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Die
Erfindung betrifft ein Servolenkungssystem, das eine Korrektur eines
von einem Drehmomentsensor erfassten Drehmomentwertes ermöglicht.
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Aus
der
US 5 894 206 A ist
ein Servolenkungssystem bekannt mit einer Steuervorrichtung, mit
welcher Referenzwerte für
den Betrieb einer auf eine bestimmte Drehrichtung bezogenen Sperreinrichtung
in Abhängigkeit
von einer Versetzung eines Mittelwertes für einen Drehmomentsensor korrigiert werden
können.
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In 5 zeigt die Bezugszahl 1 eine
externe Vorrichtung und die Bezugszahl 2 eine elektrische Servolenkungssteuervorrichtung.
Die Bezugszahl 3 zeigt eine Steuervorrichtung, die Bezugszahl 4 zeigt einen
Drehmomentsensor und die Bezugszahl 5 zeigt einen Motor.
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Ferner
zeigt die Bezugszahl 11 einen Bedienungseinstellabschnitt,
die Bezugszahl 21 zeigt einen Erfassungsabschnitt, die
Bezugszahl 91 zeigt einen Drehmomentsensor-Justierschaltungsabschnitt und
die Bezugszahl 24 zeigt einen Steuerabschnitt.
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Als
nächstes
wird der Betrieb dieser konventionellen Servolenkungssystems unter
Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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In
dem konventionellen System zum Beschränken eines Drehmomentwert-Erfassungsfehlers
wird die Genauigkeit der im Erfassungsabschnitt 21 der
Steuervorrichtung 3 verwendeten Teile gesteuert, um dadurch
die Steuervorrichtung 3 so zu steuern, dass Fehler so weit
wie möglich
auszuschließen
sind. Bei diesem System wird zu einer angestrebten Verbesserung
der Genauigkeit ein beliebiges Drehmomentsignal von der externen
Vorrichtung 1 eingegeben und es wird ein Erfassungsdrehmomentsignal
von der Steuervorrichtung 3 gemessen. Um auftretende Fehler
zu eliminieren, wird eine Korrektur auf einer Hardware-Basis durch
Anlöten
eines regulierbaren Widerstands etc. an den Drehmomentsensor-Justierschaltungsabschnitt 91 durchgeführt.
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Das
heißt,
bei dem konventionellen System wird die Korrektur des Erfassungswerts
des Drehmomentsensorwerts 4 wie folgt durchgeführt. Die
externe Vorrichtung 1 und die Steuervorrichtung 3 sind miteinander
verbunden. Es wird ein beliebiges Signal von der externen Vorrichtung 1 eingegeben
und das Drehmomentsignal, das durch die Vorrichtung 3 verwendet
wird, wird gemessen. Um eine dabei auftretende Differenz zwischen
diesen Signalen zu kompensieren, wird eine Korrektur zum Eliminieren
des Erfassungsfehlers auf einer Hardwarebasis durch einen regelbaren
Widerstand etc. des Drehmomentsensor-Justierschaltungsabschnitts 91 durchgeführt.
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Zum
Herbeiführen
einer Korrektur in der Steuervorrichtung 3 auf einer Hardwarebasis
wird das durch die Vorrichtung 3 erfasste Drehmomentsignal
durch den Steuerabschnitt 24 als ein normaler Wert aufgenommen,
wodurch eine Steuerung durchgeführt
werden kann.
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Das
oben beschriebene konventionelle Servolenkungssystem hat ein Problem
darin, dass es beim Korrigieren eines Erfassungsfehlers des Drehmomentsensors 4,
der selbst durch eine Genauigkeitssteuerung nicht korrigiert werden
kann, notwendig ist, die Korrektur von außerhalb durchzuführen oder
einen Referenzwert für
den Drehmomentsensor 4 bereitzustellen, so dass eine geeignete
Ausrüstung erforderlich
ist, was zu höheren
Gestehungskosten führt.
Ferner ist es beim Ausführen
der Korrektur notwendig, eine Hardware-Operation wie etwa das Befestigen
eines regelbaren Widerstands etc. durchzuführen.
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Im
Interesse einer Lösung
dieses Problems liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde,
ein Servolenkungssystem bereitzustellen, in dem die Korrektur des
Erfassungsdrehmomentwerts nicht von außerhalb mittels eines regelbaren
Widerstands oder dgl. bewirkt wird, sondern auf einer Software-Basis,
so dass es möglich
ist, den Erfassungsfehler der Drehmomenterfassungsvorrichtung selbst
zu korrigieren.
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Erfindungsgemäß wird diese
Aufgabe mit einem Servolenkungssystem gemäß dem Patentanspruch 1 oder
4 gelöst.
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Weiterbildungen
der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird ein Servolenkungssystem bereitgestellt, welches eine externe Vorrichtung
zum Ausgeben eines beliebigen Drehmomentsignals in einem Fehlermessmodus
und eine elektrische Servolenkungssteuervorrichtung umfasst, die
das Drehmomentsignal erfasst, einen Unterschied zwischen dem erfassten
Drehmomentwert und einem Referenzdrehmomentwert berechnet, den Unterschied
als einen Drehmomentkorrekturwert speichert und den erfassten Drehmomentwert
nach seinem Korrigieren durch den Drehmomentkorrekturwert im tatsächlichen
Steuermodus verwendet.
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Ferner
umfasst die externe Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung
einen Speicherbefehlsabschnitt zum Erteilen von Befehlen, im Messmodus
zu arbeiten, und einen Bedienungseinstellabschnitt zum Ausgeben
des beliebigen Drehmomentsignals, und die elektrische Servolenkungssteuervorrichtung
umfasst einen Drehmomentsensor zum Erfassen eines Lenkungsdrehmoments,
das an das Lenkungssystem des Fahrzeugs angelegt wird, einen Motor
zum Generieren eines Lenkungsunterstützungsdrehmoments in Übereinstimmung
mit einem Steuerstrom und einer Steuervorrichtung mit einem Erfassungsabschnitt
zum Erfassen des Drehmomentsignals durch den Drehmomentsensor, einen Berechnungsabschnitt
zum Berechnen des Unterschieds zwischen dem erfassten Drehmomentwert und
einem Referenzdrehmomentwert, einen Speicherabschnitt zum Speichern
des Unterschieds als einen Drehmomentkorrekturwert, und einen Steuerabschnitt,
welcher im tatsächlichen
Steuermodus den durch den Drehmomentsensor erfassten Drehmomentwert
durch den Drehmomentkorrekturwert korrigiert und einen Steuerstrom
für den
Motor in Übereinstimmung
mit dem korrigierten Drehmomentwert ausgibt.
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Gemäß dieser
Erfindung wird ein Servolenkungssystem bereitgestellt, das eine
externe Vorrichtung umfasst, welche in einem Fehlermessmodus ein beliebiges
Drehmomentsignal ausgibt, den Unterschied zwischen dem übertragenen
Erfassungsdrehmomentwert und einem Referenzdrehmomentwert berechnet
und den Unterschied als einen Drehmomentkorrekturwert aussendet,
und eine elektrische Servolenkungssteuervorrichtung, die das Drehmomentsignal
erfasst, den erfassten Drehmomentwert an die externe Vorrichtung überträgt, den
von der externen Vorrichtung übertragenen
Drehmomentkorrekturwert speichert und im tatsächlichen Steuermodus den erfassten
Drehmomentwert verwendet, nachdem sie ihn um den Drehmomentkorrekturwert korrigiert
hat.
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Die
externe Vorrichtung umfasst ferner gemäß dieser Erfindung einen ersten
Kommunikationsabschnitt, der Befehle erteilt, im Messmodus zu arbeiten,
den erfassten Drehmomentwert empfängt und den Drehmomentkorrekturwert
aussendet, und einen Bedienungseinstellabschnitt zum Ausgeben des
beliebigen Drehmomentsignals, und die elektrische Servolenkungssteuervorrichtung
umfasst einen Drehmomentsensor zum Erfassen eines Drehmoments, das
an das Lenkungssystem des Fahrzeugs angelegt wird, einen Motor zum
Generieren eines Lenkungsunterstützungsdrehmoments
in Übereinstimmung
mit einem Steuerstrom, und eine Steuervorrichtung mit einem Erfassungsabschnitt
zum Erfassen des Drehmomentsignals durch den Drehmomentsensor, einen
zweiten Kommunikationsabschnitt zum Übertragen des erfassten Drehmomentwerts
an die externe Vorrichtung und zum Empfangen des Drehmomentkorrekturwerts,
einen Speicherabschnitt zum Speichern des empfangenen Drehmomentkorrekturwerts
und einen Steuerabschnitt, welcher im tatsächlichen Steuermodus den durch
den Drehmomentsensor erfassten Drehmomentwert um den Drehmomentkorrekturwert
zu korrigieren und einen Steuerstrom für den Motor auf der Basis des
korrigierten Drehmomentwerts ausgibt.
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Ferner
sind in dieser Erfindung der erste Kommunikationsabschnitt der externen
Vorrichtung und der zweite Kommunikationsabschnitt der Steuervorrichtung
miteinander in einer drahtlosen Art und Weise verbunden.
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Ferner
ist in dieser Erfindung der Drehmomentkorrekturwert ein Verstärkungskorrekturwert des
Drehmomentsignals.
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Bevorzugte
Ausführungsformen
der Erfindung werden nachfolgend anhand von 1 bis 4 der
Zeichnungen näher
beschrieben.
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In
den Zeichnungen zeigen
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1 ist
ein Blockschaltbild, das ein Servolenkungssystem gemäß Ausführungsform
1 dieser Erfindung zeigt;
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2 ist
ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines Servolenkungssystems gemäß Ausführungsform
1 dieser Erfindung zeigt;
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3 ist
ein Blockschaltbild, das ein Servolenkungssystem gemäß Ausführungsform
2 dieser Erfindung zeigt;
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4 ist
ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines Servolenkungssystems gemäß Ausführungsform
2 dieser Erfindung zeigt; und
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5 ist
ein Blockschaltbild, das ein konventionelles Servolenkungssystem
zeigt.
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Vorab
wird bemerkt, dass in den Zeichnungen gleiche oder äquivalente
Bestandteile durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden.
Komponenten von Vorrichtungen des erfindungsgemäßen Lenksteuerungssystem, die
in den Patentansprüchen
als Einrichtungen bezeichnet werden, werden in der nachfolgenden
Beschreibung auch als Abschnitte bezeichnet.
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Ausführungsform 1
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In 1 bezeichnet
Ziffer 1 eine externe Vorrichtung, die einen Teil einer
Kontrollvorrichtung einer Fertigungslinie bildet und aus einem Personalcomputer
oder dgl. gebildet wird, und Ziffer 2 bezeichnet eine elektrische
Servolenkungs-Steuervorrichtung. Ziffer 3 bezeichnet eine
Steuervorrichtung, Ziffer 4 bezeichnet einen Drehmomentsensor
zum Erfassen eines Lenkungsdrehmoments, das an das Lenkungssystems
des Fahrzeugs angelegt wird, und Ziffer 5 bezeichnet einen
Motor zum Generieren des Lenkungs- und Unterstützungsdrehmoments des Lenkungssystem
des Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit einem elektrischen Strom von der Steuervorrichtung 3.
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Ferner
bezeichnet Ziffer 11 in der Zeichnung einen Bedienungseinstellabschnitt
zum Bestimmen eines Drehmomentwerts (Referenzdrehmomentwert), der
der Steuervorrichtung 3 zuzuführen ist, Ziffer 12 bezeichnet
einen Speicherbefehlsabschnitt zum Einstellen der Steuervorrichtung 3 in
einen Modus, in dem Speicher möglich
ist (Fehlermessmodus), Ziffer 21 bezeichnet einen Erfassungsabschnitt, Ziffer 22 bezeichnet
einen Berechnungsabschnitt, Ziffer 23 bezeichnet einen
Speicherabschnitt und Ziffer 24 bezeichnet einen Steuerabschnitt.
Der Bedienungseinstellabschnitt 11 und der Speicherbefehlsabschnitt 12 sind
in der externen Vorrichtung 1 vorgesehen und der Erfassungsabschnitt 21,
der Berechnungsabschnitt 22, der Speicherabschnitt 23 und
der Steuerabschnitt 24 sind in der Steuervorrichtung 3 vorgesehen.
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Als
nächstes
wird der Betrieb des Servolenkungssystems in Ausführungsform
1 unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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2 ist
ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Servolenkungssystems von
Ausführungsform
1 dieser Erfindung darstellt.
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In
Schritt 101 setzt die externe Vorrichtung 1 die
Steuervorrichtung 3 der Lenkungssteuervorrichtung 2 mittels
des Speicherbefehlsabschnitts 12 in den Fehlermessmodus.
Das heißt,
durch Verbinden der externen Vorrichtung 1 erkennt die
Steuervorrichtung 3, dass sie in einem Zustand ist, in
dem ein Drehmomentkorrekturwert (Versatz, Offset) gespeichert wird
(Fehlermessmodus). Zu dieser Zeit setzt die Steuervorrichtung 3 die
Drehmomentkorrekturwert des Steuerabschnitts 23 zurück, um das
System in einen Nicht-Korrekturzustand
einzustellen.
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Als
nächstes
legt die externe Vorrichtung 1 in den Schritten 102 und 103 ein
beliebiges Drehmomentsignal (Referenzdrehmomentwert) mittels des Bedienungseinstellabschnitts 11 an.
Andererseits erfasst die Steuervorrichtung 3 den Drehmomentwert, der
zu dieser Zeit durch den Drehmomentsensor 4 mittels des
Erfassungsabschnitts 21 erhalten wird.
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Als
nächstes
erhält
die Steuervorrichtung 3 in den Schritten 104 und 105 durch
Berechnung durch den Berechnungsabschnitt 22 den Unterschied zwischen
einem Drehmomentwert, der intern im voraus bereitgestellt wird (Referenzdrehmomentwert) und
dem erfassten Drehmomentwert (Versatz). Und sie speichert den Unterschied
im Speicherabschnitt 23 als einen Drehmomentkorrekturwert.
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Und
wenn der Motor 5 durch den Steuerabschnitt 24 gesteuert
wird (tatsächlicher
Steuerkontrollmodus,) kann die Steuervorrichtung 3 den
Lesefehler der Drehmomentleseschnittstelle der Steuervorrichtung 3 durch
Ausführen
einer Korrektur im Drehmomentwert, der durch den Erfassungsabschnitt 21 erfasst
wird, auf der Basis des Drehmomentkorrekturwerts, der im Speicherabschnitt 23 gespeichert
wird, auflösen.
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Da
heißt,
das Servolenkungssystem von Ausführungsform
1 umfasst eine elektrische Servolenkungssteuervorrichtung 2,
ausgerüstet
mit dem Drehmomentsensor 4 zum Erfassen eines Lenkungsdrehmoments,
das an das Lenkungssystem des Fahrzeugs angelegt wird, die Steuervorrichtung 3 zum
Zuführen
eines elektrischen Stroms in Übereinstimmung
mit Größe und Richtung
des Drehmoments an den Motor 5, und den Motor 5 zum
Generieren eines Lenkungsunterstützungsdrehmoments in Übereinstimmung
it dem elektrischen Strom und die externe Vorrichtung 1,
die in der Lage ist, ein beliebiges Drehmomentsignal (Referenzdrehmomentwert)
zu generieren, wobei, wenn das beliebige Drehmomentsignal von der
externen Vorrichtung 1 an die Steuervorrichtung 3 zugeführt wird,
der Unterschied zwischen dem Drehmomentwert, erfasst durch die Steuervorrichtung 3,
und einen Drehmomentwert, zuvor bereitgestellt in der Steuervorrichtung 3 (Referenzdrehmomentwert),
durch den Berechnungsabschnitt 22 berechnet wird, und der
so erhaltene Wert kann im Steuerabschnitt 23 innerhalb
der Steuervorrichtung 3 gespeichert werden, wobei dadurch
eine Funktion bereitgestellt wird, durch die ein Lesefehler im Schnittstellenabschnitt
der Steuervorrichtung selbst beschränkt wird.
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Wie
oben beschrieben, kann in Ausführungsform
1 die Lesefehlerkorrektur der Drehmomentsignalerfassungsschaltung
der Steuervorrichtung 3 nicht auf einer Hardware-Basis,
sondern auf einer Softwarebasis realisiert werden, und die Softwarekorrektur
ist unabhängig
von der Genauigkeit der Drehmomentsignalerfassungsschaltung möglich. Ferner
kann die Korrektur beschleunigt und automatisiert werden.
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Ausführungsform 2
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Es
wird ein Servolenkungssystem gemäß Ausführungsform
2 dieser Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. 3 ist
ei Blockdiagramm, das ein Servolenkungssystem gemäß Ausführungsform
2 dieser Erfindung zeigt.
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In 3 werden
die Bestandteile, die gleich oder äquivalent sind zu jenen von 1,
durch die gleichen Bezugszeichen gezeichnet. Ziffer 31 bezeichnet
einen Kommunikationsabschnitt für
die externe Vorrichtung und Ziffer 32 bezeichnet einen Kommunikationsabschnitt
für die
elektrische Servolenkungssteuervorrichtung, die mit dem Kommunikationsabschnitt 31 über ein
Kabel verbunden ist.
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In
Ausführungsform
2 ist der Berechnungsabschnitt 22, der unter Bezug auf
Ausführungsform
1 beschrieben wird, in der externen Vorrichtung 1 vorgesehen.
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Als
nächstes
wird der Betrieb des Servolenkungssystems von Ausführungsform
2 unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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4 ist
ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Servolenkungssystems von
Ausführungsform
2 dieser Erfindung zeigt.
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Im
Schritt 201 placiert die externe Vorrichtung die Steuervorrichtung 3 der
elektrischen Servolenkungssteuervorrichtung 2 mittels des
Kommunikationsabschnitts 31 in einen Fehlermessmodus. Das heißt, durch
Verbinden des Kommunikationsabschnitts 31 mit dem Kommunikationsabschnitt 32 erkennt
die Vorrichtung 3, dass sie in einem Zustand ist, in dem
der Drehmomentkorrekturwert gespeichert wird (Fehlermessmodus).
Zu dieser Zeit setzt die Steuervorrichtung 3 den Drehmomentkorrekturwert
des Speicherabschnitts 23 zurück, um das System in einen
Nicht-Korrekturzustand einzustellen.
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Als
nächstes
führt die
externe Vorrichtung 1 in Schritt 202 ein beliebiges
Drehmomentsignal (Referenzdrehmomentwert) der Steuervorrichtung 3 über den
Drehmomentsensor 4 der elektrischen Servolenkungssteuervorrichtung 2 mittels
des Bedienungseinstellabschnitts 11 zu.
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Als
nächstes
erfasst die Steuervorrichtung 3 in den Schritten 203 und 204 den
Drehmoment zu dieser Zeit mittels des Erfassungsabschnitts 21 und überträgt den erfassten
Drehmomentwert an die erfasste externe Vorrichtung 1 mittels
der Kommunikationsabschnitte 32 und 31.
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Als
nächstes
berechnet die externe Vorrichtung 1 in den Schritten 205 und 206 mittels
des Berechnungsabschnitts 22 den Unterschied (Versatz) zwischen
dem Drehmomentwert (Referenzdrehmomentwert), den sie bereitgestellt
hat, und dem erfassten übertragenen
Drehmomentwert, um dadurch den Drehmomentkorrekturwert zu erhalten.
Die externe Vorrichtung 1 überträgt den Drehmomentkorrekturwert
an die Steuervorrichtung 3 mittels der Kommunikationsabschnitte 31 und 32.
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Als
nächstes
speichert die Steuervorrichtung 3 im Schritt 207 den
von der externen Vorrichtung 1 in den Speicherabschnitt 23 übertragenen
Drehmomentkorrekturwert.
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Und
wenn der Motor 5 durch den Steuerabschnitt 24 gesteuert
wird (tatsächlicher
Steuermodus), führt
die Steuervorrichtung 3 eine Korrektur im Drehmomentwert,
der durch den Erfassungsabschnitt 21 erfasst wurde, auf
der Basis des im Speicherabschnitt 23 gespeicherten Drehmomentkorrekturwerts
durch, wodurch es möglich
ist, den Lesefehler der Steuervorrichtung 3 aufzulösen.
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Das
heißt,
wie oben in Ausführungsform
1 beschrieben, wird im Servolenkungssystem von Ausführungsform
2, wenn ein beliebiges Drehmomentsignal (Referenzdrehmomentwert)
von der externen Vorrichtung 1 zugeführt wird, der durch die Steuervorrichtung 3 erfasste
Drehmomentwert von der Steuervorrichtung 3 zur externen
Vorrichtung 1 unter Verwenden der Kommunikationsfunktion,
die in der externen Vorrichtung 1 und der Steuervorrichtung 3 bereitgestellt
wird, übertragen;
in der externen Vorrichtung 1 wird der Unterschied zwischen
dem empfangenen erfassten Drehmomentwert und dem Drehmomentwert,
den sie bereitgestellt hat (Referenzdrehmomentwert) berechnet, um
den Wert des Lesefehlers im Drehmomentsignal-Stellabschnitt der
Vorrichtung 3 zu erhalten und der Drehmomentkorrekturwert
wird von der externen Vorrichtung 1 zur Steuervorrichtung 3 unter
Verwendung der oben beschriebenen Kommunikationsfunktion übertragen
und im Speicherabschnitt 23 in der Steuervorrichtung 3 gespeichert.
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Wie
oben beschrieben, ist gemäß Ausführungsform
2 der Berechnungsabschnitt 22 in der externen Vorrichtung 1 vorgesehen,
und es ist darin eine Kommunikationsfunktion vorgesehen, wodurch die
Servolenkungssteuervorrichtung 2 durch gewöhnliche
Drehmomenterfassung angepasst werden kann, ohne dass es notwendig
ist, irgendeine spezielle Berechnung durchzuführen, und die Drehmomentsignalkorrekturprozedur
kann allein durch Ändern
der externen Vorrichtung 1 geändert werden. Ferner wird durch
eine Kommunikation die Servolenkungssteuervorrichtung 2 veranlasst
zu erkennen, dass sie im Zustand ist, in dem eine Speicherung bewirkt
wird (Fehlermessmodus), so dass es möglich ist, das Umschalten in
den Fehlermessmodus vo der externen Vorrichtung 1 mit einer
beliebigen Zeiteinstellung bewirken, was es möglich macht, eine Korrekturoperation
durch Steuerung durch die externe Vorrichtung 1 durchzuführen.
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Ausführungsform 3
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Während in
der oben beschriebenen Ausführungsform
2 die Kommunikationsabschnitte 31 und 32 miteinander
durch ein Kabel verbunden sind, ist es auch möglich, eine drahtlose Verbindung
zwischen diesen Kommunikationsabschnitten herzustellen, um ein Protokoll
zu realisieren, was eine Kommunikation mit einer Vielfalt von Servolenkungssteuervorrichtungen 2 erlaubt,
wodurch es möglich
ist, eine Kommunikation zwischen einer einzelnen externen Vorrichtung 1 und
einer Vielzahl von Servolenkungssteuervorrichtungen 2 in
einer Fertigungsstraße
zu bewirken, wobei dadurch die Ausrüstung der Fertigungsstraße vereinfacht
wird.
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Ferner,
da eine drahtlose Verbindung angewendet wird, ist es möglich, die
Gestaltung einer Fertigungsstraße
frei zu wählen.
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Das
heißt,
im Servolenkungssystem von Ausführungsform
3 wird die Kommunikationsfunktion von Ausführungsform 2 anstatt einer
Kabelverbindung drahtlos gemacht und die externe Vorrichtung 1 ist
mit einem Kommunikationssystem versehen, welches eine Kommunikation
mit einer Vielzahl von Servolenkungssteuervorrichtungen 2 erlaubt.
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Wie
oben beschrieben, wird in Ausführungsform
3 die Kommunikation auf einer drahtlosen Basis ausgeführt und
es wird ein Protokoll hergestellt, das eine Kommunikation mit einer
Vielzahl von Servolenkungssteuervorrichtungen 2 erlaubt,
wodurch es möglich
ist, eine Kommunikation zwischen einer einzelnen externen Vorrichtung 1 und
einer Vielzahl von Servolenkungssteuervorrichtungen 2 zu
bewirken, wobei dadurch die Ausrüstung
vereinfacht wird.
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Ausführungsform 4
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Während in
den oben beschriebenen Ausführungsformen
ein Wert (Drehmomentkorrekturwert) zum Beschränken des Lesefehlers des verwendeten
Drehmomentsignals gespeichert wird, kann in Ausführungsform 4 ein Verstärkungskorrekturwert gespeichert
werden. Der Aufbau des Servolenkungssystems von Ausführungsform
4 ist der gleiche wie der von einer der oben beschriebenen Ausführungsformen.
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Damit
ein optimales Drehmomentsignal unabhängig vom Pegel des verwendeten
Drehmomentsignals oder der Schaltungsgenauigkeit der Steuervorrichtung 3 erhalten
werden kann, wird das verwendete Drehmomentsignal durch einen Verstärkungskorrekturwert
korrigiert, was es möglich
macht, den oben erwähnten
Einfluss aufzuheben.
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Das
heißt,
im Servolenkungssystem dieser Ausführungsform 4 ist es möglich, einen
Verstärkungskorrekturwert
im Speicherabschnitt 23 im Servolenkungssteuersystem 2 zu
speichern, so dass ein ideales Drehmoment für das Drehmomentsignal, das in
der Servolenkungssteuervorrichtung 2 verwendet wird, erhalten
werden kann.
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Wie
oben beschrieben, kann der Signalpegel in dieser Ausführungsform
4 durch Multiplizieren des Drehmomentsignals, das in der Steuervorrichtung 4 verwendet
wird, mit einem beliebigen Verstärkungskorrekturwert
korrigiert werden, was es möglich macht,
den Verstärkungskorrekturwert
zu speichern. Damit ein ideales Drehmomentsignal unabhängig vom
Pegel des verwendeten Drehmomentsignals oder der Schaltungsgenauigkeit
der Steuervorrichtung erhalten werden kann, wird das verwendete Drehmomentsignal
durch den Verstärkungskorrekturwert
korrigiert, was es möglich
macht, den oben erwähnten
Einfluss aufzuheben.
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Ferner
kann gemäß dieser
Erfindung der oben erwähnte
Drehmomentkorrekturwert ein Verstärkungskorrekturwert eines Drehmomentsignals sein,
was es dadurch möglich
macht, den Einfluss eines Lesefehlers aufzuheben.