DE20311306U1 - Vorrichtung zum Umformen eines Werkstücks mit automatischer Handhabung - Google Patents

Vorrichtung zum Umformen eines Werkstücks mit automatischer Handhabung

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Claims (46)

1. Vorrichtung zum Umformen wenigstens eines Werkstücks umfassend
  • a) wenigstens eine Umformmaschine mit wenigstens einem Arbeitsbe­ reich mit wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Werkzeugen (12, 13) zum Umformen eines Werkstücks (10) in einer vorgegebene oder vorgebbaren Umformlage während wenigstens eines Umform­ schrittes,
  • b) wenigstens zwei Handhabungsgeräte (2, 2') zum Festhalten des Werk­ stücks in der Umformlage während des Umformschrittes,
  • c) wenigstens eine Kontrolleinrichtung zum Steuern oder Regeln der Bewegungen und Positionen der Handhabungsgeräte.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der zwei Handhabungsgeräte zu­ mindest beim Festhalten des Werkstücks während des Umformschrit­ tes an entgegengesetzten Seiten des Arbeitsbereichs der Umformma­ schine angeordnet oder anordenbar sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei der das Werk­ stück in wenigstens zwei Umformschritten umgeformt wird oder um­ formbar ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der das Werkstück in wenigstens zwei Umformschritten in demselben Arbeitsbereich und/oder dersel­ ben Umformlage umgeformt wird oder umformbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, bei der das Werk­ stück in wenigstens zwei Umformschritten in unterschiedlichen Ar­ beitsbereichen einer oder mehrerer Umformmaschine(n) und/oder in unterschiedlichen Umformlagen umgeformt wird oder umformbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei der das Werkstück zwischen zwei aufeinanderfolgenden Umformschritten von wenigstens einem Handhabungsgerät von einem Arbeitsbereich zum nächsten Ar­ beitsbereich bzw. von einer Umformlage zur nächsten Umformlage bewegt wird oder bewegbar ist und in dieser Umformlage positioniert wird oder positionierbar ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, bei der das Werkstück zwischen einer Umformlage und einer nächsten Umformlage, vor­ zugsweise um eine durch das Werkstück verlaufende Drehachse, ge­ dreht wird oder drehbar ist, insbesondere um einen Drehwinkel von etwa 90°.
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der jedes Werkstück vor dem Umformschritt oder dem ersten Umformschritt von wenigstens einem Handhabungsgerät von einer Bereitstellungseinrichtung zu dem bzw. dem ersten Arbeitsbereich der Umformmaschine(n) transportiert wird oder transportierbar ist.
9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der jedes Werkstück nach dem Umformschritt oder nach dem letzten Umformschritt von wenigstens einem Handhabungsgerät von dem Arbeitsbereich bzw. dem letzten Arbeitsbereich der Umformma­ schine(n) zu einer Ablageeinrichtung transportiert wird oder transpor­ tierbar ist.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der das Werkstück von wenigstens zwei Handhabungsgeräten in die oder jede Umformlage oder wenigstens eine der Umformlagen positioniert wird oder positionierbar ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der das Werkstück von denselben zwei Handhabungsgeräten sowohl in die Umformlage positioniert wird oder positionierbar ist als auch während des wenigstens einen Umformschrittes festgehalten wird oder festhaltbar ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder Anspruch 11 in einer Rückbezie­ hung auf Anspruch 8, bei der das Werkstück von denselben zwei Handhabungsgeräten sowohl von der Bereitstellungseinrichtung zu dem bzw. dem ersten Arbeitsbereich der Umformmaschine(n) trans­ portiert wird oder transportierbar ist als auch in die jeweilige Um­ formlage positioniert wird oder positionierbar ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12 in einer Rückbezie­ hung auf Anspruch 9, bei der das Werkstück von denselben zwei Handhabungsgeräten sowohl in die bzw. die letzte Umformlage posi­ tioniert wird oder positionierbar ist als auch von dem Arbeitsbereich bzw. dem letzten Arbeitsbereich der Umformmaschine(n) zu einer Ablageeinrichtung transportiert wird oder transportierbar ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13 in einer Rückbezie­ hung auf einen der Ansprüche 5 bis 7, bei der das Werkstück von denselben zwei Handhabungsgeräten sowohl in jede der Umformlagen positioniert wird oder positionierbar ist als auch in jeder der Umform­ lagen festgehalten wird oder festhaltbar ist als auch zwischen den Um­ formlagen bewegt wird oder bewegbar ist.
15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der das Werkstück in seiner Umformlage in oder auf einem der Werkzeug der Umformmaschine liegt oder in seiner Umformlage in oder auf das Werkzeug ein- bzw. aufgelegt wird.
16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der die wenigstens zwei Handhabungsgeräte nach dem Auf­ treffen der Werkzeuge und/oder während einer Relativbewegung der Werkzeuge voneinander weg das Werkstück von dem oder den Werk­ zeugen lüften oder abheben.
17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der die Handhabungsgeräte das Werkstück während dessen Handhabung und Bewegung durchgehend ergriffen halten.
18. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der das Werkstück, zumindest während jedes Umformschrit­ tes, an voneinander abgewandten Seiten oder Enden von jeweils ei­ nem Handhabungsgerät gehalten wird oder haltbar ist.
19. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der während einer Bewegung und/oder Handhabung des Werkstücks durch wenigstens zwei Handhabungsgeräte die Handha­ bungsgeräte oder deren Angriffspunkte am Werkstück entlang zuein­ ander im Wesentlichen konstant beabstandeter Trajektorien bewegt werden oder bewegbar sind.
20. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der während einer Bewegung und/oder Handhabung des Werkstücks durch wenigstens zwei Handhabungsgeräte die Handha­ bungsgeräte oder deren Angriffspunkte am Werkstück synchron zu­ einander bewegt werden oder bewegbar sind.
21. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der während einer Bewegung des Werkstücks durch wenigs­ tens zwei Handhabungsgeräte die Handhabungsgeräte oder deren An­ griffspunkte am Werkstück mit im Wesentlichen gleicher Geschwin­ digkeit bewegt werden oder bewegbar sind.
22. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der bei einer Handhabung des Werkstücks durch wenigstens zwei Handhabungsgeräte die Handhabungsgeräte das Werkstück im Wesentlichen synchron aufnehmen oder loslassen.
23. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der die Handhabungsgeräte jeweils wenigstens eine An­ triebseinrichtung mit jeweils wenigstens einem elektrischen Antriebs­ motor aufweisen.
24. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der zur Bewegung und/oder Handhabung des Werkstücks durch wenigstens zwei Handhabungsgeräte die Kontrolleinrichtung die beiden Handhabungsgeräte, insbesondere deren jeweilige An­ triebseinrichtungen, nach einem Master-Slave-Steuerprinzip ansteuert, wobei ein als Slave dienendes Handhabungsgerät einem als Master dienenden Handhabungsgerät in den Bewegungen folgt.
25. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der zur Bewegung und/oder Handhabung des Werkstücks durch wenigstens zwei Handhabungsgeräte die Kontrolleinrichtung die beiden Handhabungsgeräte, insbesondere deren jeweilige An­ triebseinrichtungen, unabhängig voneinander ansteuert.
26. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der jedes Handhabungsgerät oder dessen Angriffspunkt am Werkstück während einer Bewegung und/oder Handhabung des Werkstücks einer vorab ermittelten Trajektorie mit einem vorgegebe­ nen Geschwindigkeitsverlauf folgt.
27. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der das Handhabungsgerät oder dessen Angriffspunkt am Werkstück bei der Bewegung und/oder Handhabung des Werkstücks gespeicherten aufeinander folgenden Trajektorienpunkten in regelmä­ ßigen Zeitabständen folgt.
28. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der für wenigstens ein Handhabungsgerät zu jeder Bewegung und/oder Handhabung des Werkstücks durch dieses Handhabungsge­ rät die zugehörige Trajektorie des Handhabungsgeräts oder dessen Angriffspunktes am Werkstück vorab eingelernt wird oder wurde.
29. Vorrichtung nach Anspruch 28, bei der die Trajektorie eines der we­ nigstens zwei Handhabungsgeräte oder dessen Angriffspunktes am Werkstück eingelernt wird oder wurde und die Trajektorie des wenigs­ tens einen weiteren Handhabungsgerätes oder dessen Angriffspunktes am Werkstück aus der eingelernten Trajektorie des ersten Handha­ bungsgerätes rechnerisch bestimmt wird oder wurde.
30. Vorrichtung nach Anspruch 28 oder Anspruch 29, bei der zum Ein­ lernen der Trajektorie eines Handhabungsgerätes oder dessen An­ griffspunktes am Werkstück die zugehörige Trajektorie mit einem vorgegebenen Geschwindigkeitsverlauf abgefahren wird oder wurde und in regelmäßigen Zeitabständen die Trajektorienpunkte nacheinan­ der erfasst und abgespeichert werden bzw. wurden.
31. Vorrichtung nach Anspruch 28 oder Anspruch 29, bei der zum Ein­ lernen der Trajektorie eines Handhabungsgerätes oder dessen An­ griffspunktes am Werkstück die zugehörige Trajektorie abgefahren wird oder wurde und in regelmäßigen Zeitabständen die Trajektorien­ punkte nacheinander erfasst und abgespeichert werden bzw. wurden und aus diesen Trajektorienpunkten und aus einem vorgegebenen spä­ teren Geschwindigkeitsverlauf neue Trajektorienpunkte berechnet werden.
32. Vorrichtung nach Anspruch 30 oder Anspruch 31, bei der das Hand­ habungsgerät oder dessen Angriffspunkt am Werkstück bei der Bewe­ gung und/oder Handhabung des Werkstücks den beim Einlernen ge­ speicherten Trajektorienpunkten in denselben Zeitabständen und in derselben Reihenfolge wie beim Einlernen folgt.
33. Vorrichtung nach Anspruch 27, 30, 31 oder 32, bei der die regelmäßi­ gen Zeitabstände zwischen 1 ms und 50 ms, insbesondere 16 ms, betragen.
34. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der die Handhabungen und/oder Bewegungen der Handha­ bungsgeräte direkt in einem dreidimensionalen Koordinatensystem be­ rechnet werden und/oder durch eine Simulation oder dergleichen er­ stellt und gespeichert werden.
35. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der wenigsten zwei Handhabungsgeräte von wenigstens einer gemeinsamen Antriebseinrichtung mit wenigstens einem elektrischen Antriebsmotor angetrieben werden oder antreibbar sind und von der Kontrolleinrichtung durch Ansteuern der gemeinsamen Antriebsein­ richtung angesteuert werden oder ansteuerbar sind.
36. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der in Sicherheitsschritten überprüft wird, ob das oder die Handhabungsgerät(e) ihre von der Kontrolleinrichtung vorbestimmten Bewegung und/oder Position einhalten und bei einer unzulässigen Abweichung die Bewegung der Handhabungsgeräte gestoppt wird.
37. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der als Werkzeuge der Umformmaschine formgebende Ge­ senkwerkzeuge zum gebundenen Umformen des Werkstückes vorge­ sehen werden oder sind.
38. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der als Umformmaschine eine schlagende Umformmaschine, insbesondere ein Schmiedehammer oder eine Spindelpresse, oder eine Kurbelpresse vorgesehen ist.
39. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der die Handhabungsgeräte in eine Parkposition bewegbar sind oder bewegt werden, um den oder die Arbeitsbereich(e) der Um­ formmaschine(n) zugänglich zu machen.
40. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der die wenigstens zwei Handhabungsgeräte zumindest wäh­ rend eines Umformschrittes an entgegengesetzten Seiten des Arbeits­ bereichs der Umformmaschine angeordnet oder positioniert werden oder sind.
41. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, bei der jedes Handhabungsgerät
  • a) wenigstens eine Greifeinrichtung mit wenigstens zwei relativ zueinan­ der bewegbaren Greifelementen zum Greifen des Werkstücks,
  • b) wenigstens eine Trägereinrichtung, an der die Greifeinrichtung befes­ tigt oder befestigbar ist und
  • c) wenigstens eine Transporteinrichtung zum Transportieren der Trä­ gereinrichtung mit der Greifeinrichtung, umfasst.
42. Vorrichtung nach Anspruch 41, bei der die Trägereinrichtung und die Transporteinrichtung in einem flexiblen Zustand miteinander flexibel verbunden sind und in einem starren Zustand, zumindest in einer Raumrichtung und/oder in jeder Drehstellung der Greifeinrichtung und/oder des oder der Greifelemente, im Wesentlichen miteinander starr verbunden sind oder zueinander starr gestellt sind.
43. Vorrichtung nach Anspruch 41 oder Anspruch 42, bei der jedes Handhabungsgerät wenigstens einen Rotationsantrieb zum Drehen der Greifeinrichtung um eine durch die Greifeinrichtung verlaufende Drehachse und/oder zum Drehen wenigstens eines der Greifelemente um eine durch das Greifelement verlaufende Drehachse umfasst.
44. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 41 bis 43, bei der die Trä­ gereinrichtung und die Transporteinrichtung über wenigstens ein Ver­ bindungselement miteinander verbunden sind, das in dem flexiblen Zustand flexibel ist und in dem starren Zustand starr ist.
45. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 41 bis 44, bei der die Trä­ gereinrichtung und die Transporteinrichtung über wenigstens ein fle­ xibles Element miteinander verbunden sind und in dem flexiblen Zu­ stand nur über das flexible Element verbunden sind und in dem star­ ren Zustand über wenigstens eine Stützeinrichtung unter Überbrü­ ckung des flexiblen Elements im Wesentlichen aneinander oder ge­ geneinander abgestützt sind.
46. Vorrichtung nach Anspruch 44 oder 45, bei der wenigstens ein Rota­ tionsantrieb zum Drehen der Greifeinrichtung auf der von der Greif­ einrichtung und der Trägereinrichtung abgewandten Seite des Verbin­ dungselements oder des flexiblen Elements angeordnet ist.
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