DE10101830A1

DE10101830A1 - Bremsmomentenregelung für ein Fahrzeug, Verfahren zum Regeln eines Bremsmoments und Schaltung für eine Bremsmomentenregelung

Info

Publication number: DE10101830A1
Application number: DE10101830A
Authority: DE
Inventors: Ferdinand Grob; Dietmar Arndt; Rolf Maier-Landgrebe
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-01-17
Filing date: 2001-01-17
Publication date: 2002-07-18
Anticipated expiration: 2021-01-18
Also published as: JP4230701B2; US6564135B2; DE10101830B4; US20020143456A1; FR2819466A1; JP2002283986A

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bremsmomentregelung für ein Fahrzeug, das aufweist: DOLLAR A - Bremsenergierückgewinnungsmittel, die ein erstes Bremsmoment (ME) erzeugen können, das ein maximales erstes Bremsmoment (MEMAX) nicht übersteigen kann, und DOLLAR A - eine mechanische Bremsanlage, die ein zweites Bremsmoment (MM) erzeugen kann. DOLLAR A Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Bremsmomentregelung ein Sollbremsmoment (MS) zugeführt wird und dass das erste Bremsmoment (ME) und/oder das zweite Bremsmoment (MM) von der Bremsmomentregelung derart geregelt wird, dass ein über eine Sensorik erfasstes Istbremsmoment (MI) dem Sollbremsmoment (MS) nachgeführt wird. DOLLAR A Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung Verfahren zum Regeln eines Bremsmoments eines Fahrzeugs und Schaltungen für eine Bremsmomentregelung für ein Fahrzeug.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bremsmomentrege lung für ein Fahrzeug, das Bremsenergierückgewinnungsmit tel, die ein erstes Bremsmoment erzeugen können, das ein maximales erstes Bremsmoment nicht übersteigen kann, und eine mechanische Bremsanlage aufweist, die ein zweites Bremsmoment erzeugen kann. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Regeln eines Bremsmoments eines derartigen Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die vor liegende Erfindung Schaltungen für eine Bremskraftrege lung für ein Fahrzeug, das Bremsenergierückgewinnungsmit tel aufweist.

Stand der Technik

Bei Fahrzeugen mit Bremsenergierückgewinnungsmitteln besteht beispielsweise die Möglichkeit, zum Erzeugen eines ersten Bremsmoments kinetische Energie in elektri sche Energie umzuwandeln. Diese elektrische Energie kann dann beispielsweise in einen Akku zurückgespeist werden. Es existiert jedoch ein maximales erstes Bremsmoment, das nicht überschritten werden kann und beispielsweise vom Ladezustand des Akkus abhängt. Reicht das durch die Brem senergierückgewinnungsmittel maximal erzeugbare erste Bremsmoment nicht aus, so wird zusätzlich eine herkömmli che mechanische beziehungsweise hydraulische Bremsanlage aktiviert, die ein zweites Bremsmoment erzeugen kann, dessen Höhe beispielsweise von der auf ein Bremspedal ausgeübten Kraft abhängt. Dabei ist nachteilig, dass die zum Erzeugen eines Gesamtbremsmoments erforderliche Pe dalkraft sich in Abhängigkeit vom aktuellen maximalen ersten Bremsmoment ändert, das von den Bremsenergierück gewinnungsmitteln erzeugt werden kann.

Vorteile der Erfindung

Dadurch, dass bei der erfindungsgemäßen Bremsmomentrege lung vorgesehen ist, dass der Bremsmomentregelung ein Sollbremsmoment zugeführt wird, und dass das erste Brems moment und/oder das zweite Bremsmoment von der Bremsmo mentregelung derart geregelt wird, dass ein über eine Sensorik gemessenes Istbremsmoment dem Sollbremsmoment nachgeführt wird, kann ein vom Sollbremsmoment abhängiges Istbremsmoment erzeugt werden, ohne dass sich das aktuel le maximale erste Bremsmoment für den Fahrer spürbar auswirkt.

Die Sensorik umfasst vorzugsweise Radkraftsensoren. Die Verwendung von Radkraftsensoren bietet den Vorteil, dass ein Rückführsignal erzeugt werden kann, das die tatsäch lich am Rad wirkenden Kräfte widerspiegelt.

In diesem Zusammenhang ist es besonders vorteilhaft, wenn die Sensorik das tatsächlich über die Räder auf die Stra sse übertragene Istbremsmoment erfasst, da in diesem Fall beispielsweise alle in dem Bremssystem auftretenden Feh ler direkt in das Regelergebnis eingehen.

Das Sollbremsmoment ist vorzugsweise von einer Stellung eines Bremsbetätigungselementes und/oder einer auf dieses ausgeübten Kraft abhängig. Wenn das Bremsbetätigungsele ment durch ein Bremspedal gebildet ist, kann auf diese Weise sichergestellt werden, dass, unabhängig vom aktuell erzeugbaren maximalen ersten Bremsmoment, bei gleicher Pedalstellung beziehungsweise Pedalkraft stets das glei che Istbremsmoment erzeugt wird. Je nach Fahrzeugtyp kann das Bremsbetätigungselement beispielsweise auch durch einen Handbremsgriff gebildet sein.

Bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bremsmo mentregelung ist vorgesehen, dass nur das zweite von der mechanischen Bremsanlage erzeugte Bremsmoment geregelt wird.

Insbesondere in diesem Fall gilt für das von den Brems energierückgewinnungsmitteln zu erzeugende erste Bremsmo ment vorzugsweise

ME = min{MS, MEMAX},

und für das von der mechanischen Bremsanlage zu erzeugen de Bremsmoment gilt vorzugsweise

MM = MS - MI.

Dabei bezeichnet ME das von den Bremsenergierückgewin nungsmitteln zu erzeugende erste Bremsmoment, MS das Sollbremsmoment, MEMAX das aktuelle maximale erste Brems moment, MM das von der mechanischen Bremsanlage zu erzeu gende zweite Bremsmoment und MI das über die Sensorik erfasste Istbremsmoment. Bei dieser Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bremsmomentregelung wird solange mit Hilfe der Bremsenergierückgewinnungsmittel gebremst, wie der aktuelle Wert des maximalen ersten Bremsmoments dies erlaubt. Sollte das von den Bremsenergierückgewinnungs mitteln zu erzeugende erste Bremsmoment aus irgendeinem Grund nicht oder nicht in voller Höhe am Rad wirken, so wird dies über das von der mechanischen Bremsanlage er zeugte zweite Bremsmoment ausgeglichen. Weiterhin wird das zweite Bremsmoment zum Erzeugen von Istbremsmomenten eingesetzt, die höher als das aktuelle maximale erste Bremsmoment sind.

Bei einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfin dung ist vorgesehen, dass nur das erste Bremsmoment gere gelt wird, das von den Bremsenergierückgewinnungsmitteln erzeugt wird.

Insbesondere in diesem Fall kann vorgesehen sein, dass das erste Bremsmoment in einen ersten Bremsmomentanteil und einen zweiten Bremsmomentanteil aufgeteilt wird, wobei ein wählbares Vorbehaltmoment vorgesehen ist, über das der Regelbereich einstellbar ist. Bei dieser Ausfüh rungsform gelten vorzugsweise die folgenden Zusammenhän ge:

MVOR ≦ MEMAX;

ME = MEG + MED;

MEG = min{MS, MEMAX - MVOR};

MED = MS - MI; und

MM = max{MS - MEMAX, 0}.

Dabei bezeichnet MVOR das Vorbehaltmoment, MEMAX das aktuelle maximale erste Bremsmoment, ME das von den Brem senergierückgewinnungsmitteln zu erzeugende erste Bremsmoment, MEG einen ersten Bremsmomentanteil des ers ten Bremsmoments, MED einen zweiten Bremsmomentanteil des ersten Bremsmoments, MS das Sollbremsmoment und MI das über die Sensorik erfasste Istbremsmoment. Bei dieser Ausführungsform wird der zweite Bremsmomentanteil des ersten Bremsmoments dem Sollbremsmoment nachgeführt. Die mechanische Bremsanlage wird in diesem Fall nur dann aktiviert, wenn das Sollbremsmoment größer als das aktu elle maximale erste Bremsmoment ist, das von den Brems energierückgewinnungsmitteln erzeugt werden kann.

Die Bremsenergierückgewinnungsmittel sind in der Regel durch eine im Generatorbetrieb betriebene elektrische Maschine gebildet. Die von dieser elektrischen Maschine erzeugte Energie kann beispielsweise zumindest teilweise in einem Akku gespeichert werden, um später wieder ver wendet zu werden.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die elektrische Maschine auch als Motor betreibbar ist. Beispielsweise im Zusammenhang mit Hybridfahrzeugen kann dieser Motor zum Antrieb des Fahrzeugs beitragen. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass der Motor als Starter verwendet wird.

Bei bestimmten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Bremsmomentregelung kann vorgesehen sein, dass das Soll bremsmoment von einer übergeordneten Regelungseinrichtung beeinflussbar ist. Eine derartige übergeordnete Rege lungseinrichtung kann beispielsweise durch ein Antiblo ckiersystem, ein Antriebsschlupfregelsystem oder durch irgendein zur Verbesserung der Fahrstabilität geeignetes System gebildet sein.

Dadurch, dass das erfindungsgemäße Verfahren die folgen den Schritte umfasst:

a) Erfassen eines Sollbremsmoments,
b) Vorsehen einer Sensorik und Erfassen eines Istbrems moments mit der Sensorik,
c) Regeln des ersten Bremsmoments und/oder des zweiten Bremsmoments derart, dass das Istbremsmoment dem Sollbremsmoment nachgeführt wird,

kann ein vom Sollbremsmoment abhängiges Istbremsmoment erzeugt werden, ohne dass sich das aktuelle maximale erste Bremsmoment für den Fahrer spürbar auswirkt.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorzugsweise vorgesehen, dass Schritt b) umfasst, dass Radkräfte er fasst werden. Auf diese Weise können Fehler im Bremssys tem oder abnutzungsbedingte Abweichungen der Bremswirkung bei der Regelung berücksichtigt werden.

In diesem Zusammenhang ist es besonders vorteilhaft, wenn der Schritt b) umfasst, dass das von den Rädern auf die Strasse übertragene Moment als das Istbremsmoment erfasst wird. Dadurch ist es beispielsweise weiterhin möglich Fahrbahneigenschaften zu berücksichtigen.

Der Schritt a) des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst vorzugsweise, dass eine Stellung eines Bremsbetätigungs elementes und/oder eine auf dieses ausgeübte Kraft er fasst wird. Als Bremsbetätigungselement kommen auch hier beispielsweise ein Bremspedal oder ein Handbremsgriff in Betracht und der Bedienungskomfort des Fahrzeugs kann dadurch gesteigert werden, dass beispielsweise bei einer bestimmter. Pedalkraft stets das gleiche Istbremsmoment erzeugt wird, unabhängig vom aktuellen maximalen ersten Bremsmoment, das die Bremsenergierückgewinnungsmittel erzeugen können.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfah rens ist vorgesehen, dass nur das zweite Bremsmoment geregelt wird.

Insbesondere in diesem Fall umfasst der Schritt c) vor zugsweise die folgenden Teilschritte:

1. Bestimmen des ersten Bremsmoments gemäß der Bezie hung:
ME = min{MS, MEMAX},
2. Bestimmen des zweiten Bremsmoments gemäß der Bezie hung:
MM = MS - MI,

wobei ME dem ersten Bremsmoment, MS dem Sollbremsmoment, MEMAX dem aktuellen maximalen ersten Bremsmoment, MM dem zweiten Bremsmoment und MI dem Istbremsmoment entspricht.

Gemäß einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass nur das erste Bremsmoment geregelt wird.

1. Festlegen eines Vorbehaltmoments, um den Regelbereich einzustellen, derart dass die folgende Beziehung er füllt ist:
MVOR ≦ MEMAX,
2. Bestimmen eines ersten Bremsmomentanteils des ersten Bremsmoments gemäß der Beziehung:
MEG = min{MS, MEMAX - MVOR},
3. Bestimmen eines zweiten Bremsmomentanteils des ers ten Bremsmoments gemäß der Beziehung:
MED = MS - MI,
4. Bestimmen des zweiten Bremsmoments gemäß der Bezie hung:
MM = max{MS - MEMAX, 0},

wobei MVOR dem Vorbehaltmoment, MEG dem ersten Bremsmo mentanteil des ersten Bremsmoments, MED dem zweiten Bremsmomentanteil des ersten Bremsmoments, ME dem ersten Bremsmoment, MS dem Sollbremsmoment, MEMAX dem aktuellen maximalen ersten Bremsmoment, MM dem zweiten Bremsmoment und MI dem Istbremsmoment entspricht.

Auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann vorgesehen sein, dass die Bremsenergierückgewin nungsmittel durch eine im Generatorbetrieb betriebene elektrische Maschine gebildet sind, die beispielsweise einen Akku speisen kann.

Auch hier kann die elektrische Maschine als Motor betreibbar sein, beispielsweise als Motor für ein Hybrid fahrzeug oder als Starter.

Der Verfahrensschritt a) umfasst vorzugsweise, dass das Sollbremsmoment bei bestimmten Fahrzeugbetriebszuständen von einer übergeordneten Regelungseinrichtung beeinflusst wird. Diese übergeordnete Regelungseinrichtung kann auch hier beispielsweise durch ein Antiblockiersystem, ein Antriebsschlupfregelsystem oder ein Regelungssystem ge bildet sein, das der Fahrzeugstabilitätskontrolle dient.

Die Erfindung betrifft weiterhin Schaltungen für eine Bremskraftregelung für ein Fahrzeug, das Bremsenergie rückgewinnungsmittel aufweist.

Bei einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schaltung weist diese die folgenden Signaleingänge und Signalausgänge auf:

- einen ersten Signaleingang zum Zuführen eines ersten Eingangssignals, das einem Sollbremsmoment ent spricht,
- einen zweiten Signaleingang zum Zuführen eines zwei ten Eingangssignals, das einem maximal von den Bremsenergierückgewinnungsmitteln erzeugbaren Bremsmoment entspricht,
- einen dritten Signaleingang zum Zuführen eines drit ten Eingangssignals, das einem erfassten Istbremsmo ment entspricht,
- einen ersten Signalausgang zur Ausgabe eines ersten Ausgangssignals, das ein von den Bremsenergierückge winnungsmitteln zu erzeugendes erstes Bremsmoment festlegt,
- einen zweiten Signalausgang zur Ausgabe eines zwei ten Ausgangssignals, das ein von einem mechanischen Bremssystem zu erzeugendes zweites Bremsmoment fest legt.

Bei dieser Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schal tung wird das erste Ausgangssignal derart bestimmt, dass für das erste Bremsmoment gilt:

ME = min{MS, MEMAX}.

Das zweite Ausgangssignal wird derart bestimmt, dass für das zweite Bremsmoment gilt:

MM = MS - MI.

Dabei bezeichnet ME das erste Bremsmoment, MS das Soll bremsmoment, MEMAX das aktuelle maximale erste Bremsmo ment, MM das zweite Bremsmoment und MI das Istbremsmo ment.

Bei einer zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schaltung weist diese die gleichen Signaleingänge und Signalausgänge wie bei der ersten Ausführungsform auf. Bei der zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schaltung ist jedoch ein Vorbehaltmoment vorgesehen, über das der Regelbereich einstellbar ist. Wenn MVOR das Vor behaltmoment, MEMAX das aktuelle maximale erste Bremsmo ment, ME das erste Bremsmoment, MEG einen ersten Bremsmo mentanteil des ersten Bremsmoments, MED einen zweiten Bremsmomentanteil des ersten Bremsmoments, MS ein Soll bremsmoment, MI ein Istbremsmoment und MM ein zweites Bremsmoment bezeichnen und MVOR ≦ MEMAX gilt, liefert die zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schaltung die folgenden Ausgangssignale:

Das erste Ausgangssignal wird derart bestimmt, dass für ein aus dem ersten Bremsmomentanteil und dem zweiten Bremsmomentanteil zusammengesetztes erstes Bremsmoment gilt:

ME = MEG + MED, mit

MEG = min{MS, MEMAX - MVOR} und

MED = MS - MI.

MM = max{MS - MEMAX, 0}.

Zeichnungen

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand der zugehörigen Zeichnungen noch näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild einer erfin dungsgemäßen Bremsmomentregelung;

Fig. 2 eine erste Ausführungsform einer erfindungsge mäßen Schaltung, die mit der Bremsmomentrege lung gemäß Fig. 1 verwendet werden kann; und

Fig. 3 eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemä ßen Schaltung, die ebenfalls mit der Bremsmo mentregelung gemäß Fig. 1 verwendet werden kann.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bremsmomentregelung. Gemäß Fig. 1 weist ein Schaltungsblock 103, der beispielsweise durch eine der erfindungsgemäßen Schaltungen gebildet sein kann, einen ersten Signaleingang 104 zum Zuführen eines ersten Eingangssignals SMS auf, das einem Sollbremsmoment MS entspricht. Der Block 103 weist weiterhin einen zwei ten Signaleingang 105 zum Zuführen eines zweiten Ein gangssignals SMEMAX auf, das einem maximal von den Brems energierückgewinnungsmitteln erzeugbaren Bremsmoment MEMAX entspricht. Ein dritter Signaleingang 106 des Blocks 103 dient zum Zuführen eines dritten Eingangssig nals SMI, das einem erfassten Istbremsmoment MI ent spricht. Der Block 103 weist einen ersten Signalausgang 107 zur Ausgabe eines ersten Ausgangssignals SME auf, das ein von den Bremsenergierückgewinnungsmitteln 109 zu erzeugendes erstes Bremsmoment ME festlegt. Schließlich weist der Block 103 einen zweiten Signalausgang 108 zur Ausgabe eines zweiten Ausgangssignals SMM auf, das ein von einem mechanischen Bremssystem 110 zu erzeugendes zweites Bremsmoment MM festlegt. Ein Block 102 liefert das Signal SMEMAX, das das aktuelle maximale erste Bremsmoment MEMAX angibt. Die Höhe dieses maximalen ersten Bremsmoments MEMAX kann beispielsweise vom Ladezustand eines Akkus abhängig sein, der von einem Generator gespeist wird, der Bestandteil der Bremsenergierückgewinnungsmittel 109 ist. Ein Block 101 liefert dem Block 103 das Signal SMS, das das Sollbremsmoment MS angibt. Das Sollbremsmoment MS kann beispielsweise über eine Pedalstellung beziehungsweise eine Pedalkraft ermittelt werden, wobei übergeordnete Regelungseinrichtungen ebenfalls Einfluss auf das Sollbremsmoment MS haben können. Der erste Signalausgang 107 des Blocks 103 steht mit einem Block 109 in Verbindung, der die Bremsenergierückgewinnungsmittel bildet. Der Block 109 liefert das Signal SMEMAX an den zweiten Signaleingang 105 des Blocks 103. Über den ersten Signalausgang 107 wird dem Block 109 das Signal SME zugeführt, das festlegt, welches erste Bremsmoment ME von den Bremsenergierückgewinnungsmitteln 109 zu erzeugen ist. Der zweite Signalausgang 108 des Blocks 103 steht mit einem Block 110 in Verbindung, der das mechanische Bremssystem bildet. Über den zweiten Signalausgang 108 wird dem mechanischen Bremssystem 110 ein Signal SMM zugeführt, das festlegt, welches zweite Bremsmoment das mechanische Bremssystem 110 zu erzeugen hat. Sowohl das von den Bremsenergierückgewinnungsmitteln 109 erzeugte erste Bremsmoment ME als auch das vom mechanischen Bremssystem 110 erzeugte zweite Bremsmoment MM wirken auf ein beziehungsweise mehrere Räder, die durch einen Block 111 angedeutet sind. Eine Sensorik 112 steht in geeigneter Weise mit den Rädern 111 in Verbindung, um ein Istbremsmoment MI zu erfassen. Ein dieses Istbremsmoment ment MI angebendes Signal SMI wird dem dritten Signalein gang 106 des Blocks 103 von der Sensorik 112 zugeführt.

Aus der Beschreibung der Fig. 2 und 3 ergeben sich zwei Regelungsvarianten, die bei der Bremsmomentregelung gemäß Fig. 1 verwendet werden können.

Fig. 2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schaltung. Die Schaltung 103 weist die bereits erläuterten Signal eingänge 104, 105, 106 sowie die ebenfalls bereits erläu terten Signalausgänge 107 und 108 auf. Die Schaltung gemäß Fig. 2 erzeugt das erste Ausgangssignal SME durch einen Schaltungsblock 120 derart, dass für das erste Bremsmoment ME gilt:

ME = min{MS, MEMAX}.

Das zweite Ausgangssignal SMM wird durch einen Schal tungsblock 130 derart bestimmt, dass für das zweite Bremsmoment MM gilt:

MM = MS - MI.

Bei der Schaltung gemäß Fig. 2 ist daher vorgesehen, dass das von der mechanischen Bremsanlage 110 zu erzeu gende Bremsmoment MM geregelt wird. Dabei wird verein facht ausgedrückt zunächst versucht, das Sollbremsmoment MS ausschließlich durch die Bremsenergierückgewinnungs mittel aufzubringen. Daraufhin wird das Istbremsmoment MI durch die Sensorik erfasst und überprüft, ob dieses Istbremsmoment MI dem Sollbremsmoment MS entspricht. Ist das Istbremsmoment MI zu klein, wird das noch fehlende Bremsmoment durch das zweite Bremsmoment MM geliefert, das von dem mechanischen beziehungsweise hydraulischen Bremssystem 110 erzeugt wird.

Fig. 3 zeigt eine zweite Ausführungsform der erfindungs gemäßen Schaltung. Die Schaltung 103 weist ebenfalls die bereits erläuterten Signaleingänge 104, 105, 106 und Signalausgänge 107, 108 auf. Gemäß der Schaltung von Fig. 3 setzt sich das erste Ausgangssignal SME aus zwei Signalen zusammen, die von einem Berechnungsblock 140 und einem weiteren Berechnungsblock 150 erzeugt werden. Das erste Ausgangssignal SME wird dabei derart bestimmt, dass für ein aus einem ersten Bremsmomentanteil MEG und einem zweiten Bremsmomentanteil MED zusammengesetztes erstes Bremsmoment ME gilt:

ME = MEG + MED, mit:

MEG = min{MS, MEMAX - MVOR} und

MED = MS - MI.

Über einen Berechnungsblock 160 wird das zweite Ausgangs signal SMM derart bestimmt, dass für das zweite Bremsmo ment MM gilt:

MM = max{MS - MEMAX, 0}.

Die Schaltung gemäß Fig. 3 regelt somit einen Anteil des ersten Bremsmoments ME.

Die in den Fig. 2 und 3 dargestellten Schaltungen können durch geeignete schaltungstechnische Maßnahmen und Schaltungskomponenten verwirklicht werden, die beispiels weise Logikschaltungen, Mikroprozessoren, Speicher und dergleichen umfassen können.

Die vorhergehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrati ven Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihre Äquivalente zu verlassen.

Claims

1. Bremsmomentregelung für ein Fahrzeug, das aufweist:
Bremsenergierückgewinnungsmittel (109), die ein erstes Bremsmoment (ME) erzeugen können, das ein ma ximales erstes Bremsmoment (MEMAX) nicht übersteigen kann, und
eine mechanische Bremsanlage (110), die ein zweites Bremsmoment (MM) erzeugen kann,
dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsmomentregelung ein Sollbremsmoment (MS) zugeführt wird, und dass das erste Bremsmoment (ME) und/oder das zweite Bremsmoment (MM) von der Bremsmomentregelung derart geregelt wird, dass ein über eine Sensorik (112) erfasste Istbremsmoment (MI) dem Sollbremsmoment (MS) nachgeführt wird.

2. Bremsmomentregelung nach Anspruch. 2, dadurch gekenn zeichnet, dass die Sensorik (112) Radkraftsensoren um fasst.

3. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (112) das über die Räder (111) auf die Strasse übertrage ne Istbremsmoment (MI) erfasst.

4. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sollbremsmo ment (MS) von einer Stellung eines Bremsbetätigungsele mentes und/oder einer auf dieses ausgeübten Kraft ab hängt.

5. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nur das zweite Bremsmoment (MM) geregelt wird.

6. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für das erste Bremsmoment (ME) gilt:
ME = min{MS, MEMAX},
und dass für das zweite Bremsmoment (MM) gilt:
MM = MS - MI.

7. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nur das erste Bremsmoment (ME) geregelt wird.

8. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Brems moment (ME) in einen ersten Bremsmomentanteil (MEG) und einen zweiten Bremsmomentanteil (MED) aufgeteilt wird, wobei ein wählbares Vorbehaltmoment (MVOR) vorgesehen ist, über das der Regelbereich einstellbar ist, dass für das Vorbehaltmoment (MVOR) gilt:
MVCR ≦ MEMAX,
dass für das erste Bremsmoment (ME) gilt:
ME = MEG + MED,
dass für den ersten Bremsmomentanteil (MEG) gilt:
MEG = min{MS, MEMAX - MVOR},
dass für den zweiten Bremsmomentanteil (MED) gilt:
MED = MS - MI,
und dass für das zweite Bremsmoment (MM) gilt:
MM = max{MS - MEMAX, 0}.

9. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsenergie rückgewinnungsmittel (109) durch eine im Generatorbetrieb betriebene elektrische Maschine gebildet sind.

10. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine auch als Motor betreibbar ist.

11. Bremsmomentregelung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sollbremsmoment (MS) von einer übergeordneten Regelungseinrichtung beeinflussbar ist.

12. Verfahren zum Regeln eines Bremsmoments eines Fahr zeugs, das aufweist:
Bremsenergierückgewinnungsmittel (109), die ein erstes Bremsmoment (ME) erzeugen können, das ein ma ximales erstes Bremsmoment (MEMAX) nicht übersteigen kann, und
eine mechanische Bremsanlage (110), die ein zweites Bremsmoment (MM) erzeugen kann,
dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

a) Erfassen eines Sollbremsmoments (MS),
b) Vorsehen einer Sensorik (112) und Erfassen eines Istbremsmoments (MI) mit der Sensorik,
c) Regeln des ersten Bremsmoments (ME) und/oder des zweiten Bremsmoments (MM) derart, dass das Istbrems moment (MI) dem Sollbremsmoment (MS) nachgeführt wird.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt b) umfasst, dass Radkräfte erfasst werden.

14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekenn zeichnet, dass Schritt b) umfasst, dass das von den Rädern auf die Strasse übertragene Moment als das Istbrems moment (MI) erfasst wird.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt a) umfasst, dass eine Stel lung eines Bremsbetätigungselementes und/oder eine auf dieses ausgeübte Kraft erfasst wird.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass nur das zweite Bremsmoment (MM) geregelt wird.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt c) die folgenden Teil schritte umfasst:

1. Bestimmen des ersten Bremsmoments (ME) gemäß der Beziehung:
ME = min{MS, MEMAX},
2. Bestimmen des zweiten Bremsmoments (MM) gemäß der Beziehung:
MM = MS - MI.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass nur das erste Bremsmoment (ME) gere gelt wird.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt c) die folgenden Teil schritte umfasst:

1. Festlegen eines Vorbehaltmoments (MVOR), um den Re gelbereich einzustellen, derart dass die folgende Be ziehung erfüllt ist:
MVOR ≦ MEMAX,
2. Bestimmen eines ersten Bremsmomentanteils (MEG) des ersten Bremsmoments (ME) gemäß der Beziehung:
MEG = min{MS, MEMAX - MVOR},
3. Bestimmen eines zweiten Bremsmomentanteils (MED) des ersten Bremsmoments (ME) gemäß der Beziehung:
MED = MS - MI,
4. Bestimmen des zweiten Bremsmoments (MM) gemäß der Beziehung:
MM = max{MS - MEMAX, 0}.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsenergierückgewinnungsmittel (109) durch eine im Generatorbetrieb betriebene elektri sche Maschine gebildet sind.

21. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine auch als Motor betreibbar ist.

22. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt a) umfasst, dass das Soll bremsmoment (MS) bei bestimmten Fahrzeugbetriebszuständen von einer übergeordneten Regelungseinrichtung beeinflusst wird.

23. Schaltung für eine Bremsmomentregelung für ein Fahr zeug, das Bremsenergierückgewinnungsmittel (109) auf weist, dadurch gekennzeichnet,
dass die Schaltung zumindest die folgenden Signaleingänge und Signalausgänge aufweist:

- einen ersten Signaleingang (104) zum Zuführen eines ersten Eingangssignals (SMS), das einem Sollbremsmo ment (MS) entspricht,
- einen zweiten Signaleingang (105) zum Zuführen eines zweiten Eingangssignals (SMEMAX), das einem maximal von den Bremsenergierückgewinnungsmitteln (109) er zeugbaren Bremsmoment (MEMAX) entspricht,
- einen dritten Signaleingang (106) zum Zuführen eines dritten Eingangssignals, das einem erfassten Istbremsmoment (MI) entspricht,
- einen ersten Signalausgang (101) zur Ausgabe eines ersten Ausgangssignals (SME), das ein von den Bremsenergierückgewinnungsmitteln (109) zu erzeugendes erstes Bremsmoment (ME) festlegt,
- einen zweiten Signalausgang (108) zur Ausgabe eines zweiten Ausgangssignals (SMM), das ein von einem me chanischen Bremssystem (110) zu erzeugendes zweites Bremsmoment (MM) festlegt,

dass sie das erste Ausgangssignal (SME) derart bestimmt, dass für das erste Bremsmoment (ME) gilt:
ME = min{MS, MEMAX},
und dass sie das zweite Ausgangssignal (SMM) derart be stimmt, dass für das zweite Bremsmoment (MM) gilt:
MM = MS - MI.

24. Schaltung für eine Bremsmomentregelung für ein Fahr zeug, das Bremsenergierückgewinnungsmittel (109) auf weist, dadurch gekennzeichnet,
dass die Schaltung zumindest die folgenden Signaleingänge und Signalausgänge aufweist:

- einen ersten Signaleingang (104) zum Zuführen eines ersten Eingangssignals (SMS), das einem Sollbremsmo ment (MS) entspricht,
- einen zweiten Signaleingang (105) zum Zuführen eines zweiten Eingangssignals (SMEMAX), das einem maximal von den Bremsenergierückgewinnungsmitteln (109) er zeugbaren Bremsmoment (MEMAX) entspricht,
- einen dritten Signaleingang (106) zum Zuführen eines dritten Eingangssignals, das einem erfassten Istbremsmoment (MI) entspricht,
- einen ersten Signalausgang (107) zur Ausgabe eines ersten Ausgangssignals (SME), das ein von den Brems energierückgewinnungsmitteln (109) zu erzeugendes erstes Bremsmoment (ME) festlegt,
- einen zweiten Signalausgang (108) zur Ausgabe eines zweiten Ausgangssignals (SMM), das ein von einem me chanischen Bremssystem (110) zu erzeugendes zweites Bremsmoment (MM) festlegt,

dass ein wählbares Vorbehaltmoment (MVOR) vorgesehen ist, über das der Regelbereich einstellbar ist, wobei für das Vorbehaltmoment (MVOR) gilt:
MVOR ≦ MEMAX,
dass sie das erste Ausgangssignal (SME) derart bestimmt, dass für ein aus einem ersten Bremsmomentanteil (MEG) und einem zweiten Bremsmomentanteil (MED) zusammengesetztes erstes Bremsmoment (ME) gilt:
ME = MEG + MED, mit:
MEG = min{MS, MEMAX - MVOR} und
MED = MS - MI,
und dass sie das zweite Ausgangssignal (SMM) derart be stimmt, dass für das zweite Bremsmoment (MM) gilt:
MM = max{MS - MEMAX, 0}.