DE10146984B4

DE10146984B4 - Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit einer Warenbahn

Info

Publication number: DE10146984B4
Application number: DE10146984A
Authority: DE
Inventors: Ralf Neumann; Alexander Winkler; Peter Protzel; Juergen Gottlebe; Alexander Galle
Original assignee: Gottlebe Juergen Dr; Neumann Ralf Dr; Protzel Peter Prof Dr
Current assignee: Gottlebe Juergen Dr; Neumann Ralf Dr; Protzel Peter Prof Dr
Priority date: 2001-09-19
Filing date: 2001-09-19
Publication date: 2006-11-16
Anticipated expiration: 2021-09-20
Also published as: DE10146984A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung einer Bahngeschwindigkeit an einer Einrichtung für den Transport und die Behandlung einer Warenbahn, mit mehreren aufeinander folgenden Bahnabschnitten (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3), die durch jeweils zwei Klemmstellen begrenzt sind, denen jeweils ein drehzahlgeregelter elektrischer Antrieb zugeordnet ist,
– wobei ein Drehzahlleitsollwert (N_Soll) vorgegeben wird
– und für jeden Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) jeweils
– ein Bahnspannungs-Sollwert (F_Soll1, F_Soll2, F_Soll3) vorgegeben wird,
– eine Messung eines Bahnspannungs-Istwert (F_ist1, F_ist2, F_ist3) erfolgt,
– eine Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) aus Bahnspannungs-Sollwert (F_Soll1, F_Soll2, F_Soll3) und Bahnspannungs-Istwert (F_ist1, F_ist2, F_ist3) ermittelt wird,
– die Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) an zwei sich in dem jeweiligen Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) befindliche Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) übermittelt wird, die abwechselnd und in Abhängigkeit von einem Betriebszustand der Einrichtung für den Transport und die Behandlung einer Warenbahn wirksam...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung einer Bahngeschwindigkeit an einer Einrichtung für den Transport und die Behandlung einer Warenbahn, mit mehreren aufeinander folgenden Bahnabschnitten (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3), die durch jeweils zwei Klemmstellen begrenzt sind, denen jeweils ein drehzahlgeregelter elektrischer Antrieb zugeordnet ist.

Bei einer Vielzahl technischer Prozesse werden Warenbahnen mittels einer Anzahl motorisch angetriebener Rollen gefördert. Zwischen den Rollen oder Rollengruppen werden bestimmte Zugspannungen in der Warenbahn erzeugt, die trotz des Einflusses von Störgrößen in bestimmten Bereichen bleiben müssen. Die Drehzahldifferenz zwischen zu- und abfördernder Rolle bzw. Rollengruppe bewirkt die Zugspannung im jeweiligen Abschnitt.

Anordnungen dieser Art werden beispielsweise an Rollenrotationsdruckmaschinen, Folienmaschinen und dgl. eingesetzt. Derartige Maschinen weisen Mehrmotorenantriebssysteme auf, bei denen jeder Einzelantrieb einer vom Prozess vorgegebenen Geschwindigkeit folgen muss. Bei Mehrmotorenantrieben mit drehzahlgeregelten Einzelantrieben werden diese mittels einer Sollwertkaskade gekoppelt. Dabei wird jedem Antriebsregler ein vom Drehzahlleitsollwert abgeleiteter Sollwert für die Einzeldrehzahl zugeführt.

Den verschiedenen Lösungen ist gemeinsam, dass Störgrößen und Bedieneingriffe in einem Bahnabschnitt stark auf die Regelung in wenigstens einem benachbarten Bahnabschnitt einwirken.

Aus der DE 198 34 725 A1 ist eine Bahnspannungsregeleinrichtung und ein Verfahren zum Regeln der Spannung einer Papierbahn einer Druckmaschine bekannt. Die Lösung bezieht sich auf eine Regeleinrichtung mit einer Einstellvorrichtung für einen Drehzahlleitsollwert, einem Drehzahlregler für einen Antriebsmotor, der mit der Einstellvorrichtung gekoppelt ist, einer Einstellvorrichtung für einen Bahnspannungs-Sollwert, einem Sensor zum Messen der Bahnspannung, einem Bahnspannungsregler, welcher mit der Einstellvorrichtung für den Bahnspannungs-Sollwert gekoppelt ist, wobei der Drehzahlregler wiederum mit einem Ausgang des Bahnspannungsreglers gekoppelt ist.

Außerdem bezieht sich diese Lösung auf ein Verfahren zum Regeln der Spannung einer Papierbahn einer Druckmaschine, wobei ein Drehzahlleitsollwert vorgegeben wird, ein Bahnspannungs-Sollwert vorgegeben wird, ein erster Bahnspannungs-Istwert genommen wird, die Differenz aus dem Bahnspannungs-Sollwert und dem gemessenem Bahnspannungs-Istwert gebildet wird, die gebildete Differenz in einen Nacheilungs-Sollwert umgerechnet wird, und aus dem vorgegebenen Drehzahlleitsollwert und dem Nacheilungs-Sollwert eine Größe gebildet wird, welche zur Drehzahlregelung des Antriebsmotors dient.

Der Nachteil dieser Lösung besteht darin, dass nur ein einziger Regelalgorithmus bzw. Regelkreis vorhanden ist, so dass sich der Einfluss von Störgrößen und Bedieneingriffen negativ auf die Regelung der Bahngeschwindigkeit auswirken kann.

Es ist nunmehr Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit einer Warenbahn zu schaffen, mit der die Bahnspannung auch unter Einfluß von Störgrößen und Regeleingriffen bestmöglich aufrechterhalten wird.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 4 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Erfindungsgemäß arbeitet das Verfahren so, daß ein Drehzahlleitsollwert (N_Soll) vorgegeben wird und für jeden Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) jeweils ein Bahnspannungs-Sollwert (F_Soll1, F_Soll2, F_Soll3) vorgegeben wird, eine Messung eines Bahnspannungs-Istwert (F_ist1, F_ist2, F_ist3) erfolgt, eine Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) aus Bahnspannungs-Sollwert (F_Soll1, F_Soll2, F_Soll3) und Bahnspannungs-Istwert (F_ist1, F_ist2, F_ist3) ermittelt wird, die Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) an zwei sich in dem jeweiligen Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) befindliche Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) übermittelt wird, die abwechselnd und in Abhängigkeit von einem Betriebszustand der Einrichtung für den Transport und die Behandlung einer Warenbahn wirksam sind, wobei aus der Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) mittels der ersten Regler (R₁₁, R₂₁, R₃₁) jeweils eine erste Ausgangsgröße (U₁₁, U₂₁, U₃₁) gebildet wird, aus der Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) mittels der zweiten Regler (R₁₂, R₂₂, R₃₂) jeweils eine zweite Ausgangsgröße (U₁₂, U₂₂, U₃₂) gebildet wird, wobei in einem ersten Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1) bei Wirksamkeit des ersten Reglers (R₁₁) der Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zu der ersten Ausgangsgröße (U₁₁) zu einem ersten Wert (N*_Soll
1) addiert wird und dieser erste Wert (N*_Soll
1) mit einem Wert Eins zu einem zweiten Wert (N_Soll
1) multipliziert wird und bei Wirksamkeit des zweiten Reglers (R₁₂) die Ausgangsgröße (U₁₂) um den Wert Eins erhöht wird und der erhaltene erste Zwischenwert (U*₁₂) dann mit dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) multiplikativ zu dem zweiten Wert (N_{Soll 1}) verknüpft wird und anschließend der erhaltene zweiten Werte (N_{Soll 1}) dem dem ersten Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1) zugeordneten drehzahlgeregelten Antrieb zugeführt wird.

Das abwechselnde Wirksamwerden der jeweils zwei Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) pro Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) ist von einem ersten Betriebszustand, der einem Normalbetrieb entspricht und einem zweiten Betriebszustand, der einem An- oder Abfahren der Einrichtung für den Transport und die Behandlung der Warenbahn entspricht, abhängig.

Ist ein zweiter Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 2) vorhanden, wird in diesem bei Wirksamkeit der ersten Regler (R₁₁, R₂₁, R₃₁) die Ausgangsgröße (U₁₁) des ersten Reglers (R₁₁) des ersten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1) zusätzlich zu der Ausgangsgröße (U₂₁) des ersten Reglers (R₂₁) des zweiten Bahnabschnitts (Bahnabschnitt 2) und dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zur Bildung eines ersten Wertes (N*_{Soll 2}) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) addiert. und bei Wirksamkeit der zweiten Regler (R₁₂, R₂₂, R₃₂) die Ausgangsgröße (U₁₂) des zweiten Reglers (R₁₂) des ersten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1) zusätzlich zu der Ausgangsgröße (U₂₂) des zweiten Reglers (R₂₂) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) und dem Wert Eins zur Bildung eines zweiten Zwischenwertes (U*₂₂) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) addiert und der zweite Zwischenwert (U*₂₂) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) mit dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zu einem ersten Wert (N*_{Soll 2}) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) multipliziert.

Ist ein dritter Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 3) vorhanden, wird in diesem bei Wirksamkeit der ersten Regler (R₁₁, R₂₁, R₃₁) die Ausgangsgröße (U₁₁) des ersten Reglers (R₁₁) des ersten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1) und die Ausgangsgröße (U₂₁) des ersten Reglers (R₂₁) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) zusätzlich zu der Ausgangsgröße (U₃₁) des ersten Reglers (R₃₁) des dritten Bahnabschnitts (Bahnabschnitt 3) und dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zur Bildung des ersten Wertes (N*_{Soll 3}) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) addiert und bei Wirksamkeit der zweiten Regler (R₁₂, R₂₂, R₃₂) die Ausgangsgröße (U₁₂) des zweiten Reglers (R₁₂) des ersten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1) und die Ausgangsgröße (U₂₂) des zweiten Reglers (R₁₂) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) zusätzlich zu der Ausgangsgröße (U₃₂) des zweiten Reglers (R₂₂) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) und dem Wert Eins zur Bildung zur Bildung eines dritten Zwischenwertes. (U*₃₂) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) addiert und der dritte Zwischenwert (U*₃₂) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) mit dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zu einem ersten Wert (N*_{Soll 3}) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) multipliziert.

Jeder Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) weist jeweils zwei Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) auf, wobei jeweils ein erster Regler (R₁₁, R₂₁, R₃₁) und ein zweiter Regler (R₁₂, R₂₂, R₃₂) eines jeden Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) abwechselnd wirksam sind und die Wirksamkeit der Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) vom Betriebszustand der Einrichtung für den Transport und die Behandlung der Warenbahn abhängt.

Bei der Erfindung wird somit das in Abhängigkeit von der Änderung der Bahnspannung ermittelte Ausgangssignal des Reglers eines Antriebes an wenigstens eine der benachbarten Schaltungen zur Ermittlung der Antriebsdrehzahlen in Abhängigkeit von der Leitdrehzahl der anderen Antriebe angelegt. Dadurch ist es möglich, Drehzahländerungen in einem Bahnabschnitt vorzunehmen, ohne die Spannungsverhältnisse in benachbarten Bahnabschnitten zu stören.

Die vorgeschlagene Art der Regelung hat weitere Vorteile. Sie ermöglicht eine verbesserte Güte von Erzeugnissen, bei deren Herstellung eine bestimmte oder gleichbleibende Bahnspannung oder eine ebensolches Bahnspannungsprofil über mehrere freie Bahnabschnitte erforderlich ist und vermeidet zuverlässig Risse der Warenbahn, die durch zu hohe Bahnspannungen entstehen können. Eine erfindungsgemäße Regeleinrichtung sichert eine sehr schnelle und besonders hochwertige Regelung, wobei besonders enge Grenzwerte eingehalten werden. Die Geschwindigkeit des Regelvorganges kann in weiten Grenzen frei vorgegeben werden. Das Überschwingen der Bahnspannung nach Auftreten einer Störung ist gering. Für alle Betriebszustände der Maschine wird eine gleichbleibend hohe Regelgüte durch Umschaltung der Reglerstruktur erreicht. Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung verkürzt ganz allgemein jene Einschwingzeit, welche nach Bedienereingriffen in den Bahnlauf immer auftritt. Sie läßt weiterhin sehr schnelle Veränderungen der Maschinengeschwindigkeit, wie sie bei An- und Abfahrvorgängen auftreten, zu, ohne das vorgegebene Bahnspannungsprofil zu verlassen, verbessert also deutlich das Führungsverhalten. Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung erhöht somit auf zweierlei Weise die Maschinenproduktivität. Auch an Maschinen, an welchen sich die freie Weglänge zwischen Klemmstellen während des Betriebes deutlich und sehr schnell ändern kann, bringt der Einsatz der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung eine gleichbleibende Bahnspannung.

Anhand eines Ausführungsbeispieles soll die Erfindung näher erläutert werden. Es zeigen:
1: ein Signalflussbild der erfindungsgemäßen Bahnspannungsregeleinrichtung an mehreren aufeinanderfolgenden Bahnabschnitten
2: ein Signalflussbild der erfindungsgemäßen Bahnspannungsregeleinrichtung an einem Bahnabschnitt
Vorzugsweise wird das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit wie in 1 dargestellt, angewendet: Die Stellgrößenaufschaltung an einer mehrfach eingespannten Warenbahn dient zur regelungstechnischen Entkopplung der einzelnen Regelkreise. Zu der mit c_nn gewichteten Stellgröße u_n, die der Regler R_n eines Abschnittes n bildet, addiert man die mit c_nx gewichteten Stellgrößen u_x aller anderen x Abschnitte mit x ≠ n und erhält so die resultierende Stellgröße u^* _n des Reglers R_n im n-ten Abschnitt:
Die resultierenden Stellgrößen der Reglergruppe m berechnen sich also beispielsweise bei drei Abschnitten folgendermaßen:
Allgemein ergibt sich bei der Betrachtung aller Regler eine Entkopplungsmatrix c, deren Elemente im allgemeinen Fall statische und/oder dynamische Übertragungsfunktionen sind: cnv = f(p).
Die Regeleinrichtung eines Abschnittes beeinflusst die Geschwindigkeit der Warenbahn an der abfördernden Klemmstelle. Diese Klemmstelle ist aber auch gleichzeitig die zufördernde Klemmstelle für den nächsten Abschnitt. Hier stellt eine derart entstandene Geschwindigkeitsdifferenz zwischen zu- und abfördernder Klemmstelle eine Störung dar. Die Elemente der oberen Dreiecksmatrix c_nv mit v ≥ n sind beispielsweise konstant 1, um die weiter hinten gelegenen Abschnitte nicht durch Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen zu- und abfördernder Klemmstelle zu beeinflussen, die durch die Regeleinrichtung weiter vorn gelegener Abschnitte entstehen.
Gemäß 2 ist die Bahnspannungsregelung in einem Bahnabschnitt 1 dargestellt.
Bei dieser Bahnspannungsregeleinrichtung ist die Messung des Bahnspannungs-Istwertes F_ist Ausgangspunkt für die Bahnspannungsregelung. Der Bahnspannungs-Istwert F_ist wird vom Bahnspannungs-Sollwert F_soll abgezogen. Die verbleibende Regelabweichung ΔF wird den Reglern R₁₁ und R₁₂ zugeführt. Die Ausgangsgröße U₁₁ des ersten Reglers R₁₁ wird zum Drehzahlleitsollwert N_soll addiert, zur Ausgangsgröße des zweiten Reglers U₁₂ wird Eins addiert. Die so entstandene Größe U^* ₁₂ wird anschließend mit dem modifizierten Drehzahlleitsollwert N^* _soll1 multipliziert. Die Regler R₁₁ und R₁₂ sind vorzugsweise abwechselnd wirksam. Die Wirksamkeit eines Reglers ist vom Betriebszustand der Maschine abhängig. Der Regler R₁₁ ist vorzugsweise ein P-Regler, der Regler R₁₂ ist vorzugsweise ein PI-Regler. Die entstandene Größe N_soll1, dient jetzt als Sollwert für die Drehzahlregelung. Die Arbeitsweise des Drehzahlreglers R₁₃ sowie des Stromreglers R₁₄ (im Bild nicht dargestellt) werden durch die erfindungsgemäße Bahnspannungsregelung nicht beeinflusst.

Claims

Verfahren zur Steuerung einer Bahngeschwindigkeit an einer Einrichtung für den Transport und die Behandlung einer Warenbahn, mit mehreren aufeinander folgenden Bahnabschnitten (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3), die durch jeweils zwei Klemmstellen begrenzt sind, denen jeweils ein drehzahlgeregelter elektrischer Antrieb zugeordnet ist, – wobei ein Drehzahlleitsollwert (N_Soll) vorgegeben wird – und für jeden Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) jeweils – ein Bahnspannungs-Sollwert (F_Soll1, F_Soll2, F_Soll3) vorgegeben wird, – eine Messung eines Bahnspannungs-Istwert (F_ist1, F_ist2, F_ist3) erfolgt, – eine Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) aus Bahnspannungs-Sollwert (F_Soll1, F_Soll2, F_Soll3) und Bahnspannungs-Istwert (F_ist1, F_ist2, F_ist3) ermittelt wird, – die Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) an zwei sich in dem jeweiligen Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) befindliche Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) übermittelt wird, die abwechselnd und in Abhängigkeit von einem Betriebszustand der Einrichtung für den Transport und die Behandlung einer Warenbahn wirksam sind, wobei – aus der Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) mittels der ersten Regler (R₁₁, R₂₁, R₃₁) jeweils eine erste Ausgangsgröße (U₁₁, U₂₁, U₃₁) gebildet wird, – aus der Regelabweichung (ΔF₁, ΔF₂, ΔF₃) mittels der zweiten Regler (R₁₂, R₂₂, R₃₂) jeweils eine zweite Ausgangsgröße (U₁₂, U₂₂, U₃₂) gebildet wird, wobei – in einem ersten Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1) – bei Wirksamkeit des ersten Reglers (R₁₁) der Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zu der ersten Ausgangsgröße (U₁₁) zu einem ersten Wert (N*_Soll
1) addiert und dieser erste Wert (N*_Soll
1) mit einem Wert Eins zu einem zweiten Wert (N_Soll
1) multipliziert wird und – bei Wirksamkeit des zweiten Reglers (R₁₂) die Ausgangsgröße (U₁₂) um den Wert Eins erhöht wird und der erhaltene erste Zwischenwert (U*₁₂) dann mit dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) multiplikativ zu dem zweiten Wert (N_{Soll 1}) verknüpft wird und – anschließend der erhaltene zweite Wert (N_{Soll 1}) dem dem ersten Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1) zugeordneten drehzahlgeregelten Antrieb zugeführt wird.
Verfahren zur Steuerung einer Bahngeschwindigkeit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das abwechselnde Wirksamwerden der jeweils zwei Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) pro Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) abhängig ist von einem ersten Betriebszustand, der einem Normalbetrieb entspricht und einem zweiten Betriebszustand, der einem An- oder Abfahren der Einrichtung für den Transport und die Behandlung der Warenbahn entspricht.
Verfahren zur Steuerung einer Bahngeschwindigkeit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – ein zweiter Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 2) vorhanden ist und in diesem – bei Wirksamkeit der ersten Regler (R₁₁, R₂₁, R₃₁) – die Ausgangsgröße (U₁₁) des ersten Reglers (R₁₁) des ersten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1) zusätzlich – zu der Ausgangsgröße (U₂₁) des ersten Reglers (R₂₁) des zweiten Bahnabschnitts (Bahnabschnitt 2) und – dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zur Bildung eines ersten Wertes (N*_{Soll 2}) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) addiert wird und – bei Wirksamkeit der zweiten Regler (R₁₂, R₂₂, R₃₂) – die Ausgangsgröße (U₁₂) des zweiten Reglers (R₁₂) des ersten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1) zusätzlich – zu der Ausgangsgröße (U₂₂) des zweiten Reglers (R₂₂) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) und – dem Wert Eins zur Bildung eines zweiten Zwischenwertes (U*₂₂) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) addiert wird und – der zweite Zwischenwert (U*₂₂) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) mit dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zu einem ersten Wert (N*_{Soll 2}) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) multipliziert wird und – ein dritter Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 3) vorhanden ist und in diesem – bei Wirksamkeit der ersten Regler (R₁₁, R₂₁, R₃₁) – die Ausgangsgröße (U₁₁) des ersten Reglers (R₁₁) des ersten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1) und – die Ausgangsgröße (U₂₁) des ersten Reglers (R₂₁) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) zusätzlich – zu der Ausgangsgröße (U₃₁) des ersten Reglers (R₃₁) des dritten Bahnabschnitts (Bahnabschnitt 3) und – dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zur Bildung des ersten Wertes (N*_{Soll 3}) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) addiert wird und – bei Wirksamkeit der zweiten Regler (R₁₂, R₂₂, R₃₂) – die Ausgangsgröße (U₁₂) des zweiten Reglers (R₁₂) des ersten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1) und – die Ausgangsgröße (U₂₂) des zweiten Reglers (R₁₂) des zweiten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 2) zusätzlich – zu der Ausgangsgröße (U₃₂) des zweiten Reglers (R₃₂) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) und – dem Wert Eins zur Bildung zur Bildung eines dritten Zwischenwertes (U*₃₂) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) addiert wird und – der dritte Zwischenwert (U*₃₂) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) mit dem Drehzahlleitsollwert (N_Soll) zu einem ersten Wert (N*_{Soll 3}) des dritten Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 3) multipliziert wird.
Einrichtung für den Transport und die Behandlung einer Warenbahn zur Durchführung des Verfahrens nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – jeder Bahnabschnitt (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) jeweils zwei Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) aufweist, – wobei jeweils ein erster Regler (R₁₁, R₂₁, R₃₁) und ein zweiter Regler (R₁₂, R₂₂, R₃₂) eines jeden Bahnabschnittes (Bahnabschnitt 1, Bahnabschnitt 2, Bahnabschnitt 3) abwechselnd wirksam sind und – die Wirksamkeit der Regler (R₁₁, R₁₂, R₂₁, R₂₂, R₃₁, R₃₂) vom Betriebszustand der Einrichtung für den Transport und die Behandlung der Warenbahn abhängt.