DE10137292A1 - Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb - Google Patents

Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb

Info

Publication number
DE10137292A1
DE10137292A1 DE10137292A DE10137292A DE10137292A1 DE 10137292 A1 DE10137292 A1 DE 10137292A1 DE 10137292 A DE10137292 A DE 10137292A DE 10137292 A DE10137292 A DE 10137292A DE 10137292 A1 DE10137292 A1 DE 10137292A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
course
estimated
angle
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10137292A
Other languages
English (en)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Priority to DE10137292A priority Critical patent/DE10137292A1/de
Priority to DE50208159T priority patent/DE50208159D1/de
Priority to EP02751163A priority patent/EP1414692B1/de
Priority to PCT/EP2002/008365 priority patent/WO2003013940A1/de
Priority to JP2003518903A priority patent/JP2005508781A/ja
Priority to US10/485,163 priority patent/US20050004731A1/en
Publication of DE10137292A1 publication Critical patent/DE10137292A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17557—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for lane departure prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/083—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active brake actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrer-Assistenzsystem und ein Verfahren zu dessen Betrieb für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit einer servounterstützten Lenkung.
  • Für die Erfindung sind die folgenden Schritte wesentlich:
    • - Erfassen oder Abschätzen von Umgebungsdaten einer, vorzugsweise momentanen, Verkehrssituation,
    • - Erfassen oder Abschätzen von, vorzugsweise momentanen, Bewegungsdaten des Fahrzeugs,
    • - Vergleichen der erfaßten oder abgeschätzten Umgebungsdaten mit den Bewegungsdaten des Fahrzeugs,
    • - Änderung der Unterstützung der Lenkhandhabe nach Maßgabe des Vergleichs.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß als Umgebungsdaten der Verkehrssituation zumindest der Fahrbahnverlauf erfaßt oder abgeschätzt wird.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß als Bewegungsdaten des Fahrzeugs zumindest ein Fahrzeugkurs erfaßt oder abgeschätzt wird.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß bei einer Bewegung einer Lenkhandhabe in Richtung einer Angleichung des Fahrzeugkurses an den Fahrbahnverlauf die Lenkunterstützung verstärkt und/oder in Richtung einer stärkeren Abweichung vermindert wird.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß die Umgebungsdaten mit zumindest einem bildverarbeitenden System, wie z. B. eine Kamera, erfaßt werden.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß die Bewegungsdaten des Fahrzeugs zumindest mit einem Lenkwinkelsensor erfaßt werden, der zumindest annähernd die momentane Stellung der lenkbaren Fahrzeugräder erfaßt.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit mitberücksichtigt wird.
  • Die Erfindung ist in Weiterbildung gekennzeichnet durch die Schritte:
    • - Ermitteln einer Sollbahn und eines Sollbahnwinkels aus dem erfaßten oder abgeschätzten Fahrbahnverlauf,
    • - Ermitteln einer Istbahn und eines Istbahnwinkels aus dem erfaßten oder abgeschätzten Fahrzeugkurs,
    • - Vergleichen der Sollbahn bzw. des Sollbahnwinkels mit der Istbahn bzw. dem Istbahnwinkel,
    • - Unterstützen des Fahrers zur Korrektur der augenblicklichen Istbahn bzw. des Istbahnwinkels in Richtung der Sollbahn bzw. des Sollbahnwinkels.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß weitere, fahrdynamische Größen, insbesondere fahrdynamische Größen einer Fahrdynamikregelung eines elektronischen Bremsenregelungssystems, bei der Änderung der Unterstützung der Lenkhandhabe mitberücksichtigt werden.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß die aktuelle Betätigung der Lenkhandhabe durch den Fahrer ermittelt oder abgeschätzt wird und im Fall, wenn erkannt wurde, daß der Fahrer die Lenkhandhabe losgelassen hat, eine Änderung der Unterstützung der Lenkhandhabe nicht erfolgt.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß die Änderung der Unterstützung der Lenkhandhabe zusätzlich unterstützt wird durch eine entsprechende Bremsenregelung, vorzugsweise eine Bremsenregelegung eines elekrohydraulische Bremssystems.
  • Erfindungsgemäß wird ferner ein Fahrer-Assistenzsystems eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einer servounterstützten Lenkung, vorgesehen, das gekennzeichnet ist durch:
    • - ein Mittel zum Erfassen oder Abschätzen von Umgebungsdaten einer vorzugsweise momentanen Verkehrssituation, vorzugsweise des Fahrbahnverlaufs,
    • - ein Mittel zum Erfassen oder Abschätzen von vorzugsweise momentanen Bewegungsdaten des Fahrzeugs, vorzugsweise des Fahrzeugkurses,
    • - ein Mittel zum Vergleichen der erfaßten oder abgeschätzten Umgebungsdaten mit den Bewegungsdaten des Fahrzeugs,
    • - ein Mittel zur Änderung der Unterstützung der Lenkhandhabe nach Maßgabe des Vergleichs.
  • Erfindungsgemäß ist ein Mittel zum Ermitteln einer Sollbahn und eines Sollbahnwinkels aus dem erfaßten oder abgeschätzten Fahrbahnverlauf, ein Mittel zum Ermitteln einer Istbahn und eines Istbahnwinkels aus dem erfaßten oder abgeschätzten Fahrzeugkurs, ein Mittel zum Vergleichen der Sollbahn und des Sollbahnwinkels mit der Istbahn und dem Istbahnwinkel und ein Mittel zum Unterstützen des Fahrers zur Korrektur der augenblicklichen Istbahn bzw. des Istbahnwinkels in Richtung der Sollbahn bzw. des Sollbahnwinkels vorgesehen.
  • Die Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen (Fig. 1 bis Fig. 4) näher erläutert.
  • Fig. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Fahrerassistenzsystem zur Spurführung bzw. -haltung nach der Erfindung. Es besteht in seinen wesentlichen Komponenten aus einer CCD-Kamera zur Erfassung des Fahrzeugumfeldes insbesondere des Fahrspurverlaufes, einer elektrischen Servolenkung (EPAS), die neben der EPAS-Basisfunktion eine Lenkassistenzfunktion zur Spurführung beinhaltet, sowie einer Elektrohydraulichen Bremsanlage (EHB) zur Realisierung auch vom Fahrer unabhängiger Bremseingriffe. Die EHB-Anlage ist für das hier betrachtete System zur Spurhaltung nicht zwingend, es eröffnet allerdings die Möglichkeit, zusätzlich Abstandsregelfunktionen darzustellen.
  • Die bei der Spurführung bzw. -haltung herrschenden geometrischen Größen sind in Fig. 2 dargestellt. Die Sollbahn besitzt einen aktuellen Bahnradius R bzw eine Bahnkrümmung r = 1/R. Das Fahrzeug bewegt sich mit einer Geschwindigkeit v auf einer Istbahn, wobei sich der Schwerpunkt in einem Abstand a von der Sollbahn befindet. Der durch die erfasste gegenwärtige Sollbahn definierte Sollkurswinkel ist mit uSoll bezeichnet, der vom Fahrzeug beschriebene Istkurswinkel repräsentiert u. Regelziel ist es, mit Hilfe einer Lenkassistenzfunktion den Abstand a sowie den Bahndifferenzwinkel Du = uSoll - u zu minimieren.
  • Das Blockdiagramm zur Realisierung dieser Lenkassistenzfunktion zur Spurführung ist in Fig. 3 und Fig. 4 dargestellt. Grundgedanke ist dabei, dass bei einer festgestellten Abweichung vom Sollkurs der Fahrer mit Hilfe des EPAS durch eine (Nullpunkt-)Verschiebung der Lenkungsverstärkerkennlinie veranlasst und dabei gleichzeitig unterstützt wird, den gegenwärtigen Lenkwinkel zu korrigieren und das Lenkrad in Richtung des zur Einhaltung des durch die Umgebung (Straße) gegebenen Kurses notwendigen Lenkradwinkel zu bewegen. Diese Verschiebung entspricht auch einer Nullpunktverschiebung des Center Feelings.
  • Fig. 1 sowie Fig. 3 zeigen, dass ein bildverarbeitendes System (Fahrzeugumfelderkennungssystem) das Umfeld des Fahrzeuges insbesondere die zu minimierenden Größen erfasst und ggf. mittels weiterer (nicht näher spezifizierten) fahrdynamischer Größen einen zur Spurhaltung einzustellenden Lenkwinkel dH,LK ermittelt und diesen dem EPAS-System übermittelt. Dieses bestimmt aus der Differenz Dd zwischen dem erforderlichen Lenkwinkel dH,LK und dem vom Fahrer tatsächlich eingestellten Lenkwinkel dH unter Berücksichtigung der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit vKFZ ein angepaßtes Handmoment MH,LK, das dem vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachten Handmoment MH additiv, im Sinne einer Assistenz für den Fahrer überlagert wird und damit die bereits erwähnte Nullpunktverschiebung bewirkt. Das resultierende Moment M*H wird dann entsprechend der EPAS- Basisfunktionalität zu einem Servomoment MServo,CMD verstärkt. Die Momentenregelung steuert den EPAS-Motor entsprechend dem gewünschten Moment an und erzeugt somit ein Unterstützungsmoment MServo für den Fahrer.
  • Die beschriebene Verschiebung der Lenkungsverstärkerkennlinie kann allerdings nur dann vorgenommen werden, wenn sichergestellt ist, dass der Fahrer das Lenkrad nicht losgelassen hat. Eine entsprechende Freihanderkennung gibt daher das ermittelte Zusatzmoment MH,LK nur bei festgehaltenem Lenkrad frei. Erkannt wird dies anhand kleiner niederfrequenter Schwingungen des Lenkmomentensignals, die durch ständige minimale Korrekturen des Fahrzeugkurses durch den Fahrer verursacht werden. Der ebenfalls erfasste Lenkradwinkel dient der Absicherung und Überprüfung der Freihanderkennung.

Claims (13)

1. Verfahren zum Betreiben eines Fahrer-Assistenzsystems eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einer servounterstützten Lenkung, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
- Erfassen oder Abschätzen von Umgebungsdaten einer, vorzugsweise momentanen, Verkehrssituation,
- Erfassen oder Abschätzen von, vorzugsweise momentanen, Bewegungsdaten des Fahrzeugs,
- Vergleichen der erfaßten oder abgeschätzten Umgebungsdaten mit den Bewegungsdaten des Fahrzeugs,
- Änderung der Unterstützung einer Lenkhandhabe nach Maßgabe des Vergleichs.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Umgebungsdaten zumindest der Fahrbahnverlauf erfaßt oder abgeschätzt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Bewegungsdaten des Fahrzeugs zumindest ein Fahrzeugkurs erfaßt oder abgeschätzt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Bewegung der Lenkhandhabe in Richtung einer Angleichung des Fahrzeugkurses an den Fahrbahnverlauf die Lenkunterstützung verstärkt und/oder in Richtung einer stärkeren Abweichung vermindert wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Umgebungsdaten mit zumindest einem bildverarbeitenden System, wie z. B. eine Kamera, erfaßt werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsdaten des Fahrzeugs zumindest mit einem Lenkwinkelsensor erfaßt werden, der zumindest annähernd die momentane Stellung der lenkbaren Fahrzeugräder erfaßt.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit mitberücksichtigt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, gekennzeichnet durch die Schritte:
- Ermitteln einer Sollbahn bzw. eines Sollbahnwinkels aus dem erfaßten oder abgeschätzten Fahrbahnverlauf,
- Ermitteln einer Istbahn bzw. eines Istbahnwinkels aus dem erfaßten oder abgeschätzten Fahrzeugkurs,
- Vergleichen der Sollbahn bzw. des Sollbahnwinkels mit der Istbahn bzw. dem Istbahnwinkel,
- Unterstützen des Fahrers zur Korrektur der augenblicklichen Istbahn bzw. des Istbahnwinkels in Richtung der Sollbahn bzw. des Sollbahnwinkels.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß weitere, fahrdynamische Größen, insbesondere fahrdynamische Größen einer Fahrdynamikregelung eines elektronischen Bremsenregelungssystems, bei der Änderung der Unterstützung der Lenkhandhabe mitberücksichtigt werden.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Betätigung der Lenkhandhabe durch den Fahrer ermittelt oder abgeschätzt wird und im Fall, wenn erkannt wurde, daß der Fahrer die Lenkhandhabe losgelassen hat, eine Änderung der Unterstützung der Lenkhandhabe nicht erfolgt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderung der Unterstützung der Lenkung zusätzlich unterstützt wird durch eine entsprechende Bremsenregelung, vorzugsweise eine Bremsenregelegung eines elekrohydraulische Bremssystems.
12. Fahrer-Assistenzsystems eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einer servounterstützten Lenkung, gekennzeichnet durch
ein Mittel zum Erfassen oder Abschätzen von Umgebungsdaten einer, vorzugsweise momentanen, Verkehrssituation, vorzugsweise des Fahrbahnverlaufs,
ein Mittel zum Erfassen oder Abschätzen von, vorzugsweise momentanen, Bewegungsdaten des Fahrzeugs, vorzugsweise des Fahrzeugkurses,
ein Mittel zum Vergleichen der erfaßten oder abgeschätzten Umgebungsdaten mit den Bewegungsdaten des Fahrzeugs,
ein Mittel zur Änderung der Unterstützung einer Lenkhandhabe nach Maßgabe des Vergleichs.
13. Fahrer-Assistenzsystem nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch:
ein Mittel zum Ermitteln einer Sollbahn und eines Sollbahnwinkels aus dem erfaßten oder abgeschätzten Fahrbahnverlauf,
ein Mittel zum Ermitteln einer Istbahn und eines Istbahnwinkels aus dem erfaßten oder abgeschätzten Fahrzeugkurs,
ein Mittel zum Vergleichen der Sollbahn und des Sollbahnwinkels mit der Istbahn und dem Istbahnwinkel,
ein Mittel zum Unterstützen des Fahrers zur Korrektur der augenblicklichen Istbahn bzw. des Istbahnwinkels in Richtung der Sollbahn bzw. des Sollbahnwinkels.
DE10137292A 2001-08-01 2001-08-01 Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb Withdrawn DE10137292A1 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10137292A DE10137292A1 (de) 2001-08-01 2001-08-01 Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
DE50208159T DE50208159D1 (de) 2001-08-01 2002-07-26 Fahrer-assistenzsystem und verfahren zu dessen betrieb
EP02751163A EP1414692B1 (de) 2001-08-01 2002-07-26 Fahrer-assistenzsystem und verfahren zu dessen betrieb
PCT/EP2002/008365 WO2003013940A1 (de) 2001-08-01 2002-07-26 Fahrer-assistenzsystem und verfahren zu dessen betrieb
JP2003518903A JP2005508781A (ja) 2001-08-01 2002-07-26 運転者アシストシステムおよびその運転方法
US10/485,163 US20050004731A1 (en) 2001-08-01 2002-07-26 Drive-assist system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10137292A DE10137292A1 (de) 2001-08-01 2001-08-01 Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10137292A1 true DE10137292A1 (de) 2003-03-06

Family

ID=7693724

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10137292A Withdrawn DE10137292A1 (de) 2001-08-01 2001-08-01 Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
DE50208159T Expired - Lifetime DE50208159D1 (de) 2001-08-01 2002-07-26 Fahrer-assistenzsystem und verfahren zu dessen betrieb

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE50208159T Expired - Lifetime DE50208159D1 (de) 2001-08-01 2002-07-26 Fahrer-assistenzsystem und verfahren zu dessen betrieb

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20050004731A1 (de)
EP (1) EP1414692B1 (de)
JP (1) JP2005508781A (de)
DE (2) DE10137292A1 (de)
WO (1) WO2003013940A1 (de)

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1332910A1 (de) * 2002-02-01 2003-08-06 Nissan Motor Company, Limited Verfahren und System zur Verbesserung der Fahrerunterstützung
DE10254388A1 (de) * 2002-11-18 2004-05-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bandende- oder Werkstatt-Test von Fahrzeug-Assistenzsystemen
DE102004004336A1 (de) * 2004-01-29 2005-08-18 Zf Friedrichshafen Ag Fahrstabilitätsregelungsverfahren für ein Kraftfahrzeug
EP1674361A1 (de) * 2004-12-21 2006-06-28 Nissan Motor Co., Ltd. System zur Spurhaltung
WO2008077668A1 (de) 2006-12-21 2008-07-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur einstellung eines lenksystems in einem fahrzeug
DE102007020280A1 (de) 2007-04-30 2008-11-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102007022184A1 (de) 2007-05-11 2008-11-13 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzvorrichtung und Verfahren für dessen Steuerung
DE102007032997A1 (de) 2007-07-16 2009-01-22 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzvorrichtung
DE102007043913A1 (de) 2007-09-14 2009-03-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102007043911A1 (de) 2007-09-14 2009-03-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102007043910A1 (de) 2007-09-14 2009-03-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerssistenzsystems
DE102007043912A1 (de) 2007-09-14 2009-03-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102008007350A1 (de) 2008-02-04 2009-08-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzverfahren und -vorrichtung auf der Basis von Fahrstreifeninformationen
DE102008002401A1 (de) 2008-06-12 2009-12-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102008040627A1 (de) 2008-07-23 2010-02-04 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Betrieb eines Lenkassistenzsystems mit Adaption bei Umfeldobjektannäherung
DE102008041727A1 (de) 2008-09-01 2010-03-04 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Lane Keeping Support Systems
DE102008062752A1 (de) 2008-12-17 2010-06-24 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen für ein Fahrzeug
DE10316413B4 (de) * 2003-04-10 2011-02-03 Man Nutzfahrzeuge Ag Verfahren und Vorrichtung zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeugs
DE102009028774A1 (de) 2009-08-21 2011-02-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum robusten Erkennen eines Fahrspurwechsels eines Fahrzeugs
DE102010010856A1 (de) 2010-03-10 2011-09-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur automatischen Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei seiner Fahraufgabe
WO2011110156A2 (de) 2010-03-06 2011-09-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Spurhaltesystem für ein kraftfahrzeug
DE102010010489A1 (de) 2010-03-06 2011-10-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Spurhaltesystem für ein Kraftfahrzeug
DE102010042440A1 (de) 2010-10-14 2012-04-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen eines Eingriffsmoments eines Lenkassistenzsystems
DE102010062012A1 (de) * 2010-11-26 2012-05-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem mit Querführungsunterstützung
US8195362B2 (en) 2006-10-09 2012-06-05 Robert Bosch Gmbh Method for controlling a driver assistance system
DE102012202916A1 (de) 2012-02-27 2013-08-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102012211972A1 (de) 2012-07-10 2014-01-16 Robert Bosch Gmbh Spurhalteverfahren und -system mit situationsabhängigem Unterstützungsgrad
DE102016217463A1 (de) 2015-09-14 2017-03-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Regelung einer Kraftfahrzeugbremsanlage
DE102016217465A1 (de) 2015-09-14 2017-03-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeugs und elektronisches Bremsensteuergerät
DE102006033458B4 (de) * 2005-07-19 2017-07-06 Denso Corporation Lenksteuersystem
DE102021207228A1 (de) 2021-07-08 2023-01-12 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betreiben einer Fahrassistenzfunktion zur Unterstützung einer Querführung eines Fahrzeugs sowie Steuereinheit für ein Fahrassistenzsystem

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4124213B2 (ja) * 2005-05-27 2008-07-23 トヨタ自動車株式会社 車両逸脱防止装置
DE102005033866A1 (de) * 2005-07-20 2007-01-25 Robert Bosch Gmbh Lenksystem für Kraftfahrzeuge mit gleitender Nulllage
CN101171163B (zh) 2005-08-05 2011-12-07 本田技研工业株式会社 车辆的控制装置
DE102006039583A1 (de) * 2006-08-23 2008-03-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem
JP5286982B2 (ja) * 2007-08-02 2013-09-11 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置及び方法
DE102011109569A1 (de) 2011-08-05 2013-02-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Fahrspurerkennung mittels einer Kamera
US9096262B2 (en) * 2012-05-25 2015-08-04 Ford Global Technologies, Llc Hands-on-off steering wheel detection for motor vehicle
DE102013104256A1 (de) 2013-04-26 2014-10-30 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung der Anzahl von Fahrspuren
DE102017207391B4 (de) * 2017-05-03 2019-02-28 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Erzeugen eines an eine momentane Fahrsituation eines Fahrzeugs angepassten resultierenden Hilfslenkmoments unter Verwendung eines aktiven Lenkunterstützungssystems sowie Lenkunterstützungssystem
EP3725644B1 (de) * 2017-12-12 2022-02-09 Nissan Motor Co., Ltd. Fahrzeuglenksteuerungsverfahren und fahrzeuglenksteuerungsvorrichtung
DE102021202482B4 (de) * 2021-03-15 2023-06-29 Continental Automotive Technologies GmbH Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4201146A1 (de) * 1991-01-18 1992-07-23 Hitachi Ltd System fuer die vorhersage des verhaltens eines kraftfahrzeugs und fuer die hierauf basierende steuerung des fahrzeugverhaltens
DE4209150A1 (de) * 1991-03-22 1992-09-24 Hitachi Ltd Konzentriertes steuersystem fuer kraftfahrzeuge
DE19647283A1 (de) * 1995-11-25 1997-05-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
DE19600734A1 (de) * 1996-01-11 1997-07-17 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zur Steuerung von Aggregaten und/oder Systemen eines Kraftfahrzeugs
DE19700353A1 (de) * 1997-01-08 1998-07-09 Diethard Kersandt Vorrichtung und Verfahren zur Diagnose, Steuerung, Übertragung und Speicherung sicherheitsrelevanter Systemzustandsgrößen eines Kraftfahrzeuges
DE19818259A1 (de) * 1997-05-03 1998-11-05 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
DE19741631A1 (de) * 1997-09-20 1999-03-25 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
DE19818236A1 (de) * 1998-04-23 1999-10-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
DE19821163A1 (de) * 1998-05-12 1999-11-18 Volkswagen Ag Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
DE19859280A1 (de) * 1998-12-22 2000-06-29 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eienr Bremsanlage
DE10025493A1 (de) * 2000-05-23 2001-12-06 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Koordination mehrerer Fahrsystemeinrichtungen eines Fahrzeugs

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5182711A (en) * 1988-07-19 1993-01-26 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Motor control system for electric power steering apparatus
JP3574235B2 (ja) 1995-08-31 2004-10-06 本田技研工業株式会社 車両の操舵力補正装置
JP3280893B2 (ja) * 1997-09-13 2002-05-13 本田技研工業株式会社 車両用操舵制御装置
GB2345895B (en) * 1999-01-22 2002-12-18 Rover Group A vehicle
JP2001187582A (ja) * 1999-12-28 2001-07-10 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4201146A1 (de) * 1991-01-18 1992-07-23 Hitachi Ltd System fuer die vorhersage des verhaltens eines kraftfahrzeugs und fuer die hierauf basierende steuerung des fahrzeugverhaltens
DE4209150A1 (de) * 1991-03-22 1992-09-24 Hitachi Ltd Konzentriertes steuersystem fuer kraftfahrzeuge
DE19647283A1 (de) * 1995-11-25 1997-05-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
DE19600734A1 (de) * 1996-01-11 1997-07-17 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zur Steuerung von Aggregaten und/oder Systemen eines Kraftfahrzeugs
DE19700353A1 (de) * 1997-01-08 1998-07-09 Diethard Kersandt Vorrichtung und Verfahren zur Diagnose, Steuerung, Übertragung und Speicherung sicherheitsrelevanter Systemzustandsgrößen eines Kraftfahrzeuges
DE19818259A1 (de) * 1997-05-03 1998-11-05 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
DE19741631A1 (de) * 1997-09-20 1999-03-25 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
DE19818236A1 (de) * 1998-04-23 1999-10-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
DE19821163A1 (de) * 1998-05-12 1999-11-18 Volkswagen Ag Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
DE19859280A1 (de) * 1998-12-22 2000-06-29 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eienr Bremsanlage
DE10025493A1 (de) * 2000-05-23 2001-12-06 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Koordination mehrerer Fahrsystemeinrichtungen eines Fahrzeugs

Cited By (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1332910A1 (de) * 2002-02-01 2003-08-06 Nissan Motor Company, Limited Verfahren und System zur Verbesserung der Fahrerunterstützung
US6873911B2 (en) 2002-02-01 2005-03-29 Nissan Motor Co., Ltd. Method and system for vehicle operator assistance improvement
DE10254388A1 (de) * 2002-11-18 2004-05-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bandende- oder Werkstatt-Test von Fahrzeug-Assistenzsystemen
DE10316413B4 (de) * 2003-04-10 2011-02-03 Man Nutzfahrzeuge Ag Verfahren und Vorrichtung zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeugs
DE102004004336A1 (de) * 2004-01-29 2005-08-18 Zf Friedrichshafen Ag Fahrstabilitätsregelungsverfahren für ein Kraftfahrzeug
EP1674361A1 (de) * 2004-12-21 2006-06-28 Nissan Motor Co., Ltd. System zur Spurhaltung
US7539566B2 (en) 2004-12-21 2009-05-26 Nissan Motor Co., Ltd. Lane departure prevention system
DE102006033458B4 (de) * 2005-07-19 2017-07-06 Denso Corporation Lenksteuersystem
US8195362B2 (en) 2006-10-09 2012-06-05 Robert Bosch Gmbh Method for controlling a driver assistance system
US8805604B2 (en) 2006-12-21 2014-08-12 Robert Bosch Gmbh Method for adjusting a steering system in a vehicle
WO2008077668A1 (de) 2006-12-21 2008-07-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur einstellung eines lenksystems in einem fahrzeug
JP2010513123A (ja) * 2006-12-21 2010-04-30 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 車両内のステアリングシステムを調整設定する方法
DE102007020280A1 (de) 2007-04-30 2008-11-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
US8565975B2 (en) 2007-04-30 2013-10-22 Robert Bosch Gmbh Method and device for the control of a driver assistance system
DE102007022184A1 (de) 2007-05-11 2008-11-13 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzvorrichtung und Verfahren für dessen Steuerung
DE102007032997A1 (de) 2007-07-16 2009-01-22 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzvorrichtung
DE102007043912A1 (de) 2007-09-14 2009-03-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102007043913A1 (de) 2007-09-14 2009-03-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102007043911A1 (de) 2007-09-14 2009-03-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102007043910A1 (de) 2007-09-14 2009-03-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerssistenzsystems
US8364341B2 (en) 2007-09-14 2013-01-29 Robert Bosch Gmbh Method for controlling a driver assistance system
DE102007043913B4 (de) * 2007-09-14 2020-10-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102008007350A1 (de) 2008-02-04 2009-08-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzverfahren und -vorrichtung auf der Basis von Fahrstreifeninformationen
DE102008002401A1 (de) 2008-06-12 2009-12-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
DE102008040627A1 (de) 2008-07-23 2010-02-04 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Betrieb eines Lenkassistenzsystems mit Adaption bei Umfeldobjektannäherung
DE102008041727B4 (de) * 2008-09-01 2011-06-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Lane Keeping Support Systems
DE102008041727A1 (de) 2008-09-01 2010-03-04 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Lane Keeping Support Systems
DE102008062752A1 (de) 2008-12-17 2010-06-24 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen für ein Fahrzeug
DE102008062752B4 (de) 2008-12-17 2018-04-26 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen für ein Fahrzeug, sowie ein Fahrzeug
DE102009028774A1 (de) 2009-08-21 2011-02-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum robusten Erkennen eines Fahrspurwechsels eines Fahrzeugs
US9592829B2 (en) 2009-08-21 2017-03-14 Robert Bosch Gmbh Method and control unit for robustly detecting a lane change of a vehicle
WO2011020715A2 (de) 2009-08-21 2011-02-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und steuergerät zum robusten erkennen eines fahrspurwechsels eines fahrzeugs
DE102010010489A1 (de) 2010-03-06 2011-10-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Spurhaltesystem für ein Kraftfahrzeug
WO2011110156A2 (de) 2010-03-06 2011-09-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Spurhaltesystem für ein kraftfahrzeug
DE102010010856A1 (de) 2010-03-10 2011-09-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur automatischen Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei seiner Fahraufgabe
DE102010042440B4 (de) 2010-10-14 2021-09-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen eines Eingriffsmoments eines Lenkassistenzsystems
US9014917B2 (en) 2010-10-14 2015-04-21 Robert Bosch Gmbh Method and device for adjusting an intervention torque of a steering assistance system
DE102010042440A1 (de) 2010-10-14 2012-04-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen eines Eingriffsmoments eines Lenkassistenzsystems
WO2012059274A1 (de) 2010-10-14 2012-05-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum einstellen eines eingriffsmoments eines lenkassistenzsystems
DE102010062012A1 (de) * 2010-11-26 2012-05-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem mit Querführungsunterstützung
US9508261B2 (en) 2012-02-27 2016-11-29 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating a vehicle
DE102012202916A1 (de) 2012-02-27 2013-08-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
WO2014009216A1 (de) 2012-07-10 2014-01-16 Robert Bosch Gmbh Spurhalteverfahren und -system mit situationsabhängigem unterstützungsgrad
DE102012211972A1 (de) 2012-07-10 2014-01-16 Robert Bosch Gmbh Spurhalteverfahren und -system mit situationsabhängigem Unterstützungsgrad
DE102016217465A1 (de) 2015-09-14 2017-03-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeugs und elektronisches Bremsensteuergerät
WO2017046114A1 (de) 2015-09-14 2017-03-23 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur regelung eines kraftfahrzeugs und elektronisches bremsensteuergerät
DE102016217463A1 (de) 2015-09-14 2017-03-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Regelung einer Kraftfahrzeugbremsanlage
DE102021207228A1 (de) 2021-07-08 2023-01-12 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betreiben einer Fahrassistenzfunktion zur Unterstützung einer Querführung eines Fahrzeugs sowie Steuereinheit für ein Fahrassistenzsystem

Also Published As

Publication number Publication date
EP1414692B1 (de) 2006-09-13
DE50208159D1 (de) 2006-10-26
US20050004731A1 (en) 2005-01-06
WO2003013940A1 (de) 2003-02-20
EP1414692A1 (de) 2004-05-06
JP2005508781A (ja) 2005-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10137292A1 (de) Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
DE10241695B4 (de) Fahrzeuglenksteuersystem
EP1819573B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum fahrerschutz bei fahrerunabhängiger lenkmomentüberlagerung
EP2323890B1 (de) Verfahren zur lenkunterstützung bei notmanöver
EP1910150B1 (de) Lenksystem für kraftfahrzeuge mit gleitender nulllage
DE102006060628A1 (de) Verfahren zur Einstellung eines Lenksystems in einem Fahrzeug
EP1849682A1 (de) Verfahren zur Lenkungsregelung
DE112015000480T5 (de) Fahrzeuglenksteuervorrichtung
DE19940007A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs
WO2006081936A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur durchführung eines selbsttätigen lenkeingriffs, insbesondere zur spurhalteunterstützung
DE102007029413A1 (de) Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug mit Anhänger bei Rückwärtsfahrt
DE102017204830A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Ein- und/oder Ausparkens eines Kraftfahrzeugs
DE19752175A1 (de) Fahrzeuglenkungssteuerungseinrichtung
EP1658216A1 (de) Vorrichtung zur semiautonomen unterstützung des einparkvorgangs bei fahrzeugen
EP3810464A1 (de) Verfahren zur ermittlung eines korrigierten radradius anhand der gemessenen gierrate
EP1633598B1 (de) Verfahren zur unterstuetzung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs
DE10260752A1 (de) Verfahren, Computerprogramm und Servolenkvorrichtung zum Erleichtern eines Lenkvorgangs für den Fahrer eines Kraftfahrzeugs
DE102017212036A1 (de) Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102009007254A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Spurhalteassistenten und Spurhalteassistent
DE102007019698B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum elektrisch gesteuerten Unterstützen einer Fahrbewegung eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug
DE102019134568A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Hilfskraftlenkung eines Fahrzeugs, Hilfskraftlenkung sowie Fahrzeug
DE102013015027A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Lenkhilfesystems eines Kraftfahrzeugs
DE10052559A1 (de) Lenkanlage
EP1390250B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur lenkregelung in einem kraftfahrzeug
DE102007043913B4 (de) Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8181 Inventor (new situation)

Inventor name: BOEHM, JUERGEN, DR., 65558 OBERNEISEN, DE

Inventor name: NELL, JOACHIM, 63452 HANAU, DE

Inventor name: GEDULD, GOERG, EICHBERG, CH

8110 Request for examination paragraph 44
8130 Withdrawal