DE3331101C2 - Überwachungsvorrichtung für ein von einem Industrieroboter gehaltenes Schweißwerkzeug - Google Patents
Überwachungsvorrichtung für ein von einem Industrieroboter gehaltenes SchweißwerkzeugInfo
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Abstract
Zur Überwachung der Brennerposition wird der Brenner (1) in vorgegebenen Abständen in eine mit Näherungsschaltern (3-6) arbeitende Meßstation (2) gefahren. Bei einer unzulässigen Abweichung von Soll- und Istposition wird der weitere Programmablauf unterbrochen.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Überwachungsvorrichtung für ein von einem Industrieroboter gehaltenes
Schweißwerkzeug, insbesondere einen Brenner, das programmabhängig auf vorgegebenen Bahnen durch entsprechende
Bewegungen des Roboters geführt ist.
Roboter werden heute in zunehmendem Umfang in der automatisiert Fertigung eingesetzt. Hierbei wird aus
Sicherheitsgründen eine Reihe von Diagnose- und Überwachungsfunktionen in der Programmsteuerung vorgesehen,
mit denen z. B. die Bewegungen überwacht und Fehler in der Steuerung erkannt werden können (vgl. z. B.
Elektronik 1981, Heft 24, Seiten 81 und 82). Derartige Überwachungsroutinen finden naturgemäß auch beim Einsatz
von Schweißrobotern Verwendung.
Beim Betrieb von Industrierobotern kann es durch Fehler bei der Programmierung, durch Defekte in der Steuerung
oder durch eine Veränderung von Werkstückteilen im Arbeitsraum gegenüber dem beabsichtigten Zustand zu
unbeabsichtigten Kollisionen zwischen dem Roboter bzw. dem Roboterwerkzeug und der Peripherie kommen. Hierdurch
kann z. B. das gehaltene Schweißwerkzeug im Halter verdreht oder bei einem Brenner das Brennerzuführungsrohr
verbogen werden. Im Rahmen einer automatisierten Fertigung würden hierdurch hervorgerufene Fehler
unter Umständen erst zu einem späteren Zeitpunkt, z. B. bei der Endmontage, entdeckt. Dies erfordert dann unter
Umständen zeitraubendes Nacharbeiten des fehlerhaft geschweißten Werkstückes.
Um Fehlschweißungen zu vermeiden, wäre deshalb eine Überwachung der Brennerposition auf unzulässige Veränderungen
vorteilhaft.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht demgemäß darin, eine einfache Überwachungsvorrichtung für
das Schweißwerkzeug zu schaffen, mit der unzulässige Positionsänderungen des Schweißwerkzeuges im Hinblick
auf den Roboter erkannt werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch in einer Ebene kreuzförmig um eine Meßposition angeordnete
Näherungssensoren, die entsprechend dem Abstand zu einem zwischen die Näherungsschalter einfahrbaren zylindrischen
Teil des Schweißwerkzeuges ansprechen, gelöst.
Durch den Einsatz einer derartigen Positionsüberwachung
lassen sich veränderte Brennerpositionen rechtzeitig erkennen und damit durch eine Programmunterbrechung
und Störungsbehebung weitere Fehlschweißungen an folgenden Teilen ausschließen.
In einer vorteilhaften Ausführungsform sind als Sensoren vier äquidistante Näherungsschalter in einer Ebene
kreuzförmig um die Meßposition angeordnet. Beim Einfahren eines richtig justierten Brenners sprechen alle vier
Näherungsschalter an. Wird eine Toleranzmarke über-
f 2. Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 1.
gekennzeichnet durch den (fiherungsschaltern (3-6)
zugeordnete Anzeigeiaapen (9). /
schritten, d. h. weicht der Brenner in irgendeiner Richtung zu stark von der Sollposition ab. so wird dies zu einem
fehlenden Sensorsignal führen. Dieses löst nun wiederum die Nothaltfunktion innerhalb der Programmsteuerung
aus.
Damit auf einfache Weise eine Sichtkontrolle möglich ist, in welcher Richtung das Schweißwerkzeug unzulässig
geboten ist, können den einzelnen Näherungsschalter!! noch Anzeigeleuchten zugeordnet sein.
Kl Anstelle von vier Näherungsschaltern sind selbstverständlich auch andere Meßsysteme z. B. auf optischer
Basis denkbar, mit denen innerhalb einer Überwachungsvorrichtung das Abweichen eines definierten Werkzeugteils
von der geforderten Sollage erkannt werden kann.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher beschrieben; es zeigt
Fig. 1 einen Schnitt durch eine schematisch angedeutete Überwachungsvorrichtung imd
Fig. 2 einen Schnitt längs der Linie H-II in Fig. 1.
Die Überwachungsstation, die in definierter Entfernung vom Koordinatenursprung des Robotersystems angeordnet
ist, besteht aus einem kastenförmigen Behälter 2 mit einer Öffnung, in die der Brenner 1 eingefahren werden kann.
Dieser vom Arm des nichtdargestellten Roboters gehaltene, teilweise gezeigte Brenner 1 hat ein zylindrisches
Endstück 8, das durch ein Sollpositionssignal ws im Programm
der Robotersteuerung in die gezeigte Stellung gefahren werden soll. Im Idealfall stimmt die durch den
Programmbefthl erreichte Istposition W1 des zylindrischen
Teils 8 mit einer definierten Meßposition wm in der Überwachungsvorrichtung
2 überein. Um diese Meßposition \v„, sind vier in einer Ebene liegende Näherungsschalter 3 bis 6
angeordnet, deren Abstand von diesem Meßpunkt je nach der geforderten Wiederholgenauigkeit in Richtung der
Doppelpfeile 7 einstellbar ist. Nimmt das Werkzeug, in diesem Fall der zylindrische Teil 8 des Brenners 1, bei
einem Befehl ws eine Istposition w,· ein, die mit der Meßposition
wm übereinstimmt, wie durch den durchgezogenen
Kreis in Fig. 2 angedeutet, so sprechen alle vier Näherungsschalter 3 bis 6 an. Dies ist dann ein Indiz dafür, daß
der Brenner 1 relativ zum Roboter die gewünschte Position hat. Ist infolge von Störungen der Brenner 1 in der Halterung
um den Wert S verschoben, d. h. nimmt er die gestrichelt in Fig. 2 angedeutete Istposition w, ein, so
liegen in X- und K-Richtung Positionsfehler Δχ bzw. Ay
vor. Überschreiten diese Positionsfehler vorgegebene Werte, so werden gemäß dem vorliegenden Beispiel die
Näherungsschalter 4 und 6 nicht mehr ansprechen. Das dann fehlende Signal führt zu einem Programmhalt. Nach
Ausrichten des Werkzeuges kann dann das Programm weiter fortgesetzt werden. Damit man erkennen kann, in
welcher Richtung das Werkzeug unzulässig verschoben ist, ist jedem der Näherungsschalter 3 bis 6 eine Anzeigelampe
9 zugeordnet - es ist nur die Lampe zum Näherungsschalter 4 dargestellt -, deren Anzeige als Indiz für die Richtung der
Abweichung benutzt werden kann.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
Claims (1)
- Patentansprüche4. Überwachungsvorrichtung für ein von einem Industrieroboter gehaltenes Schweißwerkzeug, insbesondere Brenner, das programmabhängig auf vorgegebenen Bahnen durch entsprechende Bewegungen des Roboters führbar ist, gekennzeichnet durch in einer Ebene kreuzförmig um eine Meßposition (wm) angeordnete Näherungssensoren (3-6), die entsprechend dem Abstand zu einem zwischen die Näherungsschalter einfahrbaren zylindrischen Teil (8) des Schweißwerkzeuges (1) ansprechen.Γ J
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
DE19833331101 DE3331101C2 (de) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | Überwachungsvorrichtung für ein von einem Industrieroboter gehaltenes Schweißwerkzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19833331101 DE3331101C2 (de) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | Überwachungsvorrichtung für ein von einem Industrieroboter gehaltenes Schweißwerkzeug |
Publications (2)
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DE3331101A1 DE3331101A1 (de) | 1985-03-07 |
DE3331101C2 true DE3331101C2 (de) | 1986-08-07 |
Family
ID=6207702
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19833331101 Expired DE3331101C2 (de) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | Überwachungsvorrichtung für ein von einem Industrieroboter gehaltenes Schweißwerkzeug |
Country Status (1)
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Also Published As
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Free format text: SPALTE 1 AB ZEILE 14 IST PATENTANSPRUCH 2 NACHZUTRAGEN: "2. UEBERWACHUNGSVORRICHTUNG NACH ANSPRUCH 1, GEKENNZEICHNET DURCH DEN NAEHERUNGSSCHALTERN (3-6) ZUGEORDNETE ANZEIGELAMPEN (9)." |
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8320 | Willingness to grant licences declared (paragraph 23) | ||
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