stellteil 4 mit Gleitflächen 45, 46 vorgesehen,
die mit Bezug auf die Mittelachse 13 des Stellteils 4 geneigt
verlaufend und ebenfalls in einem Winkel von 45° mit Bezug auf eine obere Stirnseite 43 des
Kolbens 4 angeordnet sind.
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Das
Stellteil 4 sowie die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 weisen
die miteinander in Eingriff stehenden Federn 39, 40 und
Nuten 41, 42 auf. Die Gleitflächen 5, 6 sowie
die Federn 39, 40 und die Nuten 41, 42 wirken
derart zusammen, dass beim Auf- oder
Abwärtsverstellen
des Stellteils bzw. Kolbens 4 die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 quer
zu der Bewegungsebene 10 bzw. der Mittelachse 13 des
Stellteils 4 auseinander- oder zusammengeschoben werden.
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Der
Kolben 4, der in 7 und 8 veranschaulicht
ist, besteht aus einer Kolbenstange 21 und einer Kolbenplatte 22 und
ist mit Hilfe einer Dichtplatte 23 an das Gehäuse 1 ange schlossen
und/oder in einer in der Dichtplatte 23 vorgesehenen Öffnung 24 verschiebbar
aufgenommen. Der Kolben 4 weist an seinen beiden Außenseiten
die beiden gegenläufigen Federn 39, 40 auf,
die jeweils mit seinen Gleitflächen 45, 46 einen
Winkel α von
45° einschließen. Die
Federn 39, 40 sowie die beiden Nuten 41, 42 bilden
den Schrägzug
zum Verstellen der beiden gegenüberliegenden
Greiferwerkzeugbacken 2, 3.
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In 7 ist
der Kolben 4 mit seiner in der Zeichnung nur angedeuteten
Feder 39 auf der hinteren Seite des Kolbens 4 und
auf der vorderen Seite mit der Feder 40 dargestellt. Die
hintere Feder 39 greift gemäß 5 und 7 in
die Nut 41 der Greiferwerkzeugbacke 2 ein, während die
vordere Feder 40 in die Nut 42 der Greiferwerkzeugbacke 3 eingreift.
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Bei
der Montage des Kolbens 4 wird dieser durch die im Gehäuse 1 vorgesehene Öffnung 33 geführt und
mit Hilfe der Dichtplatte 23 an das Gehäuse 1 angeschlossen
und abgedichtet. Der Kolben 4 ist in einem in der Zeichnung
nicht dargestellten Kolbengehäuse
verschiebbar gelagert. Das Kolbengehäuse wird an die Unterseite 29 des
Gehäuses 1 angeschlossen.
Der Kolben 4 ist mit Hilfe eines in der Zeichnung nicht
dargestellten Dichtrings, der in einer an der Kolbenplatte 22 vorgesehenen
Ringnut 44 aufgenommen ist, abgedichtet. Das Verstellen
kann hydraulisch oder pneumatisch erfolgen. Wird gemäß 2 die
untere Seite der Kolbenplatte 22 beaufschlagt, so werden
die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 nach innen
in die Stellung gemäß 2 gefahren,
so dass die Greiferfinger ein Werkstück fest umklammern und halten
können.
Wird die Kolbenplatte 22 von der anderen Seite beaufschlagt,
nehmen die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 die
Stellung gemäß 1 ein
und die Greiferfinger können das
Werkstück
wieder freigeben. Bei diesem Stellvorgang werden die Federn 39, 40 in
den Nuten 41, 42 nach oben oder unten verstellt
und bewirken durch den erwähnten
Schrägaufzug
das Verstellen der beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3.
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Das
Gehäuse 1 und/oder
die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 und/oder alle beweglichen
Teile können
aus einer Metalllegierung und/oder aus einem Kohlefaserwerkstoff
und/oder Glasfaserwerkstoff bestehen. Ebenso ist es möglich, dass
nur die Nut 14 und/oder die Feder 15 mit einem
Werkstoff aus Kohlefasern und/oder Glasfasern ummantelt bzw. ausgekleidet
sind.
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In
den 11 und 12 sind
weitere Ausführungsbeispiele
des Parallelgreifers 12 bzw. des Gehäuses 1 dargestellt.
Jede Greiferwerkzeugbacke 2, 3 ist mit ihren beiden
parallel verlaufenden Führungen 11 an
einer in etwa rechteckförmigen
Platte bzw. Halterung 49 befestigt. An der Stirnseite des
Gehäuses 1 sind
zwei parallel zueinander verlaufende, zylinderförmige Führungen 9 sichtbar,
die auch einen rechteckförmigen
Querschnitt aufweisen können,
In den Führungen 9 sind
die, einen entsprechend gleich großen Querschnitt aufweisenden,
parallel verlaufenden Führungen 11, 11.1 einsetz-
und verschiebbar gelagert. Die beiden Führungen 11, 11.1 erstrecken sich über die
gesamte Länge
des Gehäuses 1 und werden
mittels in der Zeichnung nicht dargestellter Ringdichtungen nach
außen
abgedichtet. Die Ringdichtungen sind hierzu in in den Führungen 11 bzw. 11.1 vorgesehenen
Ringnuten 50 aufgenommen. Auf diese Weise kann das Gehäuse 1 vollständig nach außen abgedichtet
werden und ist somit sehr gut gegen Schmutz und Feuchtigkeit, insbesondere
gegen Spritzwasser geschützt.
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Die
beiden Führungen 11, 11.1 sind
unterschiedlich lang. In den langen Führungen 11 befinden sich
der Schrägaufzug
bzw. die geneigt verlaufenden Nuten 41 bzw. 42 mit
zugehörigen
Gleitflächen 41' bzw. 42'', die mit Gegenstücken bzw.
Federn 39, 40 bzw. Gleitflächen 45, 46 des
Stellteils 4 zusammenwirken. Wird das Stellteil 4 nach
oben oder nach unten be wegt, so werden die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 nach
außen
oder nach innen verschoben.
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Zwei
weitere, kürzere
parallel zu den längeren
Führungen 11 verlaufende
Führungen 11.1 sind als
Drehsicherung ausgebildet und wirken mit dem Gehäuse 1 zusammen. Die
Drehsicherungen 11.1 können
zwar auch an anderer Stelle im Gehäuse vorgesehen werden, sie
gewährleisten
aber an dieser Stelle ein einwandfreies, exaktes Verstellen der
Greiferwerkzeugbacken 2, 3, da sie aufgrund ihrer
zylindrischen Formgebung mit sehr kleinen Toleranzen auskommen können.
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Das
in 12 dargestellte Gehäuse 1 unterscheidet
sich von dem in 4 dargestellten Gehäuse 1 nur
durch die beiden parallel verlaufenden als Bohrungen 9 ausgebildeten
Führungen,
die in etwa den Nuten 14 entsprechen. Die übrigen Funktionsteile,
wie das Stellteil 4 und die Kolbenplatte 22, die
in der Öffnung 24 des
Gehäuses 1 aufgenommen
sind, sind gleich.