DE102005002995B4

DE102005002995B4 - System zum Zugreifen auf eine Zelle und Verfahren zum Zugreifen auf eine Zelle

Info

Publication number: DE102005002995B4
Application number: DE102005002995.7A
Authority: DE
Inventors: Tohru Yoshida
Original assignee: NEC Platforms Ltd
Current assignee: NEC Platforms Ltd
Priority date: 2004-01-22
Filing date: 2005-01-21
Publication date: 2016-07-21
Anticipated expiration: 2025-01-22
Also published as: US7379264B2; DE102005002995A1; US20050162774A1; JP2005209279A

Abstract

System zum Zugreifen auf eine Zelle (105), das Folgendes umfasst: eine Zugriffseinrichtung (103, 104) zum Entnehmen einer Kassette (106) aus der Zelle (105) oder Einsetzen der Kassette (106) in die Zelle (105) in einer Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) der Zugriffseinrichtung (103, 104), und, falls es der Zugriffseinrichtung (103, 104) misslungen ist, den Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens zu vollenden, zum Entnehmen der Kassette (106) aus der Zelle (105) oder Einsetzen der Kassette (106) in die Zelle (105) in einer oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) der Zugriffseinrichtung (103, 104) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401), bis der Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens Erfolg hat, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner Folgendes umfaßt: eine Anfangs-Anhalteposition-Aktualisierungseinrichtung zum Aktualisieren der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) in einem Fall, in dem die Zugriffseinrichtung (103, 104) im Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens in einer der Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) Erfolg hatte, wobei die Aktualisierungseinrichtung die Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) auf Basis der Anhalteposition ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) aktualisiert, in der der Zugriff Erfolg hatte, wobei wenigstens irgendeine der einen oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) an die Position gesetzt wird, die um einen Abstand (αX; αY), der nicht größer als die Länge (ΔX; ΔY) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs ist, in einer bestimmten Richtung (X; Y) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt ist, und wobei eine Differenz zwischen der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) vor Aktualisierung und einer aktualisierten Anfangs-Anhalteposition in einer bestimmten Richtung (X; Y) auf die halbe Länge (ΔX/2; ΔY/2) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs in der bestimmten Richtung (X; Y) gesetzt wird.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung:
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und Verfahren zum Zugreifen auf eine Zelle, die eine Kassette aus der Zelle entnehmen oder darin einsetzen, und insbesondere ein System und Verfahren zum Zugreifen auf eine Zelle, die einen Greifermechanismus, welcher zum Befördern der Kassette benutzt wird, vor eine Zielzelle unter einer Vielzahl von Zellen bewegen, die in einer Matrixform in einem Magazin angeordnet sind, und dann eine Kassette entnehmen, die in die Zielzelle eingesetzt wurde, und die Kassette auf den Greifermechanismus setzen, oder eine Kassette, die auf den Greifermechanismus gesetzt wurde, entladen und die Kassette in die Zielzelle einsetzen.
Beschreibung des Standes der Technik:
In einem Computer benutzte Programme und Daten werden im Allgemeinen in einem Festplattenlaufwerk gespeichert und im Ausführungszeitpunkt des Programms erforderlichenfalls vom Festplattenlaufwerk an einen Hauptspeicher übertragen. Das Festplattenlaufwerk läuft immer Gefahr, beschädigt zu werden, und seine Kapazität unterliegt einer gegebenen Einschränkung. Daher wird ein Datensicherungsgerät benötigt, das eine große Menge Programme und Daten mit hoher Zuverlässigkeit speichern kann, wenn auch das Datensicherungsgerät mit niedriger Geschwindigkeit arbeitet. Als Datensicherungsgeräte gibt es magnetooptische Plattenlaufwerke, DVD-Laufwerke, Bandlaufwerke und dergleichen. Darunter ist ein Magnetbandlaufwerk hinsichtlich Zuverlässigkeit, Speicherkapazität und Kostenleistung hervorragend, und ein Sammel-Magnetbandlaufwerk wird benutzt, um eine enorme Menge Daten zu sichern.
Am Sammel-Magnetbandlaufwerk ist ein Magazin montiert. Das Magazin ist mit mehreren Zellen versehen, die in einer Matrixform angeordnet sind. Jede Zelle beherbergt eine Magnetbandkassette (nachfolgend lediglich als ”Kassette” bezeichnet). Ein Zugriffsmechanismus mit einem Greifermechanismus nimmt die jeweils benötigte Kassette aus einer Zelle, die die Kassette beherbergt, und führt die entnommene Kassette einem Bandlaufwerk zu. Nach Vollendung des Aufzeichnungs- oder Wiedergabebetriebs im Bandlaufwerk führt der Zugriffsmechanismus die Kassette vom Bandlaufwerk der Zelle zu und setzt die Kassette in die Zelle ein.
Es ist notwendig, dass der Greifermechanismus, der eine Kassette befördert, genau vor der Zielzelle angehalten wird, um den Betrieb des Entnehmens bzw. Einsetzens der Kassette aus der bzw. in die Zielzelle normal zu vollenden. Das Format des konventionellen Sammel-Magnetbandlaufwerks war vergleichsweise groß, und dementsprechend war ein Abstand zwischen den benachbarten Zellen vergleichsweise lang, so dass Genauigkeit der Anhalteposition des Greifermechanismus nicht streng erforderlich war.
Neuerdings verlangt man jedoch Sammel-Magnetbandlaufwerke mit hoher Kapazität und kleinem Format. Um so ein kleinformatiges Sammel-Magnetbandlaufwerk zu erhalten, muss das Format des Magazins, welches ein wichtiger Faktor ist, der das Format des Sammel-Magnetbandlaufwerks bestimmt, unter der Bedingung verkleinert werden, dass die Zahl der Kassetten, die im Sammel-Magnetbandlaufwerk untergebracht werden können, gleich oder größer als die Zahl der Kassetten im konventionellen Sammel-Magnetbandlaufwerk sein sollte. Unter der Voraussetzung, dass dieselben Kassetten wie im konventionellen Bandlaufwerk benutzt werden, muss daher ein Abstand zwischen den benachbarten Zellen so weit wie möglich verkleinert werden. Dies erfordert dementsprechend eine Vergrößerung der Genauigkeit der Anhalteposition des Greifermechanismus relativ zu der Zelle. Selbst wenn ein Positionssteuerservo benutzt wird, um die Genauigkeit einer absoluten Anhalteposition des Greifermechanismus im Transportzeitpunkt zu verbessern, ist es schwierig, die Genauigkeit der Anhalteposition des Greifermechanismus relativ zu der Zelle zu verbessern oder zu aufrechtzuerhalten, wegen Befestigungsfehlern, Abmessungsfehlern, Verformung, Verschleiß von beweglichen Teilen, langfristiger Änderung und dergleichen von mechanischen Teilen, die das Magazin bilden.
In EP 0 537 923 A2 ist ein automatisiertes Speichersystem mit einer an einem Roboterarm angebrachten Greifer-/Bildanordnung zum Betrachten eines von einer Vielzahl von Artikeln und zum Greifen des Artikels beschrieben. Das automatisierte Speichersystem umfasst ein erstes mit dem Roboterarm gekoppeltes Greifermittel zum Greifen eines Artikels, ein zweites mit dem Roboterarm gekoppeltes Greifermittel zum Greifen eines Artikels und ein erstes mit dem Roboterarm gekoppeltes Bildmittel, wobei das erste Bildmittel unabhängig von den Greifermitteln funktioniert und zum Betrachten des Artikels, bevor er durch das erste Greifermittel gegriffen wird, und zum Betrachten des Artikels, bevor er durch das zweite Greifermittel gegriffen wird, ausgelegt ist. Hierdurch wird die Zuverlässigkeit des automatisierten Speichersystems durch die Montage von zwei CCD-Kameras als Bildmittel auf einem Drehteller mit zwei Greifern als erstes und zweites Greifermittel verbessert, wobei die beiden CCD-Kameras insbesondere eine Videounterstützung für beide Greifer bereitstellen.
In EP 0 697 695 A2 ist ferner ein automatisiertes Speichersystem zum Transportieren von Speichermedien wie Datenkassetten zwischen einer Speichervorrichtung und einer Vielzahl von Speicherzellen mittels einer Aufnehmeranordnung beschrieben. Das automatisiertes Speichersystem umfasst: ein Zugriffsmittel (6), welches zum Bewegen der Aufnehmeranordnung zwischen den Speicherzellen und der Speichervorrichtung ausgelegt ist, die an dem Zugriffsmittel angebrachte Aufnehmeranordnung, welche einen Greifmechanismus zum Greifen des Speichermediums und Transportieren des Speichermediums zwischen einer vorbestimmten Speicherzelle und der Speichervorrichtung aufweist, einen an der Aufnehmeranordnung angebrachten Detektor zur Erzeugung eines Detektorfeldes zum Erkennen, wenn eine Kante des Speichermediums oder der Speicherzellen das Detektorfeld unterbricht, ein mit der Aufnehmeranordnung gekoppelter Positionsanzeiger zum Anzeigen von Positionen der Aufnehmeranordnung, und ein Positionsregister zum Speichern einer Ausgangsreferenzposition der Aufnehmeranordnung entsprechend der Position eines nachweisbaren Referenzmerkmals auf der Vielzahl von Speicherzellen, wobei das Positionsregister ferner Speicherpositionen von jedem Speichermedium speichert, wenn darauf zugegriffen wird, wobei diese Positionen durch den Positionsanzeiger zum Zeitpunkt der Erkennung des nachweisbaren Referenzmerkmals bzw. der Kante des entsprechenden Speichermediums durch den Detektor (30, 31) angegeben werden.
Grundlagen zur Speicherung von Daten auf Magnetbändern und Techniken zum Betrieb von entsprechenden Speichersystemen sind in Drapeau, Ann L., Katz, Randy H.: „Striping in Large Tape Libraries”, 1993 ACM 0-8186-4340-4/93/011 und in Micke, Peter: „LTO – Tapetechnologie Moderne Backupstrategien mit LTO im SAN-Umfeld”, Vortrag am 4.4.2001, AK-SYS-Tagung in Bommerholz, RZNet AG beschrieben.
KURZE DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein System und Verfahren zum Zugreifen auf eine Zelle bereitzustellen, die das Entnehmen bzw. Einsetzen einer Kassette aus einer bzw. in eine Zelle selbst in einem Fall vollenden können, in dem die Anhalteposition des Greifermechanismus relativ zu der Zielzelle fehlausgerichtet ist, und die Fehlausrichtung der Anhalteposition des Greifermechanismus relativ zu der Zielzelle kompensieren können.
Die vorliegende Aufgabe wird durch das System mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 und dem Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 7 gelöst.
In Übereinstimmung mit der Erfindung, wie in den Ansprüchen 1 und 7 beansprucht, kann die zweite Zugriffseinrichtung den Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens einer Kassette aus einer oder in eine Zelle vollenden, selbst wenn eine Anfangs-Anhalteposition von der Position abgewichen ist, für die die erste Zugriffseinrichtung im Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens einer Kassette aus eine oder in eine Zelle Erfolg hatte. Daher kann selbst in einem Fall, in dem keine vorbestimmte mechanische Genauigkeit erzielt werden kann, das Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle Erfolg haben.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung wird es wahrscheinlicher, dass die erste Zugriffseinrichtung im nächsten Betrieb beim Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle Erfolg hat. Dies vergrößert die Möglichkeit, dass es nicht mehr notwendig ist, dass die zweite Zugriffseinrichtung das Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle durchführt, was die für das Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle benötigte Zeit und die elektrische Leistung verringert. Weiterhin kann die Lebensdauer des Geräts verlängert werden. In einem Fall, in dem Fehlausrichtung vorhanden ist und unüberwacht bleibt, wird die Fehlausrichtung größer, mit der Folge, dass es im nächsten Betriebszeitpunkt nicht nur der ersten Zugriffseinrichtung, sondern auch der zweiten Zugriffseinrichtung möglicherweise misslingt, das Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle zu vollenden. Die vorliegende Erfindung kann diese Möglichkeit beseitigen.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung kann unnötiger Betrieb entfallen.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung kann die Möglichkeit, dass die zweite Zugriffseinrichtung beim Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle Erfolg hat, unter einer X- und Y-Achsen-Positionssteuerung vermehrt werden.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung kann die Möglichkeit, dass die zweite Zugriffseinrichtung beim Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle Erfolg hat, selbst in einem Fall, in dem eine Anfangs-Anhalteposition sowohl in X- als auch Y-Richtungen fehlausgerichtet wurde, unter der X- und Y-Achsen-Positionssteuerung vermehrt werden.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung kann die Möglichkeit beseitigt werden, dass Überkompensation bewirkt, dass es der zweiten Zugriffseinrichtung misslingt, das Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle in der Richtung entgegen der Fehlausrichtungsrichtung der Anfangs-Anhalteposition zu vollenden.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung können der mögliche Entnahmebereich oder mögliche Einsetzbereich auf einen Maximalwert vergrößert werden.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung kann die zweite Zugriffseinrichtung das Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle in der Position in der Nähe des Mittelpunkts des normalen Entnahmebereichs oder normalen Einsetzbereichs in einem Fall vollenden, in dem eine Anfangs-Anhalteposition wenig von dem normalen Entnahmebereich oder normalen Einsetzbereich abgewichen ist.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung kann wegen der Aktualisierung der Anfangs-Anhalteposition verhindert werden, dass in einer Anfangs-Anhalteposition Pendel- und Divergenzerscheinungen auftreten.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung wird es wahrscheinlicher, dass die erste Zugriffseinrichtung im nächsten Betrieb beim Entnehmen oder Einsetzen einer Kassette aus einer oder in eine Zelle Erfolg hat.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung kann eine aktualisierte Anfangs-Anhalteposition in einem Fall, in dem die Anfangs-Anhalteposition wenig von dem normalen Entnahmebereich oder normalen Einsetzbereich abgewichen ist, an die Position in der Nähe des Mittelpunkts des normalen Entnahmebereichs oder normalen Einsetzbereichs gesetzt werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Perspektivansicht, die einen Aufbau eines Sammel-Magnetbandlaufwerks in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ist eine Perspektivansicht, die eine Kassette in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
3 ist eine Vorderansicht, die einen Aufbau eines Greifermechanismus in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
4A bis 4D sind Ansichten zur Erläuterung eines Betriebs zum Entnehmen der Kassette aus einer Zelle in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
5A bis 5E sind Ansichten zur Erläuterung eines Betriebs zum Einsetzen der Kassette in eine Zelle in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
6 ist ein erstes Flussdiagramm zur Erläuterung eines Betriebs zum Zugreifen auf eine Zelle und eines mit dem Zellenzugriffsbetrieb verknüpften Betriebs in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
7 ist ein zweites Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs zum Zugreifen auf eine Zelle und des mit dem Zellenzugriffsbetrieb verknüpften Betriebs in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
8 ist ein drittes Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs zum Zugreifen auf eine Zelle und des mit dem Zellenzugriffsbetrieb verknüpften Betriebs in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
9A bis 9C sind jeweils eine Vorderansicht, Seitenansicht und Rückansicht, die einen Detailaufbau des Magazins in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen;
10 ist eine Ansicht, die einen normalen Entnahmebereich in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
11 ist ein Blockdiagramm, das ein Gerät zeigt, das den Betrieb zum Zugreifen auf eine Zelle und den mit dem Zellenzugriffsbetrieb verknüpften Betrieb in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
12 ist eine Ansicht, die einen normalen Entnahmebereich und einen möglichen Einsetzbereich in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; und
13A und 13B sind Ansichten, die für Zugriff bestimmte Stellen in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Es folgt eine detaillierte Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand der begleitenden Zeichnungen.
1 ist eine Perspektivansicht, die einen Aufbau eines Sammel-Magnetbandlaufwerks in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Das Sammel-Magnetbandlaufwerk enthält ein Bandlaufwerk 101, zwei Magazine 102 und einen Zugriffsmechanismus 103. Jedes Magazin 102 enthält eine Vielzahl von Zellen 105, die zweidimensional in X- und Y-Richtungen angeordnet sind. In jeder Zelle 105 ist eine Kassette 106 untergebracht. Der Zugriffsmechanismus 103 enthält einen Greifermechanismus 104. Der Hauptkörper des Zugriffsmechanismus 103 ist in X-Richtung beweglich. Der Greifermechanismus 104 ist in Y-Richtung beweglich und kann um die Y-Achse gedreht werden.
Um das Laden der Kassette 106 zu vollenden, die in eine bestimmte Zelle im Bandlaufwerk 101 eingesetzt wurde, wird der folgende Betrieb durchgeführt. Das heißt, die Position des Zugriffsmechanismus 103 in X-Richtung wird zuerst in die Anhalteposition bewegt, die der Position der Zielzelle in X-Richtung entspricht, die Position des Greifermechanismus 104 in Y-Richtung wird dann in die Anhalteposition bewegt, die der Position der Zielzelle in Y-Richtung entspricht, und der Greifermechanismus 104 wird so gedreht, dass er dem Magazin 102 gegenüberliegt, das die Zielzelle enthält, wodurch der Greifermechanismus 104 der Vorderseite der Zielzelle gegenüberliegt. Danach, wie später beschrieben, wird die Kassette 106 aus der Zielzelle entnommen und in den Greifermechanismus 104 geladen. Danach wird der Zugriffsmechanismus 103 in X-Richtung bewegt, und der Greifermechanismus 104 wird in Y-Richtung bewegt und so gedreht, dass er dem Bandlaufwerk 101 gegenüberliegt. Die Kassette 106 wird dann vom Greifermechanismus 104 entladen und in das Bandlaufwerk 101 geladen.
Wenn die Kassette 106, die in das Bandlaufwerk 101 geladen wurde, in die Zelle zurückgesetzt wird, wird der zu dem Obigen entgegengesetzte Betrieb durchgeführt.
Unter Bezugnahme auf 2 sind an beiden Seitenflächen der Kassette 106 Kerben 111 ausgebildet. Unter Bezugnahme auf 3 enthält der Greifermechanismus 104 einen Greiferarm 112. Der Greiferarm 112 hat eine L-Form und ist mit einer Kralle 113 versehen. Der Greiferarm 112 ist in der Tiefenrichtung des Greifermechanismus 104 beweglich, wie in 3 durch einen Doppelpfeil bezeichnet.
Als Nächstes wird nachfolgend ein Betrieb zum Entnehmen der Kassette 106, die in die Zelle 105 eingesetzt wurde, aus der Zelle 105 und Laden der Kassette in den Greifermechanismus 104 beschrieben.
Zuerst, wie in 4A gezeigt, wird der Greifermechanismus 104 vor eine erwünschte Zelle 105 bewegt. In diesem Zustand ist der Greiferarm 112 in der Ausgangsstellung im Greifermechanismus 104 untergebracht. Danach, wie in 4B gezeigt, wird der Greiferarm 112 in der Tiefenrichtung des Greifermechanismus 104 neben die Kerbe 111 befördert. Der Zugriffsmechanismus 103 wird dann in X-Richtung zurückgestellt, wie in 4C gezeigt, damit die Kralle 113 in die Kerbe 111 eingreifen kann. Als Nächstes, wie in 4D gezeigt, wird der Greiferarm 112 in der Tiefenrichtung in seine Ausgangsstellung zurückgestellt, wodurch die Kassette 106 aus der Zelle 105 entnommen und in den Greifermechanismus 104 geladen wird.
Als Nächstes wird nachfolgend ein Betrieb zum Entladen der Kassette 106, die in den Greifermechanismus 104 geladen wurde, aus dem Greifermechanismus 104 und Einsetzen der Kassette 106 in die Zelle 105 beschrieben.
Zuerst, wie in 5A gezeigt, wird der Greifermechanismus 104 an die Vorderseite einer erwünschten Zelle 105 bewegt. In diesem Zustand ist der Greiferarm 112 in der Ausgangsstellung im Greifermechanismus 104 untergebracht, ist die Kassette 106 in den Greifermechanismus 104 geladen und steht die Kralle 113 mit der Kerbe 111 in Eingriff. Danach, wie in 5B gezeigt, wird der Greiferarm 112 in der Tiefenrichtung des Greifermechanismus 104 befördert, bis die Kassette 106 gegen die Rückenplatte der Zelle 105 stößt. Als Nächstes, wie in 5C gezeigt, wird der Greiferarm 112 in der Tiefenrichtung ein wenig zurückgestellt, um den Kontakt zwischen der Kralle 113 und der Kerbe 111 zu beseitigen. Der Zugriffsmechanismus 103 wird dann in X-Richtung befördert, wie in 5D gezeigt, um den Eingriff zwischen der Kralle 113 und der Kerbe 111 zu lösen. Danach wird der Greiferarm 112 in seine Ausgangsstellung zurückgestellt, wie in 5E gezeigt.
Unter Bezugnahme auf 9A, 9B und 9C enthält eine vertikale Trennplatte 120 zum Abtrennen der im Magazin 102 in X-Richtung nebeneinander angeordneten Zellen 105 einen Hohlraumabschnitt 121, um Störung mit dem in der Tiefenrichtung zu befördernden Greiferarm 112 zu vermeiden. Dies ist aus der Perspektivansicht von 1 ersichtlich. Dementsprechend liegen im Hohlraumabschnitt 121 die Zellen 105, die in der Horizontalrichtung nebeneinander angeordnet sind, einander direkt gegenüber, ohne dass die vertikale Trennplatte 120 dazwischen liegt. Der Greiferarm 112 tritt in den Hohlraumabschnitt 121 ein. Weiterhin ist am Eingang der vertikalen Trennplatte 120 ein Verjüngungsabschnitt 123 ausgebildet. Ähnlich enthält eine horizontale Trennplatte (nicht gezeigt) zum Abtrennen der in Y-Richtung nebeneinander angeordneten Zellen 105 einen Verjüngungsabschnitt. Dementsprechend sind die Verjüngungsabschnitte an vier Seiten der Zelle 105 am Eingang der Zelle ausgebildet. Durch Ausbilden der Verjüngungsabschnitte wie oben beschrieben kann, selbst wenn die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 auf die Vorderseite der Zielzelle 105 fehlausgerichtet ist, die Fehlausrichtung geschluckt werden, um das Einsetzen der Kassette 106 in die Zielzelle 105 zu vollenden. Weiterhin enthält eine Umhüllung, die die Kassette 106 umgibt, die in den Greifermechanismus 104 geladen wurde, Verjüngungsabschnitte, durch die, selbst wenn die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 auf die Vorderseite der Zielzelle 105 fehlausgerichtet ist, die Fehlausrichtung geschluckt werden kann, um das Laden der Kassette 106 in den Greifermechanismus zu vollenden.
Auf der rechten Oberfläche der vertikalen Trennplatte 120 ist eine Blattfeder ausgebildet, die die Kassette 106, die in die Zelle 105 eingesetzt wurde, in die rechte Richtung (Richtung, in der die X-Koordinate größer wird) drückt, Wie in 9A gezeigt, ist daher ein Hohlraumabschnitt 122 zwischen der vertikalen Trennplatte 120 und der Kassette 106 ausgebildet.
Als Nächstes wird eine Beschreibung eines Falles gegeben, in dem ein Zugriff misslingt. Der hier erwähnte Ausdruck ”Zugriff” bedeutet das Entnehmen der Kassette 106 aus der Zelle 105, das unter Bezugnahme auf 4A bis 4D beschrieben wurde, oder das Einsetzen der Kassette 106 in die Zelle 105, das unter Bezugnahme auf 5A bis 5E beschrieben wurde. Die Koordinate der Zelle 105, auf die zuzugreifen ist, wurde bei der Gerätekonstruktion bestimmt, und der Zugriffsmechanismus 103 und der Greifermechanismus 104 werden durch die Positionsservosteuerung in die der Koordinate entsprechende Anhalteposition bewegt. Aufgrund von Befestigungsfehlern, Abmessungsfehlern oder Verformung des Magazins 102 und dergleichen wird der Greifermechanismus 104 aber nicht immer vor der Zelle 105 angehalten. Wenn die Fehlausrichtung der Anhalteposition des Greifermechanismus 104 den zulässigen Wert überschreitet, wird der Zugriff misslingen.
Zuerst wird der Toleranzwert der Fehlausrichtung der Anhalteposition im Entnahmezeitpunkt beschrieben. Der Toleranzwert wird den Verjüngungsbetrag jedes der Verjüngungsabschnitte der Umhüllung im Greifermechanismus 104 in Bezug auf die positive X-Richtung, negative X-Richtung, positive Y-Richtung und negative Y-Richtung nicht übersteigen. Daher liegt das Problem darin, ob ein anderer Faktor als der Verjüngungsbetrag den zulässigen Wert weiter vermindert. Man beachte, dass, wenn die Fehlausrichtung den Verjüngungsbetrag überschreitet, die Kassette 106 in dem Prozess, in dem der Greiferarm 112 in der Tiefenrichtung zurückgestellt wird, gegen die Umhüllung stößt, so dass das Entnehmen der Kassette misslingt.
Wenn in dem Prozess, in dem der Greiferarm 112 in der Tiefenrichtung befördert wird, die Vorderkante des Greiferarms 112 gegen die Frontfläche der Kassette 106 stößt, misslingt das Entnehmen der Kassette. Dies geschieht in einem Fall, in dem die Fehlausrichtung größer als der Verjüngungsbetrag im Konstruktionsmaß ist, und wird keine Einschränkung des zulässigen Werts. Man beachte, dass in dem Zeitpunkt, in dem die Vorderkante des Greiferarms 112 gegen die Frontfläche der Kassette 106 stößt, ein Fehler auftritt, der den Entnahmebetrieb misslingen lässt.
Wenn der Zugriffsmechanismus 103 in X-Richtung zurückgestellt wird, damit die Kralle 113 in die Kerbe 111 eingreifen kann, wird der Hohlraumabschnitt 122 aufrechterhalten, und ein Hohlraumabschnitt 124 (siehe 9) zwischen der Bodenfläche der Kerbe 111 und der Vorderkante der Kralle 113 wird in Normalfällen ebenfalls aufrechterhalten. Wenn aber der Anhaltepunkt des Zugriffsmechanismus 103 in negativer X-Richtung übermäßig fehlausgerichtet ist, werden beide Hohlraumabschnitte 122 und 124 beseitigt. In diesem Fall tritt ein Fehler auf, während der Zugriffsmechanismus 103 in X-Richtung zurückgestellt wird, was den Entnahmebetrieb misslingen lässt. Dies kann eine Einschränkung des zulässigen Werts sein, da die Summe der Maße der Hohlraumabschnitte 122 und 124 kleiner als der Verjüngungsbetrag ist.
Wenn die Anhalteposition des Zugriffsmechanismus 103 in positiver X-Richtung übermäßig fehlausgerichtet ist, kann die Kralle 113 nicht in die Kerbe 111 eingreifen, selbst wenn der Zugriffsmechanismus 103 in X-Richtung zurückgestellt wird. Im Konstruktionsmaß ist die Fehlausrichtung in einem Fall, in dem der Eingriff nicht durchgeführt werden kann, jedoch größer als der Verjüngungsbetrag. Daher wird dies keine Einschränkung des zulässigen Werts. Man beachte, dass in dem oben beschriebenen Fall die Kassette 106 auch nach Vollendung einer Reihe von Entnahmetätigkeiten nicht in den Greifermechanismus 104 geladen wird, so dass die Kassette 106 nicht entnommen werden kann.
Wenn die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 in negativer Y-Richtung übermäßig fehlausgerichtet ist, stößt die Vorderkante des Greiferarms 112 in dem Prozess, in dem der Greiferarm 112 in der Tiefenrichtung befördert wird, gegen die horizontale Trennplatte, was den Entnahmebetrieb misslingen lässt. Im Konstruktionsmaß ist die Fehlausrichtung in einem Fall, in dem das Anstoßen stattfindet, jedoch größer als der Verjüngungsbetrag. Daher wird dies keine Einschränkung des zulässigen Werts.
Wenn die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 in positiver Y-Richtung übermäßig fehlausgerichtet ist, greift die Vorderkante der Kralle 113 nicht in die Kerbe 111 ein, sondern stößt in dem Prozess, in dem der Zugriffsmechanismus 103 in X-Richtung zurückgestellt wird, gegen die Seitenfläche der Kassette 106, was den Entnahmebetrieb misslingen lässt. Im Konstruktionsmaß ist die Fehlausrichtung in dem oben beschriebenen Fall jedoch größer als der Verjüngungsbetrag. Daher wird dies keine Einschränkung des zulässigen Werts.
Wie oben beschrieben, wird der zulässige Wert im Entnahmezeitpunkt, wie in 10 gezeigt, in Bezug auf die positive X-Richtung, negative X-Richtung, positive Y-Richtung und negative Y-Richtung bestimmt, obwohl alle Einschränkungsfaktoren nicht erläutert werden. Damit der Entnahmebetrieb normal vollendet wird, muss die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 in das Quadrat (normaler Entnahmebereich) 131 fallen, das in 10 mit schrägen Linien bezeichnet ist.
Und was den Einsetzbetrieb betrifft, wird der Bereich (normale Einsetzbereich), derselbe wie der in 10 gezeigte normale Entnahmebereich 131, in dem der Einsetzbetrieb normal vollendet wird, in Abhängigkeit von dem Verjüngungsbetrag und anderen Einschränkungsfaktoren bestimmt. Man beachte, dass der normale Einsetzbereich 131 nicht immer derselbe wie der normale Entnahmebereich ist.
Wenn die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 nicht in den normalen Entnahmebereich fällt, tritt in jedem der Prozesse im Entnahmebetrieb ein Fehler auf, was den Entnahmebetrieb misslingen lässt. Ähnlich, wenn die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 nicht in den normalen Einsetzbereich fällt, tritt in jedem der Prozesse im Einsetzbetrieb ein Fehler auf, was den Einsetzbetrieb misslingen lässt.
In der vorliegenden Ausführungsform werden ein Betrieb zum Zugreifen auf eine Zelle und ein mit dem Zellenzugriffsbetrieb verknüpfter Betrieb wie nachfolgend beschrieben unter Verwendung eines ROM 301, einer CPU 302, eines wiederbeschreibbaren nichtflüchtigen Speichers 303, einer Ein-/Ausgabe-Schnittstelle (I/O) 304, eines Servoteils 305 und eines Fehlererkennungsteils 306 wie in 11 gezeigt durchgeführt. Dieser Zugriffsbetrieb umfasst eine Anhalteposition-Kompensationsfunktion. Der hier erwähnte Ausdruck ”Anhalteposition” ist die Anhalteposition des Zugriffsmechanismus 103 in X-Richtung und die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 in Y-Richtung, was die Anhaltepositionen des Greifermechanismus 104 und Greiferarms 112 relativ zu einer Zielzelle bestimmt und im Falle des Einsetzbetriebs der Kassette 106 in die Zelle 105, der unter Bezugnahme auf 5 beschrieben wurde, die Anhalteposition der Kassette 106 relativ zu einer Zielzelle bestimmt. Obwohl die Drehung des Greifermechanismus 104 in der folgenden Beschreibung nicht erwähnt wird, wird der Greifermechanismus 104 tatsächlich so gedreht, dass er im Zugriffszeitpunkt dem Magazin 102 gegenüberliegt, das eine Zielzelle enthält, und im Ladezeitpunkt so gedreht, dass er dem Bandlaufwerk 101 gegenüberliegt. Die CPU 302 liest ein im ROM 301 gespeichertes Programm ein und führt es aus, um jeden Teil der nachfolgenden Operationen durchzuführen. Der wiederbeschreibbare nichtflüchtige Speicher 303 speichert die Anhaltepositionen in X- und Y-Richtungen entsprechend jeder Zelle. Der Servoteil 305 bewegt den Zugriffsmechanismus 103 in dessen Anhalteposition in X-Richtung und einen Bereich in der Nähe der Anhalteposition und bewegt den Greifermechanismus 104 in dessen Anhalteposition in Y-Richtung und einen Bereich in der Nähe der Anhalteposition. Der Fehlererkennungsteil 306 erkennt, dass der Zugriff nicht normal vollendet wurde. Die I/O 304 bildet eine Schnittstelle zwischen der CPU 302 und dem Servoteil 305 und zwischen der CPU 302 und dem Fehlererkennungsteil 306.
Unter Bezugnahme auf 6 werden zuerst die Anhaltepositionen in X-Richtung X(i, j) und Y-Richtung Y(i, j) entsprechend einer Zielzelle (Zelle(i, j), wobei i eine ganze Zahl von 1 bis m ist und j eine ganze Zahl von 1 bis n ist) aus dem wiederbeschreibbaren nichtflüchtigen Speicher 303 gelesen. Die ausgelesenen Anhaltepositionen in X-Richtung X(i, j) und Y-Richtung Y(i, j) werden als eine Anfangs-Anhalteposition gesetzt (Schritt S201). Der Zugriffsmechanismus 103 wird dann in die Anhalteposition in X-Richtung X(i, j) bewegt (Schritt S202), und der Greifermechanismus 104 wird in die Anhalteposition in Y-Richtung Y(i, j) bewegt (Schritt S203). Mit dem obigen Betrieb erreicht der Greifermechanismus 104 die Anfangs-Anhalteposition. Als Nächstes wird der Zugriffsbetrieb durchgeführt (Schritt S204). Danach wird ermittelt, ob der Zugriffsbetrieb von Schritt S204 normal vollendet wurde (Schritt S205). Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S204 normal vollendet wurde (Ja im Schritt S205), rückt der Fluss zum Schritt S229 vor (8).
Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S204 nicht normal vollendet wurde (Nein im Schritt S205), wird der Zugriffsmechanismus 103 nach X(i, j) + αx bewegt (Schritt S207). Die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 in Y-Richtung wird mit Y(i, j) beibehalten. Als Nächstes wird der Zugriffsbetrieb durchgeführt (Schritt 208). Danach wird ermittelt, ob der Zugriffsbetrieb von Schritt S208 normal vollendet wurde (Schritt S209). Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S208 normal vollendet wurde (Ja im Schritt S209), wird αx/βx zu X(i, j) addiert (Schritt S210), das erhaltene X(i, j) wird in den wiederbeschreibbaren nichtflüchtigen Speicher 303 geschrieben (Schritt S211), und der Fluss rückt zum Schritt S229 vor (8).
Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S208 nicht normal vollendet wurde (Nein im Schritt S209), wird der Zugriffsmechanismus 103 nach X(i, j) – ax bewegt (Schritt S212). Die Anhalteposition des Greifermechanismus 104 in Y-Richtung wird mit Y(i, j) beibehalten. Als Nächstes wird der Zugriffsbetrieb durchgeführt (Schritt 213). Danach wird ermittelt, ob der Zugriffsbetrieb von Schritt S213 normal vollendet wurde (Schritt S214), wie in 7 gezeigt. Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S213 normal vollendet wurde (Ja im Schritt S214), wird αx/βx von X(i, j) subtrahiert (Schritt S215), das erhaltene X(i, j) wird in den wiederbeschreibbaren nichtflüchtigen Speicher 303 geschrieben (Schritt S216), und der Fluss rückt zum Schritt S229 vor (8).
Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S213 nicht normal vollendet wurde (Nein im Schritt S214), wird der Zugriffsmechanismus 103 nach X(i, j) bewegt (Schritt S217), und der Greifermechanismus 104 wird nach X(i, j) + αx bewegt (Schritt S218). Als Nächstes wird der Zugriffsbetrieb durchgeführt (Schritt 219). Danach wird ermittelt, ob der Zugriffsbetrieb von Schritt S219 normal vollendet wurde (Schritt S220). Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S219 normal vollendet wurde (Ja im Schritt S220), wird αY/βPY zu X(i, j) addiert (Schritt S221), das erhaltene X(i, j) wird in den wiederbeschreibbaren nichtflüchtigen Speicher 303 geschrieben (Schritt S222), und der Fluss rückt zum Schritt S229 vor (8).
Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S219 nicht normal vollendet wurde (Nein im Schritt S220), wird der Greifermechanismus 104 nach X(i, j) – αY bewegt (Schritt S223). Die Anhalteposition des Zugriffsmechanismus 103 in X-Richtung wird mit X(i, j) beibehalten. Als Nächstes wird der Zugriffsbetrieb durchgeführt (Schritt 224). Danach wird ermittelt, ob der Zugriffsbetrieb von Schritt S224 normal vollendet wurde (Schritt S225). Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S224 normal vollendet wurde (Ja im Schritt S225), wird αx/βx von X(i, j) subtrahiert (Schritt S226), das erhaltene X(i, j) wird in den wiederbeschreibbaren nichtflüchtigen Speicher 303 geschrieben (Schritt S227), und der Fluss rückt zum Schritt S229 vor (8).
Wenn ermittelt worden ist, dass der Zugriffsbetrieb von Schritt S224 nicht normal vollendet wurde (Nein im Schritt S225), wird der Betrieb nach Verarbeitung von anomaler Beendigung beendet (Schritt S228).
Unter Bezugnahme auf 8 wird im Schritt S229 der Zugriffsmechanismus 103 in die Position entsprechend dem Eingang des Bandlaufwerks 101 in X-Richtung bewegt. Als Nächstes wird der Greifermechanismus 104 in die Position entsprechend dem Eingang des Bandlaufwerks 101 in Y-Richtung bewegt (Schritt 230). Danach wird der Ladebetrieb durchgeführt (Schritt S231), und der Betrieb wird beendet.
Der obige Wert αX im Entnahmezeitpunkt wird auf einen Wert größer als 0 und nicht größer als die Länge ΔX in X-Richtung (10) des normalen Entnahmebereichs 131 gesetzt. In einem Fall, in dem die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S202 zu kurz war, um den normalen Entnahmebereich 131 zu erwischen, kann dies verhindern, dass die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S207 zu lang wird, um den normalen Entnahmebereich 131 zu erwischen, und in einem Fall, in dem die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S202 zu lang war, um den normalen Entnahmebereich 131 zu erwischen, kann dies verhindern, dass die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S212 zu lang wird, um den normalen Entnahmebereich 131 zu erwischen. Wie in 12 gezeigt, solange der Wert αX in den obigen Bereich fällt, kann der durch Addieren der Bereiche 132 und 133 zum normalen Entnahmebereich 131 erhaltene Bereich als der mögliche Entnahmebereich gesetzt werden. Die Länge δX in X-Richtung des möglichen Entnahmebereichs kann durch Addieren von (2 × αx) zu ΔX (δX = ΔX + 2 × αx) erhalten werden.
Den Wert αx auf die Länge ΔX zu setzen, kann die Länge δX in X-Richtung des möglichen Entnahmebereichs bis zum Maximalwert 3 × ΔX reichen lassen.
Andererseits, wenn der Wert αx auf die Länge ΔX/2 gesetzt wird, wird die Länge δX in X-Richtung des möglichen Entnahmebereichs auf 2 × ΔX vermindert. In einem Fall, in dem die Fehlausrichtung allmählich größer wird, so dass die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S202 wenig vom normalen Entnahmebereich 131 abweicht, kann jedoch die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S207 oder S212 in die Nähe des Mittelpunkts der normalen Entnahmeposition 131 gesetzt werden.
Der obige Wert βx wird wie folgt gesetzt.
Um das Auftreten von Pendel- und Divergenzerscheinungen in der Anhalteposition in X-Richtung X(i, j) aufgrund von Aktualisierung der Anhalteposition in X-Richtung X(i, j) zu vermeiden, müssen die Werte αx und βx zuerst so gesetzt werden, dass αx/βx nicht größer als ΔX wird.
Weiterhin wird zum Beispiel vorausgesetzt, dass der Wert αx auf den Wert ΔX gesetzt wird. Wenn in diesem Fall der Wert βx auf 2 gesetzt wird, wird αx/βx gleich ΔX/2, mit dem Ergebnis, dass in einem Fall, in dem die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S202 wenig vom normalen Entnahmebereich 131 abgewichen ist und die Kompensation stattfindet, die Anhalteposition in X-Richtung X(i, j) nach Kompensation in die Nähe des Mittelpunkts des normalen Entnahmebereichs 131 gesetzt wird. Weiterhin wird zum Beispiel vorausgesetzt, dass der Wert αx auf den Wert ΔX/2 gesetzt wird. Wenn in diesem Fall der Wert βx auf 1 gesetzt wird, wird αx/βx gleich ΔX/2, mit dem Ergebnis, dass in einem Fall, in dem die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S202 wenig vom normalen Entnahmebereich 131 abgewichen ist und die Kompensation stattfindet, die Anhalteposition in X-Richtung X(i, j) nach Kompensation in die Nähe des Mittelpunkts des normalen Entnahmebereichs 131 gesetzt wird. Wenn wir annehmen, dass die meisten Fälle des Misslingens des Zugriffsbetriebs im Schritt S204 darin liegen, dass die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S202 wenig vorn normalen Entnahmebereich 131 abweicht, und um in diesem Fall die kompensierte Anhalteposition in X-Richtung X(i, j) in die Nähe des Mittelpunkts des normalen Entnahmebereichs 131 zu setzen, dann sind die Werte αx und βx so zu setzen, dass αx/βx gleich ΔX/2 wird.
Weiterhin gibt es den Fall, dass die Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S202 stark vom normalen Entnahmebereich 131 abgewichen ist. Um in diesem Fall die Möglichkeit zu vergrößern, dass der Anfangs-Zugriffsbetrieb (S204) im nächsten vom Schritt S201 an beginnenden Betrieb nach Kompensation Erfolg hat, wird bevorzugt, dass der Wert αx/βx nahe bei und nicht größer als ΔX ist.
Das Setzen der Werte der obigen αx und βx im Einsetzzeitpunkt kann erläutert werden, indem in den obigen sieben Absätzen der Ausdruck ”Entnahme” durch ”Einsetz” ersetzt wird.
Das Setzen der Werte der αY und βX im Entnahme- und Einsetzzeitpunkt kann erläutert werden, indem in den obigen acht Absätzen der Ausdruck ”X” durch ”Y”, ”Schritt S202” durch ”Schritt S203”, ”Schritt S207” durch ”Schritt S218”, ”Schritt S212” durch ”Schritt S223” und ”Bereiche 132 und 133” durch ”Bereiche 134 und 135” ersetzt wird.
In der obigen Beschreibung speichert der wiederbeschreibbare nichtflüchtige Speicher die Anhaltepositionen in X-Richtung X(i, j) und in Y-Richtung Y(i, j). Alternativ kann jedoch das folgende Verfahren eingeführt werden. Das Verfahren umfasst: Speichern eines Kompensationsbetrags der Anhalteposition in X-Richtung und Kompensationsbetrags der Anhalteposition in Y-Richtung für jede Zelle im wiederbeschreibbaren nichtflüchtigen Speicher 303; Berechnen einer Anhalteposition in X-Richtung und Anhalteposition in Y-Richtung vor Kompensation auf Basis eines X-Ursprungs und Y-Ursprungs des Magazins 102, der Reihenfolge einer Zielzelle in X-Richtung und derjenigen in Y-Richtung, und der Zellenbreite und -höhe; Erhalten einer Anhalteposition in X-Richtung X(i, j) durch Addieren des Kompensationsbetrags der Anhalteposition in X-Richtung zu der Anhalteposition in X-Richtung vor Kompensation; und Erhalten einer Anhalteposition in Y-Richtung Y(i, j) durch Addieren des Kompensationsbetrags der Anhalteposition in Y-Richtung zu der Anhalteposition in Y-Richtung vor Kompensation. In diesem Fall wird der Kompensationsbetrag der Anhalteposition in X-Richtung im Schritt S210 oder S215 aktualisiert, und der Kompensationsbetrag der Anhalteposition in Y-Richtung wird im Schritt S221 oder S226 aktualisiert.
Weiterhin werden in der obigen Beschreibung die Zugriffe an fünf Punkten 401 bis 405 versucht, die kreuzweise angeordnet sind, mit der Anfangs-Anhalteposition (Anhalteposition in X-Richtung X(i, j), Anhalteposition in Y-Richtung Y(i, j)) als Mittelpunkt, wie in 13A gezeigt. Alternativ können die Zugriffe jedoch an neun Punkten 401 bis 409 durchgeführt werden, die nach Art eines Gitters angeordnet sind, mit der Anfangs-Anhalteposition (Anhalteposition in X-Richtung X(i, j), Anhalteposition in Y-Richtung Y (i, j)) als Mittelpunkt, wie in 13B gezeigt. Dadurch wird es wahrscheinlicher, dass der Zugriff an einem der zusätzlichen vier Punkte 406 bis 409 Erfolg hat, selbst in einem Fall, in dem die Anfangs-Anhalteposition (Anhalteposition in X-Richtung X(i, j), Anhalteposition in Y-Richtung Y(i, j)) sowohl in X- als auch in Y-Richtung vom normalen Entnahmebereich oder normalen Einsetzbereich abgewichen ist.
Weiterhin werden in der obigen Beschreibung die Zugriffe an den in 13A gezeigten fünf Punkten in der Reihenfolge 401, 402, 403, 404 und 405 durchgeführt. Solange der erste Zugriff am Punkt 401 durchgeführt wird, können die nachfolgenden Zugriffe aber in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden.
In einem Fall, in dem die Zugriffe an den in 13B gezeigten neun Punkten 401 bis 409 durchgeführt werden, können die nachfolgenden Zugriffe in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden, solange der erste Zugriff am Punkt 401 durchgeführt wird.
Außerdem wird in der obigen Beschreibung das Bandlaufwerk als ein Beispiel für eine Kassette genommen. Daneben ist die vorliegende Erfindung zum Beispiel auf eine Kassette mit magnetooptischer Platte, eine DVD-Kassette und dergleichen anwendbar.
In Übereinstimmung mit einer Ausführungsform umfasst ein Verfahren zum Zugreifen auf eine Zelle: einen ersten Zugriffsschritt zum Entnehmen einer Kassette aus der Zelle oder Einsetzen der Kassette in die Zelle in einer Anfangs-Anhalteposition; und einen zweiten Zugriffsschritt zum Entnehmen der Kassette aus der Zelle oder Einsetzen der Kassette in die Zelle in einer oder mehr Positionen in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition, bis der Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens Erfolg hat, in einem Fall, in dem der erste Zugriffsschritt misslungen ist.

Claims

System zum Zugreifen auf eine Zelle (105), das Folgendes umfasst: eine Zugriffseinrichtung (103, 104) zum Entnehmen einer Kassette (106) aus der Zelle (105) oder Einsetzen der Kassette (106) in die Zelle (105) in einer Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) der Zugriffseinrichtung (103, 104), und, falls es der Zugriffseinrichtung (103, 104) misslungen ist, den Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens zu vollenden, zum Entnehmen der Kassette (106) aus der Zelle (105) oder Einsetzen der Kassette (106) in die Zelle (105) in einer oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) der Zugriffseinrichtung (103, 104) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401), bis der Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens Erfolg hat, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner Folgendes umfaßt: eine Anfangs-Anhalteposition-Aktualisierungseinrichtung zum Aktualisieren der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) in einem Fall, in dem die Zugriffseinrichtung (103, 104) im Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens in einer der Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) Erfolg hatte, wobei die Aktualisierungseinrichtung die Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) auf Basis der Anhalteposition ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) aktualisiert, in der der Zugriff Erfolg hatte, wobei wenigstens irgendeine der einen oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) an die Position gesetzt wird, die um einen Abstand (αX; αY), der nicht größer als die Länge (ΔX; ΔY) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs ist, in einer bestimmten Richtung (X; Y) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt ist, und wobei eine Differenz zwischen der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) vor Aktualisierung und einer aktualisierten Anfangs-Anhalteposition in einer bestimmten Richtung (X; Y) auf die halbe Länge (ΔX/2; ΔY/2) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs in der bestimmten Richtung (X; Y) gesetzt wird.
System nach Anspruch 1, das weiterhin Folgendes umfasst: eine Zugriffsabbrucheinrichtung zum Abbrechen des Betriebs des Entnehmens oder Einsetzens der Zugriffseinrichtung (103, 104) in einem Fall, in dem es der Zugriffseinrichtung (103, 104) in einer vorbestimmten Zahl von Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) misslungen ist, den Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens zu vollenden.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die eine oder mehr Anhaltepositionen in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) vier Positionen umfassen, die in den Richtungen links ((X – αX, Y), 403), rechts ((X + αX, Y), 402), oben ((X, Y + αY), 404) und unten ((X, Y – αY), 405) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt sind.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die eine oder mehr Anhaltepositionen in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) acht Positionen umfassen, die in den Richtungen links ((X – αX, Y), 403), rechts ((X + αX, Y), 402), oben ((X, Y + αY), 404), unten ((X, Y – αY), 405), links oben ((X – αX, Y + αY), 407), links unten ((X – αX, Y – αY), 409), rechts oben ((X + αX, Y + αY), 406) und rechts unten ((X + αX, Y – αY), 408) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt sind.
System nach Anspruch 1, bei dem wenigstens irgendeine der einen oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) an die Position gesetzt wird, die um einen Abstand (αX; αY), der gleich der Länge (ΔX; ΔY) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs ist, in einer bestimmten Richtung (X; Y) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt ist.
System nach Anspruch 1, bei dem wenigstens irgendeine der einen oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) an die Position gesetzt wird, die um einen Abstand (αX; αY), der gleich der halben Länge (ΔX/2; ΔY/2) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs ist, in einer bestimmten Richtung (X; Y) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt ist.
Verfahren zum Zugreifen auf eine Zelle (105), das Folgendes umfasst: einen ersten Zugriffsschritt (S201, S202, S203, S204) zum Entnehmen einer Kassette (106) aus der Zelle (105) oder Einsetzen der Kassette (106) in die Zelle (105) mittels einer Zugriffseinrichtung (103, 104) in einer Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) der Zugriffseinrichtung (103, 104); und einen zweiten Zugriffsschritt (S207, S208; S212, S213; S218, S219; S223, S224) zum Entnehmen der Kassette (106) aus der Zelle (105) oder Einsetzen der Kassette (106) in die Zelle (105) mittels der Zugriffseinrichtung (103, 104) in einer oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) der Zugriffseinrichtung (103, 104) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) bis der Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens Erfolg hat (S209; S214; S220; S225), falls der erste Zugriffsschritt misslungen ist, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner Folgendes umfaßt: einen Anfangs-Anhalteposition-Aktualisierungsschritt (S210, S211; S215, S216; S221, S222; S226, S227) zum Aktualisieren der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) in einem Fall, in dem der zweite Zugriffsschritt (S207, S208; S212, S213; S218, S219; S223, S224) im Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens in einer der Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – α X, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) Erfolg hatte (S209; S214; S220; S225), wobei der Aktualisierungsschritt (S210, S211; S215, S216; S221, S222; S226, S227) die Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) auf Basis der Anhalteposition ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) aktualisiert, in der der Zugriff Erfolg hatte, wobei wenigstens irgendeine der einen oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) an die Position gesetzt wird, die um einen Abstand (αX; αY), der nicht größer als die Länge (ΔX; ΔY) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs ist, in einer bestimmten Richtung (X; Y) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt ist, und wobei eine Differenz zwischen der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) vor Aktualisierung und einer aktualisierten Anfangs-Anhalteposition in einer bestimmten Richtung (X; Y) auf die halbe Länge (ΔX/2; ΔY/2) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs in der bestimmten Richtung (X; Y) gesetzt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, das weiterhin Folgendes umfasst: einen Zugriffsabbruchschritt (S228) zum Abbrechen des zweiten Zugriffsschritts (S207, S208; S212, S213; S218, S219; S223, S224) in einem Fall, in dem es dem zweiten Zugriffsschritt (S207, S208; S212, S213; S218, S219; S223, S224) in einer vorbestimmten Zahl von Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + α X, Y – αY), 408; (X –αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) misslungen ist, den Betrieb des Entnehmens oder Einsetzens zu vollenden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 8, bei dem die eine oder mehr Anhaltepositionen in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) vier Positionen umfassen, die in den Richtungen links ((X – αX, Y), 403), rechts ((X + αX, Y), 402), oben ((X, Y + αY), 404) und unten ((X, Y – αY), 405) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, bei dem die eine oder mehr Anhaltepositionen in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) acht Positionen umfassen, die in den Richtungen links ((X – αX, Y), 403), rechts ((X + αX, Y), 402), oben ((X, Y + αY), 404), unten ((X, Y – αY), 405), links oben ((X – αX, Y + αY), 407), links unten ((X – αX, Y – αY), 409), rechts oben ((X + αX, Y + αY), 406) und rechts unten ((X + αX, Y – αY), 408) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt sind.
Verfahren nach Anspruch 7, bei dem wenigstens irgendeine der einen oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) an die Position gesetzt wird, die um einen Abstand (αX; αY), der gleich der Länge (ΔX; ΔY) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs ist, in einer bestimmten Richtung (X; Y) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt ist.
Verfahren nach Anspruch 7, bei dem wenigstens irgendeine der einen oder mehr Anhaltepositionen ((X + αX, Y), 402; (X – αX, Y), 403; (X, Y + αY), 404; (X, Y – αY), 405; (X + αX, Y + αY), 406; (X – αX, Y + αY), 407; (X + αX, Y – αY), 408; (X – αX, Y – αY), 409) in der Nähe der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) an die Position gesetzt wird, die um einen Abstand (αX; αY), der gleich der halben Länge (ΔX/2; ΔY/2) eines normalen Entnahmebereichs (131) oder normalen Einsetzbereichs ist, in einer bestimmten Richtung (X; Y) von der Anfangs-Anhalteposition ((X, Y), 401) getrennt ist.