DE10130015A1 - Handhabungsvorrichtung - Google Patents
HandhabungsvorrichtungInfo
- Publication number
- DE10130015A1 DE10130015A1 DE10130015A DE10130015A DE10130015A1 DE 10130015 A1 DE10130015 A1 DE 10130015A1 DE 10130015 A DE10130015 A DE 10130015A DE 10130015 A DE10130015 A DE 10130015A DE 10130015 A1 DE10130015 A1 DE 10130015A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- gripper
- carrier
- workpiece
- centering
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/041—Incorporating a pick-up tool having multiple pick-up tools
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0413—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws with orientation of the component while holding it; Drive mechanisms for gripping tools, e.g. lifting, lowering or turning of gripping tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Handhabung von Bauteilen mit wenigstens zwei verschwenkbaren Armen (2, 3), wobei jeweils ein Greifer (4, 5) für das Bauteil am Arm (2, 3) angeordnet ist. Der Greifer (4, 5) ist zwischen wenigstens zwei Stellungen mittels des Armes (2, 3) bewegbar. Der Greifer (4, 5) ist schwimmend am Arm (2, 3) gelagert und der jeweiligen Stellung sind justierbare Zentriermittel (7) zugeordnet. Die Zentriermittel (7) wirken mit dem Greifer (4, 5) derart zusammen, daß der Greifer (4, 5) am Ende der Bewegung lagerichtig in der Stellung positioniert ist.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Bauteilen nach dem
Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Eine solche Vorrichtung dient als sogenannter "Pick-and Place-Automat" zur Bestückung
von Werkstücken mit Bauteilen.
Aus der DE 44 37 364 A1 ist ein System zur Bearbeitung und/oder Montage von
Werkstücken bekannt, an dessen Gestell mehrere Bearbeitungsstationen angeordnet sind.
Die Werkstücke sind in Werkstückträger aufgenommen und werden mittels der auf einer
Werkstückträgerbahn im Gestell bewegten Werkstückträger zu den Bearbeitungsstationen
transportiert. Als Antrieb für die Werkstückträger dient ein endloses und über zwei
Umlenkrollen geführtes Transportband, an das die Werkstückträger angekoppelt sind.
Beispielsweise kann es sich bei einer der Bearbeitungsstationen um einen "Pick-and Place-
Automaten handeln. Eine derartige Vorrichtung zur Handhabung von Bauteilen ist
wiederum aus der DE 32 35 139 A1 bekannt und besitzt drei verschwenkbare Arme. Am
Arm befindet sich jeweils ein Greifer für das Bauteil. Der Greifer ist wiederum zwischen
zwei Stellungen mittels des Armes bewegbar. Die Vorrichtung arbeitet dadurch in der Art
eines Mehrfachgreifers bei Bestückung des Werkstückträgers mit den Bauteilen.
Aufgrund des Mehrfach-Greifers ist die Taktzeit, mit der die Vorrichtung arbeitet,
verringert. Es hat sich dabei jedoch herausgestellt, daß die beiden Stellungen vom
Mehrfachgreifer nicht gleichzeitig mit der erforderlichen Genauigkeit eingenommen
werden. Diese Schwierigkeiten können wiederum zur Herabsetzung der Taktzeit der
Vorrichtung führen sowie Ausschuß bei den bestückten Werkstücken nach sich ziehen.
Schließlich ist bei einer mit einem Einfach-Greifer arbeitenden Handhabungsvorrichtung
nach der DE 24 45 559 A1 bekannt, Zentriermittel am Greifer zu dessen Positionierung
vorzusehen. Näheres im Hinblick auf das Zusammenwirken zwischen dem Zentriermittel
und dem Arm für den Greifer, insbesondere zur Lagerung des Greifers am Arm, ist dieser
Offenlegungsschrift jedoch nicht zu entnehmen.
Der Erfindung liegt ausgehend von der DE 32 35 139 A1 die Aufgabe zugrunde, eine
wenigstens einen Doppelgreifer aufweisende Vorrichtung derart weiterzuentwickeln, daß die
Genauigkeit der vom Greifer eingenommenen Stellungen in einfacher Art und Weise
verbessert ist.
Diese Aufgabe wird bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung durch die kennzeichnenden
Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist der Greifer schwimmend am zugehörigen Arm
gelagert und der jeweiligen Stellung des Greifers sind justierbare Zentriermittel zugeordnet.
Die Zentriermittel wirken mit dem Greifer derart zusammen, daß der Greifer am Ende der
Bewegung lagerichtig in der einzunehmenden Stellung positioniert ist. Weitere
Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bevorzugterweise ist der Greifer mittels eines Luftkissens schwimmend am Arm gelagert.
Zweckmäßigerweise wird das Luftkissen durch Preßluft erzeugt. Ebensogut kann der Greifer
jedoch auch mittels eines Gleitelements schwimmend am Arm gelagert sein.
In Weiterbildung der Erfindung weist das Zentriermittel wenigstens einen Zentrierstift auf.
Mit diesem Zentrierstift wirkt der Greifer bei der Bewegung, bei der es sich insbesondere
um eine Absetzbewegung handelt, in die einzunehmende Stellung zusammen. Hierzu kann
der Zentrierstift in eine dazu korrespondierende Ausnehmung am Greifer hineinragen.
Die Zentriermittel sind justierbar ausgestaltet. Dazu bietet es sich an, daß der Zentrierstift in
einem zweidimensional verschiebbaren Träger angeordnet ist. Der Träger kann wiederum in
einer U-förmigen Halterung gelagert sein. Weiter ist beispielsweise eine Vorspannung
mittels Federn auf den Träger ausübbar. Schließlich ist der Träger mittels Justierschrauben
zur Justierung des Zentrierstiftes einstellbar.
Die Arme der Handhabungsvorrichtung können zur Durchführung einer Drehbewegung
sowie eines Vertikalhubs ausgebildet sein. Dabei ist das Bauteil von einer Zuführung mittels
des Greifers aufnehmbar, danach von der Zuführung zu einem Werkstück verschwenkbar
und anschließend auf das Werkstück absetzbar. Zweckmäßigerweise wird die Dreh- und
Hubbewegung der Arme mittels Pneumatik- und/oder Hydraulikzylinder bewirkt. Ebensogut
kann die Dreh- und Hubbewegung der Arme auch mittels eines kurvengesteuerten Antriebs
bewirkt werden.
Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung läßt sich vorteilhafterweise in einer
weiteren Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von aus elektrischen
Schalterbedienfeldern o. dgl. bestehenden Werkstücken einsetzen. Eine derartige
Bearbeitungs- und/oder Montagevorrichtung weist ein endloses und über zwei Umlenkrollen
geführtes Transportband auf. An das Transportband sind Werkstückträger zur Aufnahme der
Werkstücke angekoppelt, und die Werkstückträger werden auf einer Werkstückträgerbahn
mittels des Transportbandes bewegt. Die Erfindung gibt weiterhin Hinweise zur näheren
Ausgestaltung einer solchen Bearbeitungs- und/oder Montagevorrichtung.
Zur Verringerung der Reibung zwischen den Werkstückträgern und der
Werkstückträgerbahn kann die Werkstückträgerbahn als Rollenbahn ausgebildet sein, so daß
die Werkstückträger auf Rollen bewegt werden. Zweckmäßigerweise besteht die Rollenbahn
aus Wälzlagern und/oder aus Kugeln. Dabei bietet es sich an, die Wälzlager auf dem
geraden Streckenabschnitt der Rollenbahn und die Kugeln auf dem gebogenen, im Bereich
der Umlenkrollen befindlichen Streckenabschnitt der Rollenbahn anzuordnen.
Bevorzugterweise sind dann die Werkstückträger in kompakter Bauweise ohne Rollen
ausgebildet.
Die ein Gestell zur Befestigung der Bearbeitungsstationen aufweisende Bearbeitungs-
und/oder Montagevorrichtung läßt sich kostengünstig ausgestalten, indem die
Bearbeitungsstationen im wesentlichen als Modul mit gleichem Maß ausgebildet sind. Das
Modul ist jeweils auf einem Modulträger angeordnet, wobei der Modulträger am Gestell
ansteckbar ausgewechselt werden kann. Das Auswechseln kann beispielsweise mittels eines
Hubwagens mit einer Gabel erfolgen.
Zweckmäßigerweise sind weiterhin am Gestell und am Modulträger zueinander
korrespondierende Steckverbinder für Zuleitungen, wie für elektrische Spannung und
Druckluft, angeordnet. Schließlich können Fixiermittel zur Vorzentrierung und Fixierung
am Gestell und am Modulträger befindlich sein, derart daß der Modulträger zum Gestell
fixierbar ist. Nach der Fixierung bietet es sich an, den Modulträger mittels Spannelementen
mit dem Gestell zu verbinden.
Für die Herstellung empfindlicher Werkstücke läßt sich die Werkstückträgerbahn der
Bearbeitungs- und/oder Montagevorrichtung als eine Art Kanal zur Aufnahme der
Werkstückträger ausbilden. Der Kanal kann unter Unter- und/oder Überdruck setzbar sein,
um so das Einwirken von Schadstoffen auf die Werkstücke bei der Bearbeitung und/oder
Montage zu verhindern.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß die Genauigkeit
der Stellungen für den Greifer unter guter Wiederholgenauigkeit mit einfachen und
kostengünstigen Mitteln verbessert ist. Dadurch kann die Vorrichtung mit geringeren
Taktzeiten betrieben werden, was deren Leistung steigert. Weiterhin lassen sich die Greifer
des Doppelgreifers getrennt in einfacher Art und Weise justieren, was die Rüstzeit für die
erfindungsgemäße Vorrichtung reduziert. Zudem wird der Ausschuß an Werkstücken bei
deren Bestückung verringert.
Ausführungsbeispiele der Erfindung mit verschiedenen Weiterbildungen sind in den
Zeichnungen dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Es zeigen
Fig. 1 schematisch eine als Bearbeitungsstation in einem Montagesystem angeordnete
Vorrichtung zur Handhabung von Bauteilen entsprechend einem ersten
Ausführungsbeispiel,
Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung der Detailansicht II aus Fig. 1,
Fig. 3 einen Schnitt entlang der Linie 3-3 aus Fig. 2,
Fig. 4 schematisch eine Vorrichtung zur Handhabung von Bauteilen gemäß einem
weiteren Ausführungsbeispiel,
Fig. 5 eine schematische Draufsicht auf die Gesamtanordnung eines Montagesystems und
Fig. 6 eine modulartig ausgebildete Bearbeitungsstation in Seitenansicht.
In Fig. 1 ist eine Vorrichtung 1 zur Handhabung von Bauteilen zu sehen, die zwei
verschwenkbare Arme 2, 3 aufweist. An jedem Arm 2, 3 befindet sich ein Greifer 4, 5 für
die Aufnahme des Bauteils, das zu bestücken ist. Der Greifer 4, 5 ist zwischen zwei
Stellungen mittels des Armes 2, 3 bewegbar. Dabei ist die eine Stellung diejenige, in der
sich der Greifer 4 befindet, und die andere Stellung ist diejenige, in der sich der Greifer 5
befindet. Vorliegend handelt es sich bei der Vorrichtung 1 somit um ein mit einem
Doppelgreifer 4, 5 versehenes "Pick- and Place"-System, dessen Arme 2, 3 um 180 Grad
derart verschwenkbar sind, daß jeder Greifer 4, 5 eine 0°- sowie eine 180°-Position
einnehmen kann. Selbstverständlich kann die Vorrichtung 1 auch mit mehr als zwei Armen
2, 3 sowie Greifern 4, 5 zu einem Mehrfachgreifer-System ausgerüstet werden und/oder die
Arme 2, 3 mitsamt den Greifern 4, 5 können mehr als zwei Stellungen einnehmen.
Die Vorrichtung 1 ist als eine Bearbeitungsstation in einem Montagesystem 10 angeordnet.
Das Montagesystem 10 besitzt ein Gestell 11 zur Aufnahme der einzelnen
Bearbeitungsstationen. An der Oberseite des Gestells 11 werden Werkstückträger 12, in
denen die Werkstücke 13 aufgenommen sind, zu den einzelnen Bearbeitungsstationen
transportiert. In der Vorrichtung 1 wird das Werkstück 13 mit Bauteilen bestückt.
Die Arbeitsweise der Vorrichtung 1 ist nun je Arbeitstakt wie folgt. Die Arme 2, 3 sind zur
Durchführung einer Drehbewegung sowie eines Vertikalhubs ausgebildet. Dadurch ist das
Bauteil von einer Zuführung 14, wobei die Bauteile beispielsweise mittels eines Gurts
zugeführt werden, mittels des Greifers 5 in der einen, rechts in Fig. 1 befindlichen Stellung
des Arms 3 aufnehmbar. Danach wird der Greifer 5 von der Zuführung 14 abgehoben und
der Arm 3 um 180 Grad in die andere, links in Fig. 1 befindliche Stellung zum Werkstück
13 auf dem Werkstückträger 12 mittels einer Drehbewegung verschwenkt. Anschließend ist
der Greifer 5 mittels des Vertikalhubs in Richtung zum Werkstückträger 12 bewegbar, so
daß der Greifer 5 das Bauteil auf dem Werkstück 13 absetzen kann. Gleichzeitig hebt der
Greifer 4 vom Werkstückträger 12 ab und wird mittels des Arms 2 von der in Fig. 1 links
befindlichen in die rechts befindliche Stellung verschwenkt, wo mittels des Vertikalhubs ein
neues Bauteil vom Greifer 4 von der Zuführung 14 aufgenommen wird. Im nächsten
Arbeitstakt wiederholt sich dieser Vorgang, wobei nunmehr die Stellungen der Arme 2, 3
gegenüber dem vorangegangenen Arbeitstakt vertauscht sind.
Zur exakten Positionierung der Greifer 4, 5 sowohl in der 0°- als auch in der 180°-Position
ist erfindungsgemäß der Greifer 4, 5 mittels einer Platte 6 schwimmend am Arm 2, 3
gelagert, wie insbesondere der Fig. 2 zu entnehmen ist. Der jeweiligen Stellung sind
justierbare Zentriermittel 7 in der Vorrichtung 1 zugeordnet. Die Zentriermittel 7 wirken
mit dem Greifer 4, 5 derart zusammen, daß der Greifer 4, 5 am Ende seiner Bewegung
lagerichtig in der jeweiligen Stellung 0° beziehungsweise 180° positioniert ist.
In weiterer Ausgestaltung kann die Platte 6 für die Halterung des Greifers 4, 5 mittels eines
Luftkissens schwimmend am Arm 2, 3 gelagert sein. Zweckmäßigerweise wird das
Luftkissen durch Preßluft erzeugt. In einer anderen Ausgestaltung ist die Platte 6 für den
Greifer 4, S mittels eines Gleitelements schwimmend am Arm 2, 3 gelagert.
Das Zentriermittel 7 weist in einer Weiterbildung wenigstens einen Zentrierstift 8 auf.
Vorliegend sind vier Zentrierstifte 8 im Zentriermittel 7 angeordnet, wie näher aus Fig. 3
entnommen werden kann. Mit dem Zentrierstift 8 wirkt dann der Greifer 4, 5 bei seiner
Bewegung in die jeweilige Stellung zur exakten Positionierung zusammen. Das
Zusammenwirken beginnt zweckmäßigerweise bei der Absetzbewegung des Greifers 4, 5.
Zur Zusammenwirkung ragt bevorzugterweise der Zentrierstift 8 in eine dazu
korrespondierende, in Fig. 2 sichtbare Ausnehmung 9 hinein. Die ein weiteres Bestandteil
des Zentriermittels 7 bildende Ausnehmung 9 kann sich am Greifer 4, 5 beziehungsweise an
der Platte 6 befinden.
Die nähere Ausbildung des Zentriermittels 7 ist in Fig. 3 zu sehen. Der Zentrierstift 8 ist in
einem zweidimensional verschiebbaren Träger 15 befindlich, wobei der Träger 15
seinerseits in einer U-förmigen Halterung 16 gelagert ist. An der Halterung 16 befinden sich
Federn 17, die eine Vorspannung auf den Träger 15 ausüben. Weiter befinden sich in der
Halterung 16 auf den Träger 15 einwirkende Justierschrauben 18, so daß der Träger 15
mittels der Justierschrauben 18 zur Justierung des Zentrierstiftes 8 auf die exakte 0°- und
180°-Position einstellbar ist.
Wie aus Fig. 1 hervorgeht, wird die Dreh- und Hubbewegung der Arme 2, 3 mitsamt der
Greifer 4, 5 mittels Pneumatik- und/oder Hydraulikzylinder 19 bewirkt, die im Gestell 11
angeordnet sind. Entsprechend einer anderen, in Fig. 4 gezeigten Ausführungsform wird zur
Ausführung der Dreh- und Hubbewegung ein kurvengesteuerter Antrieb 20 verwendet.
Wie bereits ausgeführt, kann die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zur Handhabung von
Bauteilen in einem komplexeren Montagesystem 10 angeordnet sein. Beim Montagesystem
10 kann es sich beispielsweise um eine Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von
aus elektrischen Schalterbedienfeldern o. dgl. bestehenden Werkstücken 13 handeln. Ein
solches Montagesystem 10 ist beispielhaft und schematisch in Draufsicht in Fig. 5 zu sehen.
Das Montagesystem 10 besitzt ein endloses Transportband 21, das über zwei Umlenkrollen
22, 23 geführt ist. An das kontinuierlich angetriebene Transportband 21 sind die
Werkstückträger 12 zur Aufnahme der Werkstücke 13 angekoppelt. Zur Ankopplung kann
Magnetkraft, die beispielsweise mittels eines am Werkstückträger 12 befindlichen
Dauermagneten ausgeübt wird, verwendet werden. Die Werkstückträger 12 werden auf einer
im Gestell 11 des Montagesystems 10 befindlichen Werkstückträgerbahn 24 mittels des
Transportbandes 21 bewegt. Die Werkstückträgerbahn 24 ist als Rollenbahn ausgebildet, so
daß die in kompakter Bauweise ohne Rollen ausgestalteten Werkstückträger 12 dennoch
reibungsarm auf Rollen bewegt werden. Dies wirkt sich insbesondere bei größeren
Werkstücken 13, wie Schalter-Bedienfelder o. dgl., vorteilhaft aus, wo ansonsten hohe
Reibungskräfte auftreten.
Es kann sich anbieten, Wälzlager 25 für die Rollenbahn auf dem geraden Streckenabschnitt
der Werkstückträgerbahn 24 vorzusehen. Auf dem gebogenen Streckenabschnitt der
Werkstückträgerbahn 24 im Bereich der Umlenkrollen 22, 23 kann die Rollenbahn aus
Kugeln 26 bestehen. Vorteilhafterweise läßt sich dadurch der Werkstückträger 12 im
Bereich der Umlenkrollen 22, 23 rollreibungsarm umlenken und in die andere Richtung
bewegen.
Das Montagesystem 10 kann noch weitere Bearbeitungsstationen 27 aufweisen, die
ebenfalls am Gestell 11 befestigt sind. Die Bearbeitungstationen 27 sind im wesentlichen als
Modul mit gleichem Maß ausgebildet und auf einem in Fig. 6 gezeigten Modulträger 28
angeordnet. Der Modulträger 28 kann am Gestell 11 ansteckbar ausgewechselt werden.
Beispielsweise läßt sich das Aaswechseln dann mittels eines Hubwagens mit einer Gabel in
wenigen Minuten bewerkstelligen.
Zur Vereinfachung des Ansteckvorgangs können am Gestell 11 und am Modulträger 28
zueinander korrespondierende Steckverbinder für die erforderlichen Zuleitungen angeordnet
sein. Bei den Zuleitungen kann es sich beispielsweise um solche für elektrische Spannung
und Druckluft handeln. Weiter befinden sich, wie in Fig. 6 angedeutet ist, Fixiermittel 29
zur Vorzentrierung und Fixierrang am Gestell 11 und am Modulträger 28, so daß der
Modulträger 28 zum Gestell 11 fixierbar ist. Zweckmäßigerweise kann dann anschließend
der Modulträger 28 mittels Spannelementen 30 mit dem Gestell 11 verbunden werden.
Bei manchen Anwendungsfällen, wie bei der Montage von elektrischen
Schalterbedienfeldern o. dgl., ist es erforderlich, Schadstoffe und/oder Schmutz weitgehend
fernzuhalten. Hierfür kann es sich anbieten, die Werkstückträgerbahn 24 als eine Art Kanal
31 zur Aufnahme der Werkstückträger 13 auszubilden, wie in Fig. 1 oder 4 angedeutet ist. Je
nach Erfordernis kann der Kanal 31 dann unter Unter- oder auch Überdruck gesetzt werden,
um vorteilhafterweise eine gewisse Staubfreiheit zu erzielen.
Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen und dargestellten Ausführungsbeispiele
beschränkt. Sie umfaßt vielmehr auch alle fachmännischen Weiterbildungen im Rahmen des
Erfindungsgedankens. So kann die Endung nicht nur bei "Pick- and Place"-Systemen
Verwendung finden, sondern kann auch bei anderen Handhabungs-, Montage- o. dgl.
Systemen eingesetzt werden, bei denen eine Bewegungsstellung exakt anfahrbar sein soll.
1
Vorrichtung zur Handhabung von Bauteilen
2
,
3
Arm
4
,
5
Greifer
6
Platte (für schwimmende Lagerung)
7
Zentriermittel
8
Zentrierstift
9
Aufnahme (für Zentrierstift)
10
Montagesystem
11
Gestell
12
Werkstückträger
13
Werkstück
14
Zuführung
15
Träger
16
Halterung
17
Feder
18
Justierschraube
19
Pneumatik-/Hydraulik-Zylinder
20
kurvengesteuerter Antrieb
21
Transportband
22
,
23
Umlenkrolle
24
Werkstückträgerbahn
25
Wälzlager
26
Kugel
27
Bearbeitungsstation
28
Modulträger
29
Fixiermittel
30
Spannelement
31
Kanal
Claims (14)
1. Vorrichtung zur Handhabung von Bauteilen mit wenigstens zwei verschwenkbaren
Armen (2, 3) und mit einem Greifer (4, 5) für das Bauteil am Arm (2, 3), wobei der Greifer
(4, 5) zwischen wenigstens zwei Stellungen mittels des Armes (2, 3) bewegbar ist, dadurch
gekennzeichnet, daß der Greifer (4, 5) schwimmend am Arm (2, 3) gelagert ist, und daß der
jeweiligen Stellung justierbare Zentriermittel (7) zugeordnet sind, wobei die Zentriermittel
(7) mit dem Greifer (4, 5) derart zusammenwirken, daß der Greifer (4, 5) am Ende der
Bewegung lagerichtig in der Stellung positioniert ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (4, 5) mittels
eines Luftkissens, das insbesondere durch Preßluft erzeugt wird, schwimmend am Arm (2,
3) gelagert ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (4, 5) mittels
eines Gleitelements schwimmend am Arm (2, 3) gelagert ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das
Zentriermittel (7) wenigstens einen Zentrierstift (8) aufweist, mit dem der Greifer (4, 5) bei
der Bewegung, bei der es sich insbesondere um eine Absetzbewegung handelt, in die
Stellung zusammenwirkt, wobei vorzugsweise zur Zusammenwirkung der Zentrierstift (8) in
eine dazu korrespondierende Ausnehmung (9) am Greifer (4, 5) hineinragt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentrierstift (8) in
einem zweidimensional verschiebbaren Träger (15) angeordnet ist, daß vorzugsweise der
Träger (15) in einer U-förmigen Halterung (16) gelagert ist, daß weiter vorzugsweise eine
Vorspannung mittels Federn (17) auf den Träger (15) ausübbar ist, und daß noch weiter
vorzugsweise der Träger (15) mittels Justierschrauben (18) zur Justierung des Zentrierstiftes
(8) einstellbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die
Arme (2, 3) zur Durchführung einer Drehbewegung sowie eines Vertikalhubs ausgebildet
sind, derart daß das Bauteil von einer Zuführung (14) mittels des Greifers (4, 5) aufnehmbar,
danach von der Zuführung (14) zu einem Werkstück (13) verschwenkbar und anschließend
auf das Werkstück (13) absetzbar ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die
Dreh- und Hubbewegung der Arme (2, 3) mittels Pneumatik- und/oder Hydraulikzylinder
(19) bewirkt wird.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die
Dreh- und Hubbewegung der Arme (2, 3) mittels eines kurvengesteuerten Antriebs (20)
bewirkt wird.
9. Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von aus elektrischen
Schalterbedienfeldern o. dgl. bestehenden Werkstücken (13), die insbesondere eine
Vorrichtung (1) zur Handhabung von Bauteilen nach einem der Ansprüche 1 bis 8 aufweist,
mit einem endlosen und über zwei Umlenkrollen (22, 23) geführten Transportband (21),
wobei Werkstückträger (12) zur Aufnahme der Werkstücke (13) an das Transportband (21)
angekoppelt sind, und wobei die Werkstückträger (12) auf einer Werkstückträgerbahn (24)
mittels des Transportbandes (21) bewegt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die
Werkstückträgerbahn (24) als Rollenbahn ausgebildet ist, derart daß die Werkstückträger
(12) auf Rollen bewegt werden.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Rollenbahn aus
Wälzlagern (25), insbesondere auf dem geraden Streckenabschnitt der Rollenbahn, und/oder
aus Kugeln (26), insbesondere auf dem gebogenen Streckenabschnitt der Rollenbahn im
Bereich der Umlenkrollen (22, 23), besteht, und daß vorzugsweise die Werkstückträger (12)
in kompakter Bauweise ohne Rollen ausgebildet sind.
11. Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von Werkstücken (13) mit
Bearbeitungsstationen (27), wobei insbesondere eine Bearbeitungsstation (27) als
Vorrichtung (1) zur Handhabung von Bauteilen nach einem der Ansprüche 1 bis 8
ausgebildet ist, mit einem Gestell (11) zur Befestigung der Bearbeitungsstationen (27),
dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsstationen (27) im wesentlichen als Modul mit
gleichem Maß ausgebildet und auf einem Modulträger (28) angeordnet sind, und daß der
Modulträger (28) am Gestell (11) ansteckbar ausgewechselt werden kann, beispielsweise
mittels eines Hubwagens mit einer Gabel.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß am Gestell (11) und am
Modulträger (28) zueinander korrespondierende Steckverbinder für Zuleitungen, wie für
elektrische Spannung und Druckluft, angeordnet sind.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß Fixiermittel
(29) zur Vorzentrierung und Fixierung am Gestell (11) und am Modulträger (28) befindlich
sind, derart daß der Modulträger (28) zum Gestell (11) fixierbar und insbesondere mittels
Spannelementen (30) mit dem Gestell (11) verbindbar ist.
14. Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von aus elektrischen
Schalterbedienfeldern o. dgl. bestehenden Werkstücken (13), die insbesondere eine
Vorrichtung (1) zur Handhabung von Bauteilen nach einem der Ansprüche 1 bis 8 aufweist,
mit einem endlosen und über zwei Umlenkrollen (22, 23) geführten Transportband (21),
wobei Werkstückträger (12) zur Aufnahme der Werkstücke (13) an das Transportband (21)
angekoppelt sind, und wobei die Werkstückträger (12) auf einer Werkstückträgerbahn (24)
mittels des Transportbandes (21 ) bewegt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die
Werkstückträgerbahn (24) als eine Art Kanal (31) zur Aufnahme der Werkstückträger (12)
ausgebildet ist, wobei der Kanal (31) unter Unter- und/oder Überdruck setzbar ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10130015.8A DE10130015B4 (de) | 2000-07-01 | 2001-06-25 | Handhabungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10032155 | 2000-07-01 | ||
DE10032155.0 | 2000-07-01 | ||
DE10130015.8A DE10130015B4 (de) | 2000-07-01 | 2001-06-25 | Handhabungsvorrichtung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10130015A1 true DE10130015A1 (de) | 2002-02-07 |
DE10130015B4 DE10130015B4 (de) | 2014-03-13 |
Family
ID=7647521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10130015.8A Expired - Fee Related DE10130015B4 (de) | 2000-07-01 | 2001-06-25 | Handhabungsvorrichtung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10130015B4 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10238740B4 (de) * | 2002-08-23 | 2014-01-30 | Marquardt Gmbh | Elektrischer Schalter |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5350224Y2 (de) * | 1973-09-25 | 1978-12-01 | ||
DE3235139A1 (de) * | 1982-09-23 | 1984-03-29 | Schwarzwälder Elektronik-Werke GmbH, 7730 Villingen-Schwenningen | Verfahren zum automatischen bestuecken von leiterplatten mit halbleiterbauteilen mit integrierten schaltungen und vorrichtungen zur durchfuehrung der verfahren |
DE3611806A1 (de) * | 1986-04-08 | 1987-10-15 | Fraunhofer Ges Forschung | Greifereinrichtung insbesondere fuer einen industrieroboter |
DE4437364B4 (de) * | 1994-10-19 | 2005-02-03 | Marquardt Gmbh | Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von Werkstücken |
-
2001
- 2001-06-25 DE DE10130015.8A patent/DE10130015B4/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10238740B4 (de) * | 2002-08-23 | 2014-01-30 | Marquardt Gmbh | Elektrischer Schalter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10130015B4 (de) | 2014-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69127474T2 (de) | Matrizenwechseleinrichtung | |
EP1103320B1 (de) | Bördelvorrichtung | |
DE4100477A1 (de) | Vorrichtung zur behandlung von gegenstaenden | |
DE69628525T2 (de) | Positionierungsverfahren einer schaltungsplatte in einem bestückungsautomat und bestückungsautomat dafür | |
DE4201289C2 (de) | Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken | |
DE69214487T2 (de) | Verfahren zum Montieren einer Druckplatte auf einem Plattenzylinder | |
DE102008007233B4 (de) | Schleifmaschine | |
DE69110163T2 (de) | Paletten zum Tragen von Werkstücken und automatische Einstellung der Stützglieder auf der Palette. | |
DE20202491U1 (de) | Zuführvorrichtung zum Zuführen von Werkstückträgern in Längsrichtung eines Gurtförderers zu einer Bearbeitungsstation | |
DE3138954A1 (de) | Palettenregistermechanismus und transferhubsystem | |
DE3345920C2 (de) | Einrichtung zum automatischen Transport von Werkstücken | |
DE102009029664A1 (de) | Übertragungsmodul zur Übertragung von Teilen zwischen Stationen | |
EP0226212A2 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Zusammenfügen von Aggregaten von der Unterseite her an einer Kraftfahrzeugkarosse | |
EP1277540A2 (de) | Bearbeitungsstation | |
DE112019001678T5 (de) | Förderpalette, palettenfördervorrichtung und palettenförderverfahren unter verwendung derselben | |
DE3621604C2 (de) | ||
DE19526087A1 (de) | Vorrichtung zur Bearbeitung von Ausweiskarten oder Rohlingen für Ausweiskarten | |
EP0082260B1 (de) | Vorrichtung zum seitlichen Ausrichten von Bogen an einer Druckmaschine | |
EP1702692B1 (de) | Bördelvorrichtung | |
DE10130015B4 (de) | Handhabungsvorrichtung | |
DE112006000383T5 (de) | Werktransfervorrichtung und Pressmaschine | |
EP1402968B1 (de) | Bördelvorrichtung | |
EP0109094A1 (de) | Einrichtung zum Herstellen von Paketen aus plattenförmigen Bauteilen | |
EP0107763A2 (de) | Schraubstock, insbesondere Maschinenschraubstock | |
DE3875243T2 (de) | Matrizenaustausch bei pressen. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: B25J 19/00 AFI20051017BHDE |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20141216 |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |