DE10159764C1 - Vorrichtung zur Ermittlung von Positionsfehlern von Schweißbolzen, insbesondere an Fahrzeugbauteilen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ermittlung von Positionsfehlern von auf einem Bauteil, insbesondere auf einem Fahrzeugbauteil, aufgeschweißten und davon abstehenden Schweißbolzen. Ein Lehren-Tastteil (3) ist mittels eines Roboters durch eine bewegungsgesteuerte Relativbewegung zwischen dem Lehren-Tastteil (3) und einem Bauteil (13) über einer vorbestimmten Position eines zu prüfenden Schweißbolzens (12) positionierbar. Das Bauteil (13) ist an das Lehren-Tastteil (3) in eine Abfragestellung (14) heranführbar. Mittels einer Mess- und Auswerteeinrichtung ist ein Positionsfehler in der Art einer fehlerhaften Schrägstellung oder eines Fehlens des zu prüfenden Schweißbolzens (12) selbsttätig erfassbar und als Fehler-Meldung für weitere Maßnahmen auswertbar.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ermittlung von Positionsfehlern von auf einem Bauteil, insbesondere auf einem Fahrzeugbauteil aufgeschweißten und davon abstehenden Schweißbolzen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Im Automobilbau werden eine Vielzahl von auf Fahrzeugbauteilen aufge­ schweißte Schweißbolzen für unterschiedliche Haltefunktionen z. B. für Leitun­ gen, Funktionsteile usw. verwendet. Bei der Fahrzeugendmontage ist es daher erforderlich, dass an den vorbestimmten Schweißbolzenpositionen auch tat­ sächlich Schweißbolzen vorhanden und zudem lagegenau ohne Schrägstel­ lungen gegenüber einer vorgegebenen Ausrichtung aufgeschweißt sind. Andernfalls ergeben sich erhebliche Schwierigkeiten und Verzögerungen bei der Endmontage, die zudem zu aufwendigen Nacharbeiten führen.

Es ist daher bereits bekannt unmittelbar nach dem Durchführen einer Schweißung als Lichtbogen-Bolzenschweißung während des Abziehens eines Schweißkopfs von einem gerade aufgeschweißten Schweißbolzen eine Prü­ fung auf eine ordnungsgemäße Durchführung der Schweißung auszuführen (DE 42 26 953 C1). Bei der Feststellung einer nicht einwandfreien Schweißung wird der entsprechende Bolzen durch eine am Schweißkopf vorgesehene Mar­ kiereinrichtung farbig markiert. Eine nicht einwandfreie Schweißung soll hier durch eine Überprüfung des Schweißvorgangs erkannt werden. Eine Prüfung auf Positionsfehler unmittelbar an einem Schweißbolzen in einem zeitlichen Abstand zum Schweißvorgang ist nicht vorgesehen. Somit können beispiels­ weise fehlerhaft schräg aufgeschweißte Schweißbolzen nicht sicher ermittelt werden, insbesondere wenn eine solche Fehlposition durch ausgebrochene Spannhülsen von Schweißbolzenpistolen bedingt ist. Zudem sind fehlerhafte Bolzenschrägstellungen oder abgefallene Schweißbolzen, die durch Steue­ rungsfehler bei der Führung oder Fehlstellungen eines Schweißkopfs bedingt sind hier nicht zu ermitteln.

Um solche möglichen Fehler in der Bewegungssteuerung oder Fehlstellung eines Schweißkopfs zu ermitteln ist es zudem bekannt Prüfroutinen durchzu­ führen. Dabei wird ein Schweißkopf bewegungsgesteuert nach einer vorbe­ stimmten Anzahl von Schweißungen in eine örtlich bestimmte Referenzauf­ nahme eingeführt, in der gegeneinander versetzt vier Näherungsschalter an­ gebracht sind (DE 33 31 101 C2). Wenn der Schweißkopf dabei keine fehler­ freie Mittellage einnimmt, wird dies von den Näherungsschaltern ermittelt und als Fehlermeldung ausgegeben, worauf der Schweißkopf am Roboterarm und/oder die Steuerung nachzujustieren sind. Damit soll lediglich durch eine indirekte Maßnahme Positionsfehlern bei Schweißbolzen vorgebeugt werden, ohne dass die Position eines Schweißbolzens direkt überprüft wird. Eine si­ chere Erkennung von Fehlpositionen der Schweißbolzen ist somit hier nicht gegeben.

Weiter ist eine Vorrichtung zur Vermeidung von Positionsfehlern von Schweißbolzen bekannt (DE 100 07 837 A1) bei der mittels einer Lehre die Schweißbolzen genau aufgeschweißt werden.

Zudem ist ein Verfahren zu Ermittlung des Vorhandenseins eines Schweißbol­ zens bekannt (DE 100 18 231 C1), wobei die Wegstrecke erfasst wird, die der Bolzenhalter beim Schweißen zurücklegt.

Weiter ist auch das Positionieren des Bolzenhalters bezüglich der Unterlage auf die geschweißt werden soll mittels Mehrfachrobotern bekannt (DE 43 12 439 A1).

Aufgabe der Erfindung ist es eine Vorrichtung zur Ermittlung von Positions­ fehlern von Schweißbolzen insbesondere an Fahrzeugbauteilen zu schaffen, mit der auf einfache Weise eine sichere Positionsfehlerermittlung möglich ist.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 erreicht.

Gemäß Anspruch 1 besteht die Vorrichtung aus einer Lehre mit einer zugeord­ neten Mess- und Auswerteeinrichtung, einem Roboter und einer Bewegungs­ steuerung. Dabei ist die Lehre mittels des Roboters durch eine bewegungs­ gesteuerte Relativbewegung zwischen der Lehre und dem Bauteil genau über einer vorbestimmten Position eines zu prüfenden Schweißbolzens positionier­ bar. Dann ist das Bauteil in Richtung eines positionsfehlerfrei aufgeschweißten Schweißbolzens an die positionierte Lehre in eine Abfragestellung heranführ­ bar. Mittels der Lehre und deren Mess- und Auswerteeinrichtung ist ein Posi­ tionsfehler in der Art einer fehlerhaften Schrägstellung oder eines Fehlens des zu prüfenden Schweißbolzens selbsttätig erfassbar und als Fehler-Meldung für weitere Maßnahmen auswertbar.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird somit die Position unmittelbar an einem aufgeschweißten Schweißbolzen überprüft unabhängig und in einem Zeitversatz zum Schweißvorgang, in dem mit einer relativbeweglichen Lehre eine Positionserfassung am vorgegebenen Ort eines Schweißbolzens durch­ geführt wird. Damit ist eine sichere Erkennung von fehlerhaft aufgeschweißten Schweißbolzen schnell und auf einfache Weise möglich. Erforderliche Nach­ arbeiten an solchen Schweißbolzen sind vorteilhaft sofort und unmittelbar am Ort der Schweißvorrichtung durchführbar ohne dass Schwierigkeiten bei einer späteren Endmontage auftreten.

Bei einer besonders bevorzugten konkreten Ausführungsform einer solchen Vorrichtung nach Anspruch 2 besteht die Lehre aus einem Trägerteil, einer Führung am Trägerteil sowie einem in der Führung entgegen der Sollrichtung eines positionsfehlerfrei aufgeschweißten Schweißbolzens und gegen die Kraft einer Rückstellfeder verschiebbaren Lehren-Tastteil. Das Lehren-Tastteil weist eine auf einen zu prüfenden Schweißbolzen zu gerichtete und der Gestalt des Schweißbolzens angepasste Aufnahmeöffnung auf, in der bei der gesteuerten Relativbewegung zwischen Lehre und Bauteil einerseits ein positionsfehlerfrei ausgerichteter, aufgeschweißter Schweißbolzen einführbar ist und anderer­ seits ein schräg stehender, fehlerhafter Schweißbolzen an der stirnseitigen Begrenzung der Aufnahmeöffnung anliegt und sich dort abstützt. Die Relativ­ bewegung zwischen Lehre und Bauteil ist bewegungsgesteuert bis zu einem bestimmten Relativabstand entsprechend der Abfragestellung durchführbar. Dabei ist das Lehren-Tastteil bei eingeführtem fehlerfreien Schweißbolzen um einen ersten Verschiebeweg und bei einem schrägstehenden, stirnseitig ab­ gestützten Schweißbolzen um einen zweiten, größeren Verschiebeweg ver­ schiebbar. Der größere Verschiebeweg kommt dadurch zustande, dass hier der Einsteckweg eines fehlerfreien Schweißbolzens fehlt. Entlang des Ver­ schiebewegs des Lehren-Tastteils ist ein Schaltelement bezüglich des Trä­ gerteils ortsfest angebracht und am Lehren-Tastteil ist ein damit verschiebba­ res, zugeordnetes Schaltauslöseelement angeordnet. Bei einer Verschiebung des Lehren-Tastteils um den ersten oder zweiten Verschiebeweg ergeben sich somit unterschiedliche Relativstellungen zwischen dem Schaltelement und dem Schaltauslöseelement. Diese Anordnung ist so getroffen, dass in der Ab­ fragestellung bei einem positionsfehlerfreien Schweißbolzen und einem ersten Verschiebeweg eine Schaltstellung entsprechend einer Fehlerfrei-Meldung und bei einem schrägstehenden Schweißbolzen und einem zweiten größeren Verschiebeweg eine Schaltstellung entsprechend einer Fehler-Meldung vor­ liegt. Somit ist mit einer einfachen und kostengünstigen Lehren-Konstruktion eine sichere Erkennung eines fehlerhaft schräg aufgeschweißten Schweißbol­ zens mit zugeordneter Fehlermeldung möglich.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung dieser konkreten Vorrichtung gemäß An­ spruch 3 kann auch auf einfache Weise zusätzlich ein völliges Fehlen eines Schweißbolzens einfach ermittelt werden: Dazu ist die Aufnahme am Lehren- Tastteil so ausgebildet, dass ein fehlerfrei positionierter Schweißbolzen nur zu einem Teil in die Aufnahme einführbar und am Aufnahmeboden abstützbar ist. Dadurch verbleibt ein außen freiliegender Bolzenüberstand. Der erste Ver­ schiebeweg ist somit dadurch bestimmt, dass das Lehren-Tastteil durch einen fehlerfrei aufgeschweißten und am Aufnahmeboden abgestützten Schweißbol­ zen in die Abfragestellung verschoben ist. Die Anordnung ist weiter so getrof­ fen, dass bei einem völlig fehlenden Schweißbolzen in der Abfragestellung die stirnseitige Begrenzung der Aufnahmeöffnung am Bauteil anliegt und dadurch das Lehren-Tastteil um einen kleineren dritten Verschiebeweg in die Abfrage­ stellung verschiebbar ist. Die Differenz zum ersten Verschiebeweg ergibt sich dadurch, dass bei einem fehlenden Schweißbolzen der Verschiebeweg ent­ sprechend dem Betrag eines nicht vorhandenen Bolzenüberstands kleiner ist. Die Anordnung zwischen dem Schaltelement und dem Schaltauslöseelement ist weiter so durchgeführt, dass bei einem solchen dritten Verschiebeweg eine Schaltstellung entsprechend einer Fehler-Meldung vorliegt.

In einer weiteren, zweckmäßigen konstruktiven Ausbildung gemäß Anspruch 4 ist das Trägerteil als U-Bügel ausgeführt, wobei an einem Bügelende die Füh­ rung als Führungsring angebracht ist. Das Lehren-Tastteil ist als Lehren-Rohr­ zylinder mit einer Aufnahme in der Art einer endseitigen Sackloch-Aufnahme ausgeführt. Gegenüberliegend zur Sackloch-Aufnahme zwischen dem Lehren- Rohrzylinder und dem weiteren U-Bügelende ist eine Druckfeder als Rück­ stellfeder vorgesehen. Damit ist eine rückstellende Linearführung des Lehren- Tastteils über dessen Verschiebeweg hergestellt.

Grundsätzlich können an sich bekannte unterschiedliche Ausführungen von Schaltelementen mit zugeordneten Schaltauslöseelementen verwendet wer­ den. Beispielsweise können mechanisch auslösbare Endschalter oder Licht­ schranken verwendet sein. Gemäß Anspruch 5 wird jedoch bevorzugt ein be­ rührungslos arbeitendes Schaltelement in der Art eines Näherungsschalters, insbesondere als Induktivschalter eingesetzt, wobei das Schaltauslöseelement am Lehren-Tastteil als abstehende Schaltfahne ausgeführt ist. Eine solche Schalteranordnung ist vorteilhaft robust, weitgehend unempfindlich gegen Umwelteinflüsse und schaltet sicher.

In einer alternativen Ausführungsform gemäß Anspruch 6 sind unmittelbar im Bereich einer Aufnahmeöffnung berührungslos arbeitende Stellungssensoren, z. B. in der Art von Näherungsschaltern angeordnet, die in der Abfragestellung eine Fehlstellung oder ein Fehlen eines Schweißbolzens ermitteln.

Nach Anspruch 7 soll zum Anfahren der Abfragestellung die Lehre oder das Bauteil bewegungsgesteuert verlagerbar sein, wobei das jeweils andere Teil ortsfest verbleibt. Bevorzugt wird dabei die Lehre ortsfest gehalten und das ohnehin vom Roboter bewegte Bauteil jeweils an seinen Schweißbolzenposi­ tionen der Lehre für eine Überprüfung zugeführt.

Für eine besonders sichere und vollständige Überprüfung aller Schweißbol­ zenpositionen werden gemäß Anspruch 8 alle Schweißbolzenpositionen ein einem Bauteil nacheinander mit der Lehre überprüft.

Je nach Gelegenheit kann nach Anspruch 9 aber auch eine Überprüfung nur eines Teils der Schweißbolzenpositionen an einem Bauteil ausreichen. Gege­ benenfalls können dabei jeweils andere Schweißbolzenpositionen an einem nächsten Bauteil überprüft werden, wobei eine bestimmte, vorgegebene Ab­ folge oder ein Zufallsprinzip verwendet wird, so dass nach einer gewissen Zeit und nach der Überprüfung mehrerer Bauteile wieder alle Schweißbolzenposi­ tionen überprüft sind. Einer solchen Überprüfung liegt der Gedanke zugrunde, dass damit der jeweilige bauteilbezogene Prüfzyklus beschleunigt werden kann und dennoch innerhalb einer relativ kurzen Zeit Fehler an bestimmten Schweißbolzenpositionen nach Überprüfung einiger Bauteile erkannt werden.

Mit Anspruch 10 werden an sich bekannte und zweckmäßige Maßnahmen beim Vorliegen einer Fehler-Meldung beansprucht. Je nach den konkreten Gegebenheiten kann für eine Erkennung und Behebung eines Fehlers durch einen Werker ein optisches und/oder akustisches Fehlersignal erzeugt werden und/oder ein fehlerhaft aufgeschweißter Schweißbolzen oder eine Schweiß­ bolzen-Fehlstelle wird über eine Markiereinrichtung für eine spätere Nacharbeit gut sichtbar markiert.

Anhand einer Zeichnung wird die Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausgangsstellung einer Vorrich­ tung mit einem fehlerfrei positionierten Schweißbolzen,

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Zwischenstellung einer Vorrich­ tung mit einem fehlerfrei positionierten Schweißbolzen,

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Abfragestellung einer Vorrichtung mit einem fehlerfrei positionierten Schweißbolzen,

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Ausgangsstellung einer Vorrich­ tung mit einem schrägstehenden Bolzen,

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Zwischenstellung einer Vorrich­ tung mit einem schrägstehenden Bolzen,

Fig. 6 eine schematische Darstellung einer Abfragestellung einer Vorrichtung mit einem schrägstehenden Bolzen,

Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Ausgangsstellung einer Vorrich­ tung mit einem fehlenden Bolzen und

Fig. 8 eine schematische Darstellung einer Abfragestellung einer Vorrichtung mit einem fehlenden Bolzen.

In Fig. 1 ist eine Vorrichtung zur Ermittlung von Positionsfehlern von Schweiß­ bolzen, insbesondere an Fahrzeugbauteilen, schematisch dargestellt. Ein Trä­ gerteil 1, das als U-Bügel ausgeführt ist, weist an einem Bügelende eine Füh­ rung 2 auf. In der Führung 2 ist ein Lehren-Tastteil 3 geführt. Das Lehren- Tastteil 3 ist mittels einer Rückstellfeder 4 an dem zweiten Bügelende des Trägerteils 1 federnd aufgehängt. Das als Rohrzylinder ausgeführte Lehren- Tastteil 3 weist an dem der Rückstellfeder 4 gegenüberliegenden Ende eine Aufnahmeöffnung 5 auf. Die Aufnahmeöffnung 5 ist von einer stirnseitigen Begrenzung 6 umgeben. In der Aufnahmeöffnung 5 ist eine, je nach Länge des zu prüfenden Schweißbolzens, verstellbare Abstützung 7 angeordnet, die mit­ tels von außen zugänglichen Verstellelementen 8 einstellbar ist. An der Außenseite des Lehren-Tastteils 3 ist ein Schaltauslöseelement 9 angeordnet. Dem Schaltauslöseelement 9 ist ein Schaltelement 10 zugeordnet, das nach der Art eines berührungslos arbeitenden Näherungsschalters funktioniert. An einer Anzeige 11 des Schaltelements 10 ist eine Fehlerfrei-Meldung bzw. eine Fehler-Meldung anzeigbar. Ein zu prüfender Schweißbolzen 12, der an einem Bauteil 13 angeschweißt ist, ist von einer Ausgangsstellung bis zu einer Ab­ fragestellung 14 relativ zu der Vorrichtung verschiebbar.

In allen Figuren ist die oben beschriebene Vorrichtung in verschiedenen Prüf­ schritten dargestellt. Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Die Fig. 1 bis 3 zeigen die einzelnen Prüfschritte bei einem fehlerfrei posi­ tionierten Schweißbolzen. Das Lehren-Tastteil 3 ist mittels eines Roboters durch eine bewegungsgesteuerte Relativbewegung zwischen dem Lehren- Tastteil 3 und dem Bauteil 13 genau über dem zu prüfenden Schweißbolzen 12 positioniert. Dies ist in Fig. 1 dargestellt. In Fig. 2 ist das Bauteil 13 in Rich­ tung des Lehren-Tastteils 3 verschoben, so dass der Schweißbolzen 12 in die Aufnahmeöffnung 5 eingefahren ist. Die Abstützung 7 in der Aufnahmeöffnung 5 ist so eingestellt, dass zwischen der stirnseitigen Begrenzung 6 des Lehren- Tastteils 3 und dem Bauteil 13 ein Abstand gebildet ist, d. h. ein Bolzenüber­ stand 15 frei stehen bleibt. Bis zu diesem Zeitpunkt ist das Lehren-Tastteil 3 in Kraftrichtung der Rückstellfeder 4 unbewegt. In Fig. 3 ist das Bauteil 13 weiter bis zur Abfragestellung 14 in Richtung des Lehren-Tastteils 3 gefahren. Der in der Aufnahmeöffnung 5 aufgenommene Schweißbolzen 12, der an der Ab­ stützung 7 abgestützt ist, schiebt das Lehren-Tastteil 3 gegen die Rückstell­ feder 4 nach oben. Das mit dem Lehren-Tastteil 3 verschobene Schaltaus­ löseelement 9 liegt in der Abfragestellung 14 gegenüber dem Schaltelement 10. Nur in einer solchen Relativstellung gibt die Anzeige 11 eine Fehlerfrei- Meldung ab bzw. kann diese Schaltstellung als Fehlerfrei-Meldung in einer nachgeschalteten (nicht näher dargestellten) Auswerteeinheit weiterverarbeitet werden.

Die Fig. 4 bis 6 zeigen die einzelnen Prüfschritte bei einem schrägstehen­ den Schweißbolzen. Fig. 4 zeigt die Ausgangsstellung, wobei das Lehren- Tastteil 3 so über dem Bauteil 13 positioniert ist, wie die Koordinaten eines fehlerfrei positionierten Schweißbolzens 12 dies vorgeben. Bei der Verschie­ bung des Bauteils 13 mit dem schrägstehenden Schweißbolzen 16 in Richtung des Lehren-Tastteils 3 wird der schrägstehende Schweißbolzen 16 nicht in der Aufnahmeöffnung 5 aufgenommen, sondern stützt sich an der stirnseitigen Begrenzung 6 ab. Dies ist in Fig. 5 dargestellt. Fig. 6 zeigt das Bauteil 13 nach einer weiteren Verschiebung in der Abfragestellung 14. Der gesamte Ver­ schiebeweg des Lehren-Tastteils 3 ist somit größer als der in Fig. 3 gezeigte, so dass das Schaltauslöseelement 9 versetzt über dem Schaltelement 10 liegt. An der Anzeige 11 des Schaltelements 10 ist eine Fehler-Meldung abzulesen.

Die Fig. 7 und 8 zeigen die einzelnen Prüfschritte bei einem fehlenden Schweißbolzen. In Fig. 7 ist die Ausgangsstellung gezeigt, wobei das Lehren- Tastteil 3 die Position gegenüber dem Bauteil 13 aufweist an der theoretisch der Schweißbolzen sitzt. In Fig. 8 ist das Bauteil in der Abfragestellung 14 zu sehen. Durch den fehlenden Schweißbolzen kommt es zu einer Anlage zwi­ schen dem Bauteil 13 und der stirnseitigen Begrenzung 6 des Lehren-Tastteils 3. Der Verschiebeweg des Lehren-Tastteils 3 ist gegenüber dem Verschiebe­ weg in Fig. 3 kleiner, so dass das Schaltauslöseelement 9 versetzt unter dem Schaltelement 10 liegt. An der Anzeige 11 des Schaltelements 10 ist eine Fehler-Meldung abzulesen.

Mit dieser Vorrichtung ist eine Überprüfung der Position eines aufgeschweiß­ ten Schweißbolzens unabhängig und in einem Zeitversatz zum Schweißvor­ gang möglich. Eine sichere Erkennung von fehlerhaft aufgeschweißten Schweißbolzen 16 ist auf eine schnelle und einfache Weise möglich. Nach­ arbeiten an fehlerhaften Schweißbolzen 16 können sofort durchgeführt wer­ den, so dass bei einer späteren Endmontage keine Schwierigkeiten auftreten.

Claims (10)

1. Vorrichtung zur Ermittlung von Positionsfehlern von auf einem Bauteil, insbesondere auf einem Fahrzeugbauteil aufgeschweißten und davon abstehenden Schweißbolzen, gekennzeichnet durch,
eine Lehre mit zugeordneter Mess- und Auswerteeinrichtung, einen Roboter und eine Bewegungssteuerung, wobei
mittels des Roboters durch eine bewegungsgesteuerte Relativbewe­ gung zwischen der Lehre und dem Bauteil (13) die Lehre genau über einer vorbestimmten Position eines zu prüfenden Schweißbolzens (12) positionierbar und das Bauteil (13) in Richtung eines positions­ fehlerfrei aufgeschweißten Schweißbolzens (12) an die positionierte Lehre in eine Abfragestellung (14) heranführbar ist, und
mittels der Lehre und deren Mess- und Auswerteeinrichtung ein Positionsfehler in der Art einer fehlerhaften Schrägstellung oder eines Fehlens des zu prüfenden Schweißbolzens selbsttätig erfass­ bar und als Fehler-Meldung für weitere Maßnahmen auswertbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
dass die Lehre aus einem Trägerteil (1), einer Führung (2) am Trägerteil (1), sowie einem in der Führung (2) entgegen der Soll-Richtung eines positionsfehlerfrei aufgeschweißten Schweißbolzens (12) und gegen die Kraft einer Rückstellfeder (4) verschiebbaren Lehren-Tastteils (3) be­ steht,
dass das Lehren-Tastteil (3) eine auf einem zu prüfenden Schweißbol­ zen (12) zu gerichtete und der Gestalt des Schweißbolzens (12) ange­ passte Aufnahmeöffnung (5) aufweist, in der bei der gesteuerten Rela­ tivbewegung zwischen Lehre und Bauteil (13) einerseits ein positions­ fehlerfrei ausgerichteter aufgeschweißter Schweißbolzen (12) einführbar ist und andererseits ein schrägstehender, fehlerhafter Schweißbolzen (16) an der stirnseitigen Begrenzung (6) der Aufnahmeöffnung (5) an­ liegt und sich dort abstützt,
dass die Relativbewegung zwischen Lehre und Bauteil (13) bewegungs­ gesteuert bis zu einem bestimmten Relativabstand entsprechend der Abfragestellung (14) durchführbar ist, wobei das Lehren-Tastteil (3) bei eingeführtem fehlerfreien Schweißbolzen (12) um einen ersten Ver­ schiebeweg und bei einem schrägstehenden, stirnseitig abgestützten Schweißbolzen (16) um einen zweiten, größeren Verschiebeweg ver­ schiebbar ist, und
dass entlang des Verschiebewegs des Lehren-Tastteils (3) ein Schalt­ element (10) bezüglich des Trägerteils (1) ortsfest angebracht ist und am Lehren-Tastteil (3) ein damit verschiebbares, zugeordnetes Schaltaus­ löseelement (9) angeordnet ist, dergestalt, dass in der Abfragestellung (14) bei einem positionsfehlerfreien Schweißbolzen (12) und einem ersten Verschiebeweg eine Schaltstellung entsprechend einer Fehlerfrei- Meldung und bei einem schrägstehenden Schweißbolzen (16) und einem zweiten größeren Verschiebeweg eine Schaltstellung entspre­ chend einer Fehler-Meldung vorliegt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
dass ein fehlerfrei positionierter Schweißbolzen (12) nur zu einem Teil in die Aufnahmeöffnung (5) einführbar und am Aufnahmeboden als Ab­ stützung (7) abstützbar ist, wobei ein freiliegender Bolzenüberstand (15) verbleibt und in dieser Stellung der erste Verschiebeweg ausführbar ist, und
dass bei einem völlig fehlenden Schweißbolzen in der Abfragestellung (14) die stirnseitige Begrenzung (6) der Aufnahmeöffnung (5) des Leh­ ren-Tastteils (3) am Bauteil (13) anliegt und dadurch das Lehren-Tastteil (3) um einen gegenüber dem ersten Verschiebeweg entsprechend der Länge des Bolzenüberstands (15) kleineren dritten Verschiebeweg in die Abfragestellung (14) verschiebbar ist, dergestalt dass bei der entspre­ chenden Relativlage zwischen Schaltelement (10) und Schaltauslöse­ element eine Schaltstellung (9) entsprechend einer Fehler-Meldung vor­ liegt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,
dass das Trägerteil (1) als U-Bügel ausgeführt ist, wobei an einem Bügelende die Führung (2) als Führungsring angebracht ist,
dass das Lehren-Tastteil (3) als Lehren-Rohrzylinder mit einer Aufnah­ meöffnung (5) in der Art einer endseitigen Sackloch-Aufnahme ausge­ führt ist, und
dass gegenüberliegend zur Sackloch-Aufnahme zwischen dem Lehren- Rohrzylinder und dem weiteren U-Bügelende eine Druckfeder als Rück­ stellfeder (4) vorgesehen ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeich­ net, dass das Schaltelement (10) ein berührungslos arbeitendes Schalt­ element (10) ist und das Schaltauslöseelement (9) am Lehren-Tastteil (3) eine Schaltfahne ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am Lehrenende, welches auf eine zu prüfende Schweißbolzenposition zuge­ richtet ist, und/oder im Bereich einer dortigen gegenüber der Gestalt eines Schweißbolzens größeren Aufnahmeöffnung (5) wenigstens ein, bevorzugt mehrere berührungslos arbeitende Stellungssensoren ange­ ordnet sind, mit denen in der Abfragestellung (14) eine Fehlstellung oder ein Fehlen eines Schweißbolzens ermittelbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeich­ net, dass zum Anfahren der Abfragestellung (14) die Lehre oder das Bauteil (13) mittels des Roboters bewegungsgesteuert verlagerbar ist und das jeweils andere Teil ortsfest verbleibt.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeich­ net, dass die Bewegungssteuerung so ausgelegt ist, dass alle Schweiß­ bolzenpositionen an einem Bauteil anfahrbar und überprüfbar ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeich­ net, dass die Bewegungssteuerung so ausgelegt ist, dass nur ein Teil der Schweißbolzenpositionen eines Bauteils anfahrbar und überprüfbar sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeich­ net, dass beim Vorliegen einer Fehler-Meldung ein optisches und/oder akustisches Fehlersignal erzeugbar ist und/oder eine Farbmarkierung eines fehlerhaft aufgeschweißten Schweißbolzens (16) oder einer Schweißbolzen-Fehlstelle erfolgt.