DE102004035797B3

DE102004035797B3 - Verfahren und Vorrichtung zum Überführen eines Werkstücks

Info

Publication number: DE102004035797B3
Application number: DE102004035797A
Authority: DE
Inventors: Frank Reissenweber
Original assignee: Langenstein and Schemann GmbH
Current assignee: Langenstein and Schemann GmbH
Priority date: 2004-07-23
Filing date: 2004-07-23
Publication date: 2006-02-16
Anticipated expiration: 2024-07-24
Also published as: US20060065036A1; FR2873945A1; FR2873945B1; DE102004035797B9; US7278288B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überführen von Werkstücken. Bei dem Verfahren wird von wenigstens einem ersten Handhabungsgerät (5) wenigstens ein Werkstück (1) in einem Arbeitsbereich (11) einer Umformmaschine (2) positioniert und/oder festgehalten und übergibt anschließend an wenigstens einen Umformprozess in der Umformmaschine (2) das wenigstens ein erstes Handhabungsgerät (5) das Werkstück (1) an wenigstens ein zweites Handhabungsgerät (6), wobei sich das wenigstens eine Werkstück (1) beim Entgegennehmen von dem wenigstens einen zweiten Handhabungsgerät (6) mit Hilfe wenigstens eines Positioniermittels (26) in eine vorgegebene oder vorgebbare Lage ausrichtet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überführen von Werkstücken.
Ein Herstellungsprozess von metallischen Produkten kann einen oder mehrere Umformprozesse und weitere Nachbearbeitungsprozesse für ein Werkstück umfassen. Bei einem Umformprozess wird häufig nicht nur die gewünschte Produktform erzeugt, sondern das Werkstück kann darüber hinaus auch für den Umformprozess erforderliche oder aus dem Umformprozess resultierende Bereiche umfassen, die anschließend von dem eigentlichen Produkt zu trennen sind. Das Werkstück ist dann für die jeweiligen Prozesse von einer Umformmaschine in eine weitere Umformmaschine oder eine weitere Bearbeitungsmaschine zu überführen. Das der Erfindung zugrundeliegende Problem soll im folgenden am Beispiel eines Umformprozesses durch Gesenkschmieden erläutert werden, ist jedoch nicht auf diesen Prozess beschränkt.

Beim Gesenkschmieden wird das Werkstück mit Hilfe einer Umformmaschine mit genau gearbeiteten Hohlformwerkzeugen in die gewünschte Form gebracht. Beim Umformen des Werkstückrohlings in das Hohlformwerkzeug wird überschüssiges Material aus der Form nach außen verdrängt und es kann sich an dem geschmiedeten Werkstück ein Überstand bzw. umlaufender Grat ausbilden, der im weiteren Verfahrensverlauf von dem eigentlichen Produkt getrennt wird. Dem Gesenkschmieden schließt sich daher meist eine Abgratvorrichtung an, um den umlaufenden Grat zu entfernen.

Bei dem Umformprozess des Schmiedens und Entgraten sind die zu bearbeitenden Werkstücke von einer Schmiedevorrichtung an wenigstens eine Abgratvorrichtung zu übergeben. Zur automatisierten Handhabung der Werkstücke ist die Verwendung von Handhabungsgeräten wie Manipulatoren und Industrierobotern bekannt, die Greifer zum Ergreifen und vorübergehenden Halten der Werkstücke aufweisen und die Werkstücke in die Umformmaschine einlegen oder aus dieser entnehmen. Manipulatoren sind manuell gesteuerte Bewegungseinrichtungen mit in der Regel konkreten prozessspezifischen Steuerungen oder Programmierungen. Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit einer hinreichenden Anzahl von Bewegungsfreiheitsgraden und einer frei programmierbaren Steuerung.

Beispielweise ist aus DE 31 48 652 A1 eine automatische Anlage zum Gesenkschmieden und Entgraten von Metallteilen bekannt, die eine senkrechte Presse und eine Abgratpresse umfasst, die durch zwei Roboterpaare bedient werden, wovon das eine Paar mit waagrechten einzelnen Armen und das andere Paar mit zwei um 180° entgegengesetzt waagrechten Armen, jeweils mit Endzangen, versehen ist. Das Roboterpaar mit den zwei entgegengesetzten Armen ist um 180° drehbeweglich und dazu vorgesehen, den aus dem Ofen kommenden Metallblock auf den festen Gesenkteil zu legen bzw. das gehobene Gesenkschmiedestück zu entnehmen und zwischen die Platten der Abgratmaschine zu legen. Das Bewegen des Werkstücks von der Gesenkschmiede zur Abgratmaschine erfolgt durch Greifen des Werkstücks an dem beim Schmieden entstandenen Umfangsgrat und Bewegen des Roboters in Richtung der Abgratmaschine bei einer Winkelbewegung des Arms um 180°. Das andere Roboterpaar ist dazu vorgesehen das Werkstück bei dem Schmiedevorgang zu bewegen.

Diese Vorrichtung ist konstruktiv sehr aufwändig, da für das Beschicken der Maschinen und für den Schmiedevorgang jeweils separate Roboterpaare vorgesehen sind. Zudem sind die Möglichkeiten für eine Anordnung der Maschinen in der Anlage durch die Erreichbarkeit mit den um 180° schwenkbaren Roboterarmen beschränkt.

Die aus DE 203 11 306 U1 bekannte Vorrichtung zum Umformen eines Werkstücks mit automatischer Handhabung umfasst wenigstens eine Umformmaschine mit wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Werkzeugen zum Umformen eines Werkstücks in einer vorgegebene oder vorgebbaren Umformlage während wenigstens eines Umformschrittes, wenigstens zwei Handhabungsgeräte zum Festhalten des Werkstücks in der Umformlage während des Umformschrittes, und somit auch während des Auftreffens des oder der Werkzeuge auf dem Werkstück. Neben dem Festhalten des Werkstücks beim Umformen können die Handhabungsgeräte auch weitere Handhabungen vornehmen wie Umsetzen des Werkstücks von einem Arbeitsbereich einer Umformmaschine zu einem nächsten oder einer Gravur eines Werkzeugs zu einer nächsten oder von einer Umformlage zu einer nächsten, Drehen oder Schwenken des Werkstücks, insbesondere zur Änderung einer Umformlage, Aufnehmen des Werkstücks von einer Bereitstellungseinrichtung oder Transport des Werkstücks zur Umformmaschine oder von der Umformmaschine weg, insbesondere zu einer Ablage.

Mit der in DE 203 11 306 U1 beschriebenen Vorrichtung kann also das Festhalten und das Tranportieren eines Werkstücks mit nur einem Handhabungsgerät erfolgen. Schließt sich an den Umformprozess nun ein weiterer Bearbeitungsprozess wie das Entgraten des Werkstücks an, wird in der Praxis das Werkstück von dem für den Umformprozess zuständigen Handhabungsgerät auf einer Ablage, beispielsweise einem Schwenkarm, abgelegt. Der Schwenkarm bewegt sich dann in eine Übergabeposition für ein weiteres Handhabungsgerät für den weiteren Bearbeitungsprozess, das Werkstück wird in dieser Übergabeposition von der Ablage genommen und in der entsprechenden Maschine positioniert. Die Übergabe des Werkstücks über eine schwenkbare Ablage ist jedoch aufwändig und nimmt zudem relativ viel Zeit in Anspruch.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überführen von Werkstücken bereitzustellen, durch die die vorgenannten Nachteile beim Stand der Technik wenigstens teilweise überwunden oder zumindest vermindert werden.

Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und hinsichtlich der Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 20 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den von Anspruch 1 bzw. Anspruch 20 jeweils abhängigen Ansprüchen.

Bei dem Verfahren nach Anspruch 1 zum Überführen von Werkstücken, wird von wenigstens einem ersten Handhabungsgerät wenigstens ein Werkstück in einem Arbeitsbereich einer Umformmaschine positioniert und/oder festgehalten, übergibt das wenigstens eine erste Handhabungsgerät anschließend an wenigstens einen Umformprozess in der Umformmaschine das Werkstück an wenigstens ein zweites Handhabungsgerät.

Die Erfindung beruht auf der Überlegung, durch das direkte übergeben des Werkstücks zwischen den Handhabungsgeräten den gesamten Prozess effizienter zu gestalten.

Ein weiterer großer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, dass durch die direkte Überführung des Werkstücks eine sehr hohe Flexibilität erreicht wird. Das Werkstück kann in jeder beliebigen Position im Raum, die von beiden Handhabungsgeräten erreichbar ist, übergeben werden. Das kann insbesondere auch bei einem Umbau der Anlage von Vorteil sein.

Die Vorrichtung gemäß Anspruch 20 zum Überführen von Werkstücken, umfasst wenigstens ein erstes Handhabungsgerät zum Positionieren und/oder Festhalten wenigstens eines Werkstücks in einem Arbeitsbereich einer Umformmaschine und wenigstens ein zweites Handhabungsgerät zum Positionieren und/oder Festhalten des wenigstens einen Werkstücks in einem Arbeitsbereich einer weiteren Bearbeitungsmaschine, wobei das wenigstens eine erste Handhabungsgerät dazu vorgesehen ist das wenigstens eine Werkstück an das wenigstens eine zweite Handhabungsgeräts zu übergeben und wobei an dem wenigstens einen zweiten Handhabungsgerät wenigstens ein Positioniermittel vorgesehen ist zum Ausrichten des wenigstens einen Werkstücks in eine vorgegebene oder vorgebbare Lage.

Die Vorrichtung ist vorzugsweise zum Durchführen des Verfahrens gemäß der Erfindung geeignet und vorzugsweise auch bestimmt. Ein Hauptvorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist, dass durch das Einsparen eines Überführungsschrittes bzw. einer separaten Überführungsvorrichtung für die Werkstücke die Taktzeiten bei der Fertigung verkürzt werden können und im Arbeitsraum der Maschinen Platz eingespart werden kann.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform richtet sich das wenigstens eine Werkstücks bei dem Entgegennehmen von dem wenigstens einen zweiten Handhabungsgerät mit Hilfe wenigstens eines Positioniermittels in eine vorgegebene oder vorgebbare Lage aus. Das wenigstens eine Positioniermittels an dem entgegennehmenden bzw. zweiten Handhabungsgerät ermöglicht ein Zentrieren bzw. Ausrichten des Werkstücks in einer vorgegebenen oder vorgebbaren Lage für eine definierte und reproduzierbare Überführung. Beim Stand der Technik konnte dies über eine in die Ablage integrierte Formmaske erfolgen. Die exakte Ausrichtung jedes einzelnen Werkstücks erfolgt nun bei dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht mehr vor der Entgegennahme des Werkstücks, sondern bei dem Vorgang des Entgegennehmens durch das zweite Handhabungsgerät. Hierdurch kann dann auch ein genaues Positionieren des Werkstücks in einer weiteren Bearbeitungsmaschen ermöglicht werden.

Das Handhabungsgerät ist vorzugsweise als ein frei beweglicher Industrieroboter oder wenigstens ein in einem bestimmten Radius bzw. dreidimensionalen Raumbereich beweglicher Roboterarm ausgebildet. Das Handhabungsgerät kann aber auch als einfaches Greifsystem ausgebildet sein, das nur eine sehr begrenzte Bewegungsfreiheit aufweist.

Nach einem besonders bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird das wenigstens eine Werkstück von wenigstens einer ersten Greifeinrichtung des ersten Handhabungsgeräts an wenigstens eine zweite Greifeinrichtung des zweiten Handhabungsgeräts übergeben. Die Greifeinrichtungen können bevorzugt ein oder mehrere Werkstücke gleichzeitig greifen. Je nachdem wie viele Werkstücke zu übergeben sind oder welche weiteren Bearbeitungsprozesse bzw. -maschinen sich anschließen, kann es auch vorteilhaft sein, wenn ein Handhabungsgerät über mehrere Greifeinrichtungen verfügt, die vorzugsweise auch unabhängig voneinander in verschiedene Richtungen bewegt werden können.

Vorzugsweise werden die wenigstens eine erste und/oder die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung für die Übergabe des wenigstens einen Werkstücks mittels des jeweiligen Handhabungsgeräts in eine Übergabeposition bewegt oder sind in die Übergabeposition bewegbar. In dieser Übergabeposition ergreift die Greifeinrichtung des zweiten Handhabungsgeräts das Werkstück, das von der ersten Greifeinrichtung gehalten wird, wobei die erste Greifeinrichtung bevorzugt erst dann das Werkstück frei gibt, wenn die zweite Greifeinrichtung das Werkstück fest gefasst und ausgerichtet hat. Die wenigstens eine erste Greifeinrichtung ist daher vorzugsweise in der Übergabeposition bewegbar bzw. nachjustierbar, so dass sie einer Ausrichtbewegung des Werkstücks folgen kann.

Nach einem besonders bevorzugten Aspekt erfolgt der Umformprozess in der Umformmaschine durch wenigstens ein Paar aus relativ zueinander bewegbaren Werkzeugen. Der Ausdruck „zueinander bewegbar" umfasst sowohl den Fall, dass nur eines der beiden Werkzeug in der Umformmaschine bewegt wird, wobei das andere Werkzeug fest steht, als auch den Fall, dass beide Werkzeuge des Paares in der Umformmaschine beweglich angeordnet sind. Die wenigstens eine Umformmaschine umfasst hierzu vorzugsweise in einem Arbeitsbereich wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Werkzeuge zum Umformen wenigstens eines Werkstücks.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn für den Umformprozess wenigstens ein Hohlformwerkzeug verwendet wird, wobei beim Umformprozess am Werkstück ein umlaufender Grat entsteht. Der umlaufender Grat besteht normalerweise aus dem aus der Hohlform verdrängten Material beim Gegeneinanderbewegen der Werkzeuge und Umformen des Werkstücks.

Nach einem besonders bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird im Umformprozess an dem wenigstens einen Werkstück wenigstens eine Positionierhilfe, insbesondere wenigstens ein Vorsprung und/oder wenigstens eine Aussparung, erzeugt, die mit dem wenigstens einen Positioniermittel der zweiten Handhabungseinrichtung zusammenwirkt. Zum Erzeugen der Positionierhilfe ist das Werkzeug vorzugsweise mit dem „Negativ" wenigstens eines entsprechenden Vorsprungs und/oder wenigstens einer entsprechenden Aussparung versehen, die sich beim Umformvorgang als „Positiv" auf das Werkstück überträgt. Die Positionierhilfe kann sowohl beim Umformen mittels eines Hohlformwerkzeugs bzw. eines an seiner Auftreffseite wenigstens eine Gravur aufweisenden Werkzeugs als auch beim Umformen mittels eines bis auf die Aussparung oder den Vorsprung zur Erzeugung der Positi onierhilfe gravurfreien Werkzeugs bzw. an der Auftreffseite flachen Werkzeugs erzeugt werden.

Bevorzugt wird die Positionierhilfe an dem wenigstens einen umlaufenden Grat eines mit einem Hohlformwerkzeug erzeugten Werkstücks ausgebildet. Bei der Weiterverarbeitung des Werkstücks wird dann der umlaufende Grat zusammen mit der Positionierhilfe entfernt, beispielsweise in einer Abgratmaschine.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Positionierhilfe an einer anderen Seite des Werkstücks, insbesondere an der gegenüberliegende Seite des Werkstücks, ausgebildet wird, an der die wenigstens eine erste Greifeinrichtung am Werkstück angreift. Auf diese Weise ist genug Platz, dass die erste Greifeinrichtung das Werkstück festhalten und die zweite Greifeinrichtung am Werkzeug angreifen kann.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform werden im Umformprozess an dem wenigstens einen Werkstück zwei Positionierhilfen, insbesondere im Wesentlichen kegelförmige Vorsprünge und/oder Aussparungen, erzeugt. Die zugehörigen zwei Positioniermittel an dem zweiten Handhabungsgerät bzw. der Greifeinrichtung des Handhabungsgeräts sind dann vorzugsweise entsprechend kegelförmig ausgebildet und wirken mit den Positionierhilfen zusammen, insbesondere in Negativ-Positiv-Ausbildung.

Nach einem besonders bevorzugten Aspekt umfasst auch bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung das wenigstens eine Werkstück wenigstens eine Positionierhilfe, die mit dem wenigstens einen Positioniermittel zusammenwirkt. Die wenigstens eine Positionierhilfe umfasst vorzugsweise wenigstens einen Vorsprung und/oder wenigstens eine Aussparung an dem Werkstück. Besonders bevorzugt ist es, wenn die wenigstens eine Positionierhilfe an einem durch den Umformprozess gebildeten und um das Werkstück umlaufenden Grat ausgebildet ist. In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform sind am Werkstück, insbesondere am umlaufenden Grat, zwei im Wesentlichen kegelförmige Positionierhilfen ausgebildet.

Zum Erzeugen der Positionierhilfe umfasst vorzugsweise wenigstens eines der relativ zueinander bewegbaren Werkzeuge der Umformmaschine wenigstens einen Vorsprung und/oder wenigstens eine Aussparung. Besonders bevorzugt ist es, wenn wenigstens eines der relativ zueinander bewegbaren Werkzeuge ein Hohlformwerkzeug ist und/oder wenn der wenigstens eine Vorsprung und/oder die wenigstens eine Aussparung außerhalb einer Hohlform mit einem vorgegebenen oder vorgebbaren Abstand zu der Hohlform am Werkzeug vorgesehen ist. Dadurch wird erreicht, dass die Positionierhilfe am umlaufenden Grat ausgebildet wird, mit dem sie in einem weiteren Verfahrensschritt entsorgt werden kann.

Nach einem besonders bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung greift die wenigstens eine erste Greifeinrichtung das wenigstens eine Werkstück nach dem Umformen an dem beim Umformprozess entstehenden umlaufenden Grat am Werkstück. So kann das Werkstück fest gepackt werden, ohne eine wesentliche Werkstückoberfläche zu verletzen.

Die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung greift vorzugsweise beim Entgegennehmen das wenigstens eine Werkstück an der Seite an der die wenigstens eine Positionierhilfe ausgebildet ist, insbesondere an dem beim Umformprozess entstehenden umlaufenden Grat.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform des Verfahren greift die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung mit dem wenigstens einen mit der Positionierhilfe korrespondierenden Positioniermittel in die Positionierhilfe ein und das Werkstück wird dadurch bei dem Entgegennehmen in die vorgegebene oder vorgebbare Lage ausgerichtet oder ist in diese Lage ausrichtbar. Positionierhilfe und Positioniermittel sind vorzugsweise so geformt, dass sich bei zusammenwirkender Positionierhilfe und Positioniermittel das Werkstück nicht verdrehen oder verrutschen kann. Bei einer drehsymmetrischen Form der Positionierhilfe, wie beispielsweise eine Kegelform, sind daher vorzugsweise wenigstens zwei Positionierhilfen vorzusehen, um ein Verdrehen des Werkstücks in dem Handhabungsgerät zu vermeiden. Bevorzugt kann die Positionierhilfe und das Positioniermittel unter anderem auch die Form einer Pyramide, eines Prisma, eines Zylinder oder eines länglichen Grats oder Vorsprungs bzw. einer Rille oder länglichen Aussparung aufweisen.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform Verfahren greift das wenigstens eine zweite Handhabungsgerät mittels einer Greifeinrichtungen mit zwei im Wesentlichen kegelförmigen Positioniermitteln in die zwei im Wesentlichen kegelförmigen Positionierhilfen am Werkstück.

Nach einem bevorzugten Aspekt greift die wenigstens eine erste und die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung das wenigstens eine Werkstück mit wenigstens einem Paar zueinander beweglicher Greifelemente. Das wenigstens eine Positioniermittel ist dann vorzugsweise zumindest an einem der Greifelemente des Paars der zweiten Greifeinrichtung, insbesondere an der dem anderen Greifelement zugewandten Seite wenigstens eines Greifelements, vorgesehen. Besonders bevorzugt ist es dabei, wenn das wenigstens eine Positioniermittel an einem Ende des Greifelements, vorgesehen ist.

In einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das wenigstens eine Positioniermittel wenigstens einen mit der Positionierhilfe korrespondierenden Vorsprung bzw. wenigstens eine Aussparung. Der Vorsprung oder die Aussparung können unter anderem die Form eines Kegels, einer Pyramide, eines Prisma, eines Zylinders oder eines länglichen Grats bzw. einer Rille aufweisen. Positioniermittel und Positionierhilfe greifen vorzugsweise im Wesentlichen formschlüssig ineinander. Hierzu ist jedoch nicht immer erforderlich, dass Positioniermittel und Positionierhilfe dieselbe Form aufweisen, z. B. nach Art eines Festlagers oder Loslagers. So kann beispielsweise ein kegelförmiger oder pyramidenförmiger Vorsprung auch in eine Rille eingreifen. In diesem Fall wären für eine genaue Ausrichtung jedoch wenigstens zwei kegelförmige oder pyramidenförmige Vorsprünge an der Greifeinrichtung vorteilhaft in die Rille eingreifen.

Besonders bevorzugt ist es, wenn bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung die wenigstens eine weitere Bearbeitungsmaschine wenigstens eine weitere Umformmaschine, beispielsweise eine Schmiedemaschine oder eine Gesenkschmiedemaschine, oder eine Abgratmaschine, insbesondere eine Abgratpresse, ist.

Nach einem besonders bevorzugten Aspekt ist die wenigstens eine erste Greifeinrichtung vorgesehen das wenigstens eine Werkstück während des Umformprozesses festzuhalten und/oder das wenigstens eine Werkstück in der Umformmaschine von einem Arbeitsbereich zu wenigstens einem weiteren Arbeitsbereich zu bewegen und/oder das wenigstens eine Werkstück in der Umformmaschine von einer Umformlage in wenigstens eine andere Umformlage zu bewegen und/oder in einer Umformlage zu positionieren.

Bevorzugt ist es auch, wenn die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung das wenigstens eine Werkstück in der Bearbeitungsmaschine positioniert und/oder während eines weiteren Bearbeitungsprozesses in der Bearbeitungsmaschine festhält.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen die Handhabungsgeräte vorzugsweise jeweils wenigstens eine Antriebseinrichtung mit jeweils wenigstens einem elektrischen Motor.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen weiter erläutert.
Es zeigen jeweils in schematischer Darstellung:
1 eine Vorrichtung zum Überführen von Werkstücken aus einer Umformeinrichtung nach dem Stand der Technik,
2 eine vorteilhafte Ausführungsform einer Vorrichtung gemäß der Erfindung zum Überführen von Werkstücken aus einer Umformeinrichtung,
3 eine Greifeinrichtung der Vorrichtung nach 2,
4 eine Schnittdarstellung der Greifeinrichtung nach 3 entlang der Linie A-A,
5 eine Darstellung eines Umformprozesses in einer Umformvorrichtung.
Einander entsprechende Teile und Größen sind in den 1 bis 5 mit denselben Bezugszeichen versehen.
In 1 und 2 ist ein Teilbereich einer metallverarbeitenden Anlage dargestellt, der die Arbeitsschritte Umformen eines Werkstücks 1 in einer Umformmaschine die als Gesenkschmiedemaschine 2, insbesondere als Schmiedehammer, ausgebildet ist, und Entgraten des Werkstücks in einer Abgratmaschine 3, insbesondere eine Abgratpresse, umfasst. In dem Arbeitsbereich der Umformanlage ist ferner eine Vorrichtung 4 zur Überführung von Werkstücken 1 von der Gesenkschmiedemaschine 2 in die Abgratmaschine 3 vorgesehen.
Beim Stand der Technik nach 1 umfasst die Vorrichtung 4 zur Überführung der Werkstücke 1 ein erstes Handhabungsgerät 5 mit einer ersten Greifeinrichtung 15 und ein zweites Handhabungsgerät 6 mit einer zweiten Greifeinrichtung 16. Zudem ist eine Schwenkarm 7 vorgesehen, der mehrere Formmasken 17 umfasst zum Einlegen der geschmiedeten Werkstücke 1 und der durch eine Schwenkbewegung in eine Übergabeposition 10 verschwenkbar ist.
Für den Schmiedeprozess werden der Gesenkschmiedemaschine 2 mittels eines weiteren Handhabungsgeräts 8 Werkstücke 1 zugeführt. Eine Greifeinrichtung 18 an dem weiteren Handhabungsgerät 8 ist dazu vorgesehen die Werkstücke 1 von einer Fördereinheit abzunehmen und in ein Gesenk eines Arbeitsbereichs 11 der Gesenkschmiedemaschine 2 einzulegen. Das Handhabungsgerät 8 bzw. die Greifeinrichtung 18 kann zudem dazu bestimmt sein eines der Werkstücke 1 während des Schmiedeprozesses festzuhalten.
Das erste Handhabungsgerät 5 bzw. die erste Greifeinrichtung 15 kann ebenfalls zum Festhalten eines Werkstücks 1 während des Schmiedeprozesses in einem Arbeitsbereich 11 der Gesenkschmiedemaschine 2 dienen. Darüber hinaus kann das erste Handhabungsgerät dazu vorgesehen sein das Werkstücks zwischen Arbeitsbereichen 11 der Gesenkschmiedemaschine 2 und/oder in verschiedene Umformlagen zu bewegen. Ist der Schmiedeprozess beendet, entnimmt das Handhabungsgerät 5 mit Hilfe der Greifeinrichtung 15 das bzw. die Werkstücke) 1 aus dem entsprechenden Arbeitsbereich 11 und positionierte es bzw. sie in der Formmaske 17 des Schwenkarms 7 für die Übergabe an die Abgratmaschine 3. Die Greifeinrichtung greift das Werkstück 1 hierfür bevorzugt an einem beim Schmiedprozess in der Gesenkschmiedemaschine 2 entstehenden, um das Werkstück 1 umlaufenden Grat 20 (vergleiche Beschreibung zu 5). Anschließend wird der Schwenkarm 7 mit dem bzw. den Werkstücken) in die Übergabeposition 10 im Raum verschwenkt.
Das zweite Handhabungsgerät 6 ist in die Übergabeposition 10 bewegbar ausgeführt, in der es mittels der zweiten Greifeinrichtung 16 das oder die Werkstücke) 1 gezielt aus der Formmaske 17 des Schwenkarms heraus nimmt und anschließend der Abgratmaschine 3 zuführt. Dadurch dass das bzw. die Werkstücke) 1 bei der Übergabe in der Formmaske 17 liegen, ist stets eine gleichförmige Ausrichtung der Werkstücke 1 gewährleistet. Greift nun die zweite Greifeinrichtung 16 das Werkstück 1 in der Formmaske 17, kann dieses, unabhängig von geometrischen Abweichungen der äußeren Form des Werkstücks 1, die u.a. davon abhängig sein kann, wie stark der umlaufende Grat 20 an verschiedenen Stellen rund um das Werkstück 1 ausgebildet wurde, in eine vorgegebene oder vorgebbare Lage in die Abgratmaschine 3 eingesetzt werden. Insbesondere in einer Abgratpresse 3 ist eine hohe Positioniergenauigkeit gefordert, damit das Werkstück 1 beim Entfernen des Grats 20 nicht beschädigt wird. Aus der Abgratmaschine 3 werden die Werkstücke 1 dann ebenfalls mittels einer weiteren Handhabungsvorrichtung 9 bzw. deren Greifeinrichtung 19 gegriffen, angehoben und auf eine Transporteinheit 12 zum Abtransport der Werkstücke 1 gesetzt.
In 2 ist ein Teilbereich einer metallverarbeitenden Anlage mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 4 zum Überführen wenigstens eines Werkstücks von einer Gesenkschmiedemaschine 2 in eine Abgratmaschine 3 dargestellt. Der Prozessablauf in 2 entspricht im Wesentlichen dem in Zusammenhang mit 1 beschriebenen Verfahren. Der Unterschied liegt hier lediglich in der Vorrichtung 4 zum Überführen der Werkstücke 1.
Die Zuführung der Werkstücke 1 in den Schmiedeprozess und das Abführen aus der Abgratpresse 3 erfolgt wie vorangehend beschrieben mittels der Handhabungsgeräte 8 und 9 und deren Greifeinrichtungen 18 und 19. Das erste Handhabungsgerät 5 ist wiederum dazu vorgesehen, ein Werkstück während des Schmiedeprozesses festzuhalten und, falls gewünscht, von einem Arbeitsbereich 11 zu einem weiteren Arbeitsbereich 11 in der Gesenkschmiedemaschine 2 zu bewegen oder in eine andere Umformlage zu führen.
Ist der Schmiedeprozess beendet entnimmt das erste Handhabungsgerät 5 das wenigstens eine Werkstück 1 aus der Gesenkschmiedemaschine 2. Dazu greift die erste Greifeinrichtung das Werkstück 1 und hebt es aus dem Gesenk im Arbeitbereich 11. Das Handhabungsgerät 5 bewegt anschließend die Greifeinrichtung 15 mit dem Werkstück 1 in eine Übergabeposition 10, in die auch die Greifeinrichtung 16 des zweiten Handhabungsgeräts 6 bewegt werden kann. In der Übergabeposition wird dann das wenigstens eine Werkstück 1 direkt, durch einen sogenannten „Handshake" (Handschlag) der Handhabungsgeräte 5, 6, vom ersten Handhabungsgerät 5 an das zweite Handhabungsgerät 6 übergeben. Die exakte Ausrichtung des Wersktücks 1 bei dieser Übergabe erfolgt mit Hilfe von Positioniermitteln 26 an der Greifeinrichtung 16 des zweiten Handhabungsgeräts 6. Damit kann gegenüber der in 1 dargestellten Vorrichtung 4 der Verfahrenschritt einer Übergabe mittels Schwenkarm 7 eingespart werden und das Überführen der Werkstücke zwischen den Maschinen kann noch schneller bzw. effizienter erfolgen.
In 3 und 4 ist eine Ausführungsform einer zweiten Greifeinrichtung 16 des zweiten Handhabungsgeräts 6 dargestellt. Die Greifeinrichtung 16 umfasst zwei Paare von Greifelementen 14. Die Greifelemente 14 eines Paares sind jeweils an einem parallel zueinander verlaufender Vierkantprofile 21 angeordnet. Die Greifelemente 14 sind dabei in eine gleiche Richtung und orthogonal zu einer Längsachse L der Vierkantprofile 21 ausgerichtet. Durch Drehen wenigstens eines der Vierkantprofile 21 um seine Längsachse L können die Greifelemente 14 eines Paares zusammen oder auseinander bewegt werden. Jedes der Greifelementpaare 14 umfasst wenigstens ein Positioniermittel 26, so dass die Greifeinrichtung 16 insgesamt über wenigstens zwei Positioniermittel 26 verfügt.
4 zeigt eine Schnittdarstellung der Greifeinrichtung 16 nach 3 entlang der Linie A-A. Zu sehen ist hier nur ein Paar von Greifelementen 14. ein unteres Greifelement 22 ist in Form einer geraden Stange an einem Vier kantprofil 21 befestigt. Ein oberes Greifelement 23 ist an dem anderen Vierkantprofil 21 befestigt und so geformt, dass über das Vierkantprofil 21, das das untere Greifelement 22 trägt reicht und mit einem freien Ende mit einem freien Ende des unteren Greifelements 22 zusammen kommen kann.
An einer Innenseite 24 des unteren Greifelements ist an dessen freien Ende ein Positioniermittel 13 vorgesehen. Das Positioniermittel 26 ist als kegelförmige Aussparung an einer dem oberen Greifelement 23 zugewandten Seite eines zylinderförmigen Bauteils 25 ausgebildet. 4 zeigt zudem schematisch ein Werkstück 1 mit einer mit dem Positioniermittel 26 korrespondierenden Positionierhilfe 13 in Form eines kegelförmigen Vorsprungs. Die Positionierhilfe 13 befindet sich an dem um das Werkstück 1 umlaufenden Grat 20.
Greifen nun die Greifelemente 14 des zweiten Handhabungsgeräts 6 das Werkstück an dem umlaufenden Grat 20 an der Seite an der die Positionierhilfen 13 ausgebildet sind, wird die Positionierhilfe 13 von dem Positioniermittel 26 aufgenommen und das obere Greifelement 23 klemmt das Werkstück 1 fest. Durch die korrespondierenden Kegelformen an Positionierhilfe 13 und Positioniermittel 26 wird gewährleistet, dass auch wenn die Greifeinrichtung 16 das Werkstück 1 nicht ganz exakt greift, Positionierhilfe 13 und Positioniermittel 26 durch den vom oberen Greifelement 23 ausgeübten Druck automatisch ineinander gleiten. Da zwei Paare von Greifelementen 14 mit Positioniermittel 26 vorgesehen sind, die in zwei Positionierhilfen 13 am Werkstück 1 greifen, wird das Werkstück 1 verdrehfest gehalten.
In dem dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das obere Greifelement 23 ebenfalls an seinem freien Ende an der Innenseite 24 ein Bauteil 27 mit kegelförmigem Abschluss. Dieses Bauteil 27 kann entweder nur dazu vorgesehen sein eine Presskraft zum Festhalten des Werkstücks 1 auf dieses zu übertragen, oder bei entsprechender geometrischer Form der Positionierhilfe, beispielweise Hohlkegelform, als zusätzliches Positioniermittel 13 dienen. Darüber hinaus kann es auch vorteilhaft sein, wenn die Positionierhilfe 13 nicht als einzelner Kegelstumpf, sondern als durchgehender Grat mit dreieckigem Querschnitt am umlaufenden Grat 20 ausgebildet ist. Das Positio niermittel 13 am unteren Greifelement 22 ist dann entsprechend als Rille mit entsprechendem dreieckigem Querschnitt auszuführen.
In 5 ist schematisch der Vorgang zum Erzeugen einer Positionierhilfe 13 dargestellt. Beim Umformprozess in der Gesenkschmiedemaschine 2 werden zwei Hohlformwerkzeuge 28 aufeinander zu bewegt und ein zwischen den Werkzeugen 28 eingelegter Werkstückrohling in die gewünschte Form gepresst. Überschüssiges Material wird bei diesem Vorgang über den Rand der Hohlformen 29 der Werkzeuge 28 hinausgedrückt und bildet am Werkstück 1 einen umlaufenden Grat 20. Eines der Werkzeuge weist außerhalb der Hohlform 29 und von dieser beabstandet eine in ihrer Form der gewünschten Positionierhilfe 13 entsprechende Vertiefung 30 auf, in die das beim Umformprozess verdrängte Material nun ebenfalls quillt. Auf diese Weise kann zeitgleich zum Umformen des Werkstücks 1 die Positionierhilfe 13 für das Überführen des Werkstück 1 an die folgende Bearbeitungsmaschine ausgebildet werden. Je nach gewünschte Form der Positionierhilfe kann auch das zweite Werkzeug eine entsprechende Aussparung oder einen entsprechenden Vorsprung an seiner Pressfläche umfassen.

1: Werkstück
2: Gesenkschmiedemaschine
3: Abgratmaschine
4: Vorrichtung zum Überführen eines Werkstücks
5: erstes Handhabungsgerät
6: zweites Handhabungsgerät
7: Schwenkarm
8, 9: weitere Handhabungsgeräte
10: Übergabeposition
11: Arbeitsbereich
12: Transporteinheit
13: Positionierhilfe
14: Greifelemente
15: erste Greifeinrichtung
16: zweite Greifeinrichtung
17: Formmaske
18, 19: Greifeinrichtungen
20: umlaufender Grat
21: Vierkantprofil
22: unteres Greifelement
23: oberes Greifelement
24: Innenseite
25: Bauteil
26: Positioniermittel
27: Bauteil
28: Werkzeug
29: Hohlform
30: Aussparung
L: Längsachse

Claims

Verfahren zum Überführen von Werkstücken, a) bei dem wenigstens ein erstes Handhabungsgerät (5) wenigstens ein Werkstück (1) in einem Arbeitsbereich (13) einer Umformmaschine (2) positioniert und/oder festhält, b) bei dem anschließend an wenigstens einen Umformprozess in der Umformmaschine (2) das wenigstens eine erste Handhabungsgerät (5) das Werkstück (1) an wenigstens ein zweites Handhabungsgerät (G) übergibt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei sich das wenigstens eine Werkstück (1) beim Entgegennehmen von dem wenigstens einen zweiten Handhabungsgerät (6) mit Hilfe wenigstens eines Positioniermittels (26) in eine vorgegebene oder vorgebbare Lage ausrichtet.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei dem das wenigstens eine Werkstück (1) von wenigstens einer ersten Greifeinrichtung (15) des ersten Handhabungsgeräts (5) an wenigstens eine zweite Greifeinrichtung (16) des zweiten Handhabungsgeräts (6) übergeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine erste Greifeinrichtung (15) und/oder die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung (16) für die Übergabe des wenigstens einen Werkstücks (1) mittels des jeweiligen Handhabungsgeräts (5, 6) in eine Übergabeposition (10) bewegt werden oder bewegbar sind.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem in der Übergabeposition (10) die Greifeinrichtung (16) des zweiten Handhabungsgeräts (6) das Werkstück (1) ergreift, das von der ersten Greifeinrichtung (15) gehalten wird und/oder bei dem die erste Greifeinrichtung (15) das Werkstück (1) frei gibt, wenn das Werkstück (1) in der zweiten Greifeinrichtung (16) ausgerichtet ist.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der Umformprozess in der Umformmaschine (2) durch wenigstens ein Paar aus relativ zueinander bewegbaren Werkzeugen (28) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 6, bei dem für den Umformprozess wenigstens ein Hohlformwerkzeug (28, 29) verwendet wird, wobei beim Umformprozess am Werkstück (1) ein umlaufender Grat (20) entsteht.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem im Umformprozess an dem wenigstens einen Werkstück (1) wenigstens eine Positionierhilfe (13), insbesondere wenigstens ein Vorsprung und/oder wenigsten eine Aussparung erzeugt wird, die mit dem wenigstens einen Positioniermittel (26) der zweiten Handhabungseinrichtung (6), insbesondere der wenigstens einen zweiten Greifeinrichtung (16), zusammenwirkt.
Verfahren nach Anspruch 8, bei dem die Positionierhilfe (13) an dem wenigstens einen umlaufenden Grat (20) am Werkstück (1) ausgebildet wird.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, bei dem die Positionierhilfe (13), an einer anderen Seite des Werkstücks (1), insbesondere an der gegenüberliegende Seite des Werkstücks (1), ausgebildet wird, an der die wenigstens eine erste Greifeinrichtung (15) am Werkstück (1) angreift.
Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 10, bei dem im Umformprozess an dem wenigstens einen Werkstück (1) zwei Positionierhilfen (13), insbesondere im Wesentlichen kegelförmige Vorsprünge und/oder Aussparungen, erzeugt werden, die insbesondere mit zwei im Wesentlichen kegelförmigen Positioniermitteln (26) des zweiten Handhabungsgeräts (6), insbesondere der wenigstens einen zweiten Greifeinrichtung (16), zusammenwirken.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine erste Greifeinrichtung (15) das wenigstens eine Werkstück (1) nach dem Umformen an dem beim Umformprozess entstehenden umlaufenden Grat (20) am Werkstück (1) greift.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung (16) beim Entgegennehmen das wenigstens eine Werkstück (1) an der Seite an der die Positionierhilfe (13) ausgebildet ist, insbesondere an dem beim Umformprozess entstehenden umlaufenden Grat (20), greift.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung (16) mit dem wenigstens einen mit der Positionierhilfe (13) korrespondierenden Positioniermittel (26) in die Positionierhilfe (13) eingreift und das Werkstück (1) dadurch bei dem Entgegennehmen in die vorgegebene oder vorgebbare Lage ausgerichtet wird oder ausrichtbar ist und/oder bei dem vorzugsweise Positionierhilfe (13) und Positioniermittel (26) so geformt sind, dass sich beim Zusammenwirken von Positionierhilfe (13) und Positioniermittel (26) das Werkstück nicht verdreht oder verrutscht.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das wenigstens eine zweite Handhabungsgerät (5) mittels einer Greifeinrichtung (16) mit wenigstens zwei im Wesentlichen kegelförmigen Positioniermitten (26) in die zwei im wesentlichen kegelförmigen Positionierhilfen (13) am Werkstück (1) greift.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine erste Greifeinrichtung (15) und/oder die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung (16) das wenigstens eine Werkstück (1) mit wenigstens einem Paar zueinander beweglicher Greifelemente (14) greift.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das wenigstens eine Positioniermittel (26) zumindest an einem der Greifelemente (22, 23) des Paars (14) der zweiten Greifeinrichtung (16), insbesondere an der dem anderen Greifelement (22, 23) zugewandten Seite wenigstens eines Greifelements (22, 23), vorgesehen ist.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine erste Greifeinrichtung (15) das wenigstens eine Werkstück (1) während des Umformprozesses festhält und/oder das wenigstens eine Werkstück (1) in der Umformmaschine (2) von einem Arbeitsbereich (11) zu wenigstens einem weiteren Arbeitsbereich (11) bewegt und/oder das wenigstens eine Werkstück (1) in der Umformmaschine (2) von einer Umformlage in wenigstens eine andere Umformlage bewegt und/oder in einer Umformlage positioniert.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine zweite Greifeinrichtung (16) das wenigstens eine Werkstück (1) in der Bearbeitungsmaschine (2, 3) positioniert und/oder während eines weiteren Bearbeitungsprozesses in der Bearbeitungsmaschine (2, 3) festhält.
Vorrichtung zum Überführen von Werkstücken, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, umfassend a) wenigstens ein erstes Handhabungsgerät (5) zum Positionieren und/oder Festhalten wenigstens eines Werkstücks (1) in einem Arbeitsbereich (11) einer Umformmaschine (2), b) wenigstens ein zweites Handhabungsgerät (6) zum Positionieren und/oder Festhalten des wenigstens einen Werkstücks (1) in einem Arbeitsbereich einer weiteren Bearbeitungsmaschine (3), c) wobei das wenigstens eine erste Handhabungsgerät (5) dazu vorgesehen ist das wenigstens eine Werkstück (1) an das wenigstens eine zweite Handhabungsgerät (6) zu übergeben und d) wobei an dem wenigstens einen zweiten Handhabungsgerät (6) wenigstens ein Positioniermittel (13) vorgesehen ist zum Ausrichten des wenigstens einen Werkstücks (1) in eine vorgegebene oder vorgebbare Lage.
Vorrichtung nach Anspruch 20, wobei das wenigstens eine erste Handhabungsgerät (5) wenigstens eine erste Greifeinrichtung (15) umfasst, die dazu vorgesehen ist das wenigstens eine Werkstück (1) an wenigstens einen zweite Greifeinrichtung (16) des wenigstens eine zweite Handhabungsgeräts (6) zu übergeben.
Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, wobei das wenigstens eine erste Handhabungsgerät (5), insbesondere die erste Greifeinrichtung (15), dazu vorgesehen ist, das wenigstens eine Werkstück (1) in der Umformmaschine (2) von einem Arbeitsbereich (11) zu wenigstens einem weiteren Arbeitsbereich (11) zu bewegen und/oder von einer Umformlage in wenigstens eine andere Umformlage zu bewegen und/oder in einer Umformlage zu positionieren und/oder während eines Umformprozesses festzuhalten.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 22, wobei die wenigstens eine weitere Bearbeitungsmaschine (2, 3) wenigstens eine weitere Umformmaschine (2) oder eine Abgratmaschine (3), insbesondere eine Abgratpresse, ist.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 23, wobei die wenigstens eine Umformmaschine (2) in einem Arbeitsbereich wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Werkzeuge (28) zum Umformen wenigstens eines Werkstücks (1) umfasst.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 24, wobei das wenigstens eine Werkstück (1) wenigstens eine Positionierhilfe (13) umfasst, die mit dem wenigstens einen Positioniermittel (26) zusammenwirkt.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 25, wobei die wenigstens eine Positionierhilfe (13) wenigstens einen Vorsprung und/oder wenigstens eine Aussparung an dem Werkstück (1) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 26, wobei die wenigstens eine Positionierhilfe (13) an einem durch den Umformprozess gebildeten und um das Werkstück (1) umlaufenden Grat (20) ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 26 oder 27, wobei am Werkstück (1), insbesondere am umlaufenden Grat (20), zwei im Wesentlichen kegelförmige Positionierhilfen (13) ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 28, wobei wenigstens eines der relativ zueinander bewegbaren Werkzeuge (28) der Umformmaschine wenigstens einen Vorsprung und/oder wenigstens eine Aussparung umfasst zum Erzeugen der Positionierhilfe (13) beim Umformprozess.
Vorrichtung nach Anspruch 29, wobei wenigstens eines der relativ zueinander bewegbaren Werkzeuge (28) ein Hohlformwerkzeug ist und/oder wobei der wenigstens eine Vorsprung und/oder die wenigstens eine Aussparung außerhalb einer Hohlform (29) mit einem vorgegebenen oder vorgebbaren Abstand zu der Hohlform (29) am Werkzeug (28) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 30, wobei die erste und die zweite Greifeinrichtung (15, 16) jeweils wenigstens ein Paar zueinander bewegliche Greifelemente (14) zum Greifen des Werkstückes (1) umfassen.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 31, wobei das wenigstens eine Positioniermittel (26) an den Greifelementen (14) der zweiten Greifeinrichtung (16) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 32, wobei das wenigstens eine Positioniermittel (26) wenigstens einen mit der Positionierhilfe (13) korrespondierenden Vorsprung bzw. wenigstens eine Aussparung umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 32 oder 33, wobei das wenigstens eine Positioniermittel (26) an wenigstens einer einander zugewandeter Innenseiten (24) des wenigstens einen Paars von Greifelementen (14), insbesondere an einem Ende des Greifelements (22, 23), vorgesehen ist.
Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 34, bei dem das wenigstens eine zweite Handhabungsgerät (16) eine Greifeinrichtungen (16) mit wenigstens zwei im Wesentlichen kegelförmigen Positioniermittel (26) umfasst, die mit den zwei im wesentlichen kegelförmigen Positionierhilfen (13) am Werkstück zusammenwirken.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 35, wobei die Handhabungsgeräte (5, 6) jeweils wenigstens eine Antriebseinrichtung mit jeweils wenigstens einem elektrischen Motor umfassen.