DE10063610A1 - Eilgangsteuerung - Google Patents

Abstract

Es wird eine Steuereinrichtung zur Steuerung einer hydraulischen Schwenkantriebsvorrichtung eines über eine Totpunktlage hinweg schwenkbaren Lasthebearms (3) vorgesehen. Als Schwenkantrieb ist ein hydraulischer Zylinder (7) vorgesehen. Die Steuereinrichtung sorgt für eine automatische Umschaltung von Normalbetrieb auf Eilgangbetrieb des Zylinders (7) bei Ausfahren von dessen Kolbenstange (9). Als Kriterium für den Umschaltzeitpunkt dient die Druckdifferenz zwischen dem ersten Zylinder-Teilraum (11) und dem zweiten Zylinder-Teilraum (31).

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung zur Steuerung einer hydrauli­ schen Schwenkantriebsvorrichtung für einen um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse zwischen einer ersten Schwenkstellung und einer zweiten Schwenkstellung über eine Totpunktlage hinweg schwenk­ baren Lasthebearm zum Übersetzen einer Last über den Totpunkt hin­ weg, wobei die Schwenkantriebsvorrichtung wenigstens einen hydrauli­ schen Zylinder mit einem darin verschiebbar geführten, den Innenraum des Zylinders in zwei Zylinder-Teilräume unterteilenden Kolben umfasst, der an einer Seite eine Kolbenstange aufweist, die aus einer mit der er­ sten Schwenkstellung des Lasthebearms korrespondierenden Einzugs­ tellung heraus aus dem Zylinder ausfahrbar ist, um den Lasthebearm von der ersten Schwenkstellung in die zweite Schwenkstellung zu bewegen, wobei dem vom Kolben mit dessen der Kolbenstange abgewandten Seite begrenzten ersten Zylinder-Teilraum über eine daran angeschlossene erste Hydraulikleitung Druckfluid zuführbar ist, während aus dem von der Kolbenstange durchsetzten zweiten Zylinder-Teilraum Druckfluid über eine zweite Hydraulikleitung zu einem Rücklaufanschluss oder über eine den zweiten Zylinder-Teilraum mit dem ersten Zylinder-Teilraum verbin­ dende Eilgang-Verbindungsleitung zu dem ersten Zylinder-Teilraum ableit­ bar ist, um die Kolbenstange auszufahren, wobei die Steuereinrichtung eine steuerbare Eilgang-Ventilanordnung aufweist, die zum Einstellen einer Eilgang-Betriebsart der Schwenkantriebsvorrichtung aus ihrem Nor­ malzustand der Freigabe der zweiten Hydraulikleitung und Sperrung der Eilgang-Verbindungsleitung in einen die Eilgang-Verbindungsleitung frei­ gebenden und die zweite Hydraulikleitung sperrenden Eilgang-Einstell­ zustand überführbar ist, um beim Ausfahren der Kolbenstange Druckfluid von dem zweiten Zylinder-Teilraum zum ersten Zylinder-Teilraum zu leiten und somit das Ausfahren der Kolbenstange zu beschleunigen.

Hydraulisch mittels doppelt wirkender Zylinder angetriebene, schwenk­ bare Lasthebearme der oben genannten Art findet man beispielsweise bei sogenannten Absetzkipperfahrzeugen (vgl. z. B. DE 298 10 104 U) und auch bei Abrollkipperfahrzeugen (vgl. z. B. DE 33 32 275 A1 und DE 196 37 891 A1). Bei üblichen Absetzkipperfahrzeugen sind auf dem Fahr­ zeugaufbau zwei Lasthebearme mit seitlichem Abstand voneinander vorgesehen, die um eine gemeinsame horizontale und quer zur Fahrzeug­ längsrichtung verlaufende Schwenkachse schwenkbar sind, um einen mittels Ketten an den freien Enden der Lasthebearme angehängten und zwischen den Lasthebearmen aufgenommenen Absetzbehälter vom Fahr­ zeugaufbau über das Fahrzeugheck hinweg abzuladen oder einen betref­ fenden Absetzbehälter vom Boden über das Fahrzeugheck hinweg auf den Fahrzeugaufbau aufzuladen. Normalerweise ist jedem der beiden Lasthebearme wenigstens ein hydraulischer Zylinder zugeordnet, der mit einem Ende an dem Lasthebearm angelenkt ist und der sich mit seinem anderen Ende über ein Gelenk am Fahrzeugaufbau abstützen kann. In ihrer ersten Schwenkstellung sind die Lasthebearme schräg nach vorn und nach oben geneigt, wobei sich die Zylinder im Zustand eingezogener Kolbenstange befinden. Bei den meisten Absetzkipperfahrzeugen liegen die hydraulischen Zylinder in diesem Zustand nahezu horizontal. Zum Abladen eines auf dem Fahrzeugaufbau befindlichen Absetz-Wechselbe­ hälters werden die hydraulischen Zylinder mit Druckfluid beaufschlagt, um die Kolbenstangen auszufahren. Dabei werden die Lasthebearme über ihre normalerweise vertikal aufrechte Totpunktlage hinweg verschwenkt. Beim Durchgang durch die Totpunktlage findet eine Umkehrung der Rich­ tung statt, in der der von dem Gewicht des Wechselbehälters ausge­ hende Lastdruck auf die Kolben der hydraulischen Zylinder wirkt. Auf­ grund der Hebelgeometrien und der daraus resultierenden Momenten­ verhältnisse an den Lasthebearmen und Hydraulikzylindern ist die Kolbenstange zunächst gegen einen relativ großen Lastdruck auszufahren. Bei Annäherung der Lasthebearme an die Totpunktlage nimmt der Lastdruck auf den jeweiligen Zylinder ab, um dann nach Überschreiten der Totpunk­ tlage mit umgekehrter Wirkungsrichtung wieder zuzunehmen. Das Behäl­ tergewicht wirkt dann "ziehend" auf die Kolbenstange.

Damit ein kontrollierter Schwenk- und Absetzbetrieb in einem solchen Zustand aufrechterhalten werden kann, sind in den hydraulischen Rück­ laufleitungen der Zylinder normalerweise Lasthalteventile vorgesehen, die auch als Gegenhalteventile bezeichnet werden und dafür sorgen, dass ein für das kontrollierte Absetzen hinreichend großer Gegendruck in der Rücklaufleitung aufrechterhalten bleibt. Am Ende des Absetzvorgangs befinden sich die Lasthebearme in einer zweiten Schwenkstellung, wobei sie bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung nach hinten, ggf. mit einer Schrägstellung ausgerichtet sind. Sollen die Lasthebearme in die ur­ sprüngliche erste Schwenkstellung zurückgeschwenkt werden, so sind die Kolbenstangen wieder in die Zylinder einzufahren.

Abrollkipperfahrzeuge üblicher Bauart weisen einen normalerweise in Fahrzeuglängsmitte vorgesehenen Lasthebearm auf, der um eine horizon­ tale und quer zur Fahrzeuglängsrichtung verlaufende Schwenkachse zwischen einer ersten Schwenkstellung und einer zweiten Schwenkstel­ lung schwenkbar ist und an seinem von der Schwenkachse entfernten Ende einen Hakenarm mit einem daran vorgesehenen Haken aufweist, der mit einer komplementären Öse eines Wechselbehälters in Eingriff zu bringen ist. In einer normalen Fahrtstellung stützt sich der Wechselbehäl­ ter auf dem Fahrzeugaufbau ab, wobei der Lasthebearm im Wesentlichen horizontal liegt und sich der Hakenarm vom Lasthebearm vertikal nach oben zur Öse des Wechselbehälters erstreckt. Soll nun dieser Wechselbe­ hälter vom Fahrzeug abgeladen werden, so ist dies dadurch zu erreichen, dass der Lasthebearm aus seiner ersten Schwenkstellung um seine Schwenkachse herum und über eine näherungsweise aufrechte Totpunktlage hinweg in eine zweite Schwenkstellung verschwenkt wird. Bei einem solchen Schwenkvorgang kann der Wechselbehälter an Rollen, die sich am Fahrzeugheck befinden, abrollen und sich dabei nach und nach weiter vom Fahrzeugaufbau entfernen, bis der Wechselbehälter vollständig auf dem Boden hinter dem Fahrzeugheck abgesetzt worden ist. Was den hydraulischen Antrieb des Lasthebearms anbelangt, so sind die Verhält­ nisse ähnlich wie bei dem bereits erwähnten Absetzkipperfahrzeug. Auch bei dem Abrollkipperfahrzeug erfolgt das Verschwenken des Lasthebe­ arms von der normalerweise im Wesentlichen horizontal nach vorn ge­ richteten ersten Schwenkstellung in die übers Fahrzeugheck hinaus nach hinten gerichtete zweite Schwenkstellung dadurch, dass die Kolbenstan­ gen der hydraulischen Zylinder ausgefahren werden. Wie unter Bezug­ nahme auf die Absetzkipperfahrzeuge beschrieben, kommt es auch bei den Abrollkipperfahrzeugen zu einer Richtungsumkehr des vom Gewicht des Wechselbehälters und dessen etwaigen Inhaltes ausgehenden Last­ drucks auf den bzw. die hydraulischen Schwenkantriebszylinder. Häufig werden für den hydraulischen Antrieb des Lasthebearms zwei parallele Hydraulikzylinder verwendet.

Auch bei den Abrollkippern haben die hydraulischen Steuerkreise übli­ cherweise Lasthalteventile bzw. Gegenhalteventile in den Rücklaufleitun­ gen, um den Absetzvorgang auch bei "ziehender Last" nach Überwin­ dung der Totpunktlage kontrolliert weiter betreiben zu können.

Die Verhältnisse bei der hydraulischen Steuerung der Lasthebearme von Abrollkipperfahrzeugen ähneln den Verhältnissen bei der Steuerung der Lasthebearme von Absetzkipperfahrzeugen. Es ist bereits bekannt, dass die betreffenden Schwenkantriebsvorrichtungen sowohl bei Absetzkipper­ fahrzeugen als auch bei Abrollkipperfahrzeugen in einer Eilgang-Betriebs­ art betrieben werden können. Diese Eilgang-Betriebsart ist dadurch ge­ kennzeichnet, dass die vom Kolben voneinander getrennten Zylinder- Teilräume des betreffenden Antriebszylinders beim Ausfahren der Kolbenstange quasi kurzgeschlossen sind, so dass Druckfluid aus dem von der Kolbenstange durchsetzten Zylinder-Teilraum mit entsprechend hohem Druck über eine vorzugsweise kurze Eilgang-Verbindungsleitung in den anderen Zylinder-Teilraum geleitet wird, um das Ausfahren der Kolben­ stange zu beschleunigen.

Bei bekannten Schwenkantriebsvorrichtungen, wie sie bei Absetzkipper­ fahrzeugen und Abrollkipperfahrzeugen Verwendung finden, ist die Eil­ gang-Betriebsart manuell von einer Bedienungsperson mittels einer Betäti­ gungseinrichtung einzuschalten. Der Schwenkvorgang beim Absetzen eines betreffenden Wechselbehälters, sei es beim Absetzkipperfahrzeug oder beim Abrollkipperfahrzeug, erfolgt dann rascher als in der Normal- Betriebsart. In der Normal-Betriebsart wird das aus dem von der Kolben­ stange durchsetzten Zylinder-Teilraum abzuleitende Druckfluid durch die Rücklaufleitung und durch ein darin befindliches Lasthalteventil hindurch zum Druckfluidtank geführt. Die Eilgang-Betriebsart soll es ermöglichen, den Lasthebearm im unbelasteten oder nur wenig belasteten Zustand schneller von der ersten Schwenkstellung in die zweite Schwenkstellung zu schwenken als in der Normal-Betriebsart. So kann auch im Eilgang z. B. das Absetzen eines leichten und leeren Wechselbehälters normaler­ weise gut von der Bedienungsperson kontrolliert werden. Kritischer ist die Situation bei größerer Last, also beispielsweise bei einem zu handha­ benden Wechselbehälter, der mit schwerem Inhalt beladen ist. In einer solchen Situation kann es sich insgesamt verbieten, von der Eilgang- Betriebsart Gebrauch zu machen. So ist es in der Praxis durchaus vor­ gekommen, dass ein Wechselbehälter in der Eilgang-Betriebsart zu stark beim Verschwenken beschleunigt wurde, so dass er nicht mehr recht­ zeitig genug abgebremst werden konnte, um ihn noch sanft auf dem Boden absetzen zu können.

Es sind auch schon Diskussionen darüber geführt worden, ob bei Über­ schreiten einer bestimmten Schwenkstellung des Lasthebearms während des Absetzvorgangs ein automatisches Umschalten von der Eilgang-Be­ triebsart auf die Normal-Betriebsart erfolgen sollte, damit Unfälle durch unsachgemäßes Benutzen der Eilgang-Betriebsart vermieden werden. In diesem Zusammenhang ist es vorgeschlagen worden, die betreffende Schwenkposition des Lasthebearmes mittels Lagesensoren oder Nähe­ rungssensoren zu überwachen, um ein automatisches Abschalten der Eilgang-Betriebsart zu ermöglichen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuereinrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen, bei der die Eilgang-Betriebsart optimaler nutzbar ist als bei betreffenden Steuereinrichtungen nach dem Stand der Technik.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung Differenzdruck-Überwachungsmittel zur Erfassung der beim Ausfahren der Kolbenstange auftretenden Differenz zwischen dem Druck in dem ersten Zylinder-Teilraum und dem Druck in dem zwei­ ten Zylinder-Teilraum aufweist und dazu eingerichtet ist, die Eilgang- Ventilanordnung abhängig von dieser Druckdifferenz oder einer daraus abgeleiteten Größe automatisch zu steuern.

Zum Verständnis der Erfindung sei darauf hingewiesen, dass der von dem jeweiligen Gewicht der zu handhabenden Last ausgehende, auf die oder ggf. den hydraulischen Zylinder wirkende Lastdruck bei den hier betrach­ teten Lasthebe-Konstruktionen zu Beginn und zum Ende der Schwenkbe­ wegung von der ersten in die zweite Schwenkstellung normalerweise am größten ist und dass es gerade in diesen Anfangs- und Endphasen der Schwenkbewegung schwierig ist, das System bei größerer Belastung durch eine Last unter Vermeidung von Beschädigungen sicher zu kon­ trollieren. Würde man in einem solchen Fall der Handhabung einer sehr schweren Last die Bewegung aus der ersten Schwenkstellung heraus zugleich in der Eilgang-Betriebsart starten, so könnte die Schwenkantriebsvorrichtung überlastet werden. Am Ende der Schwenkbewegung könnte die Benutzung der Eilgang-Betriebsart in der bereits angedeuteten Weise dazu führen, dass die Last nicht mehr sicher abgebremst werden kann. Überwacht man jedoch die Differenz zwischen den Drücken in den beiden Zylinder-Teilräumen des betreffenden hydraulischen Zylinders, so kann das Überschreiten eines bestimmten Druckdifferenzwertes als Be­ dingung für das zwangsweise Umschalten von der Eilgang-Betriebsart in die betreffende Normal-Betriebsart herangezogen werden. Die genannte Druckdifferenz oder ggf. eine daraus abgeleitete Größe eignet sich sehr gut als Entscheidungskriterium für die jeweilige Zulässigkeit oder Nicht­ zulässigkeit der Verwendung des Eilgangs, da sie den Belastungszustand des hydraulischen Systems in der jeweiligen Schwenkstellung impliziert.

Wird beispielsweise im Falle der Verwendung der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung bei einem Abrollkipper ein leerer oder nur mit leichtem Gut beladener Absetzbehälter abgesetzt, so kann es vorkommen, dass die für das Umschalten vom Eilgang-Betrieb auf Normal-Betrieb maßgeb­ liche Druckdifferenz überhaupt nicht oder ggf. nur über einen kleinen Schwenkbereich unmittelbar nach Verlassen der ersten Schwenkstellung und über einen kleinen Schwenkbereich unmittelbar vor Erreichen der zweiten Schwenkstellung erreicht wird. Der Eilgang kann somit in opti­ maler Weise über einen großen Schwenkbereich ausgenutzt werden. Soll in entsprechender Weise ein mit schwerer Last beladener Wechselbehäl­ ter abgeladen werden, so wird die für die Unzulässigkeit der Eilgang- Betriebsart maßgebliche Druckdifferenz über einen vergleichsweise gro­ ßen Schwenkbereich unmittelbar nach Verlassen der ersten Schwenk­ stellung und ebenfalls über einen vergleichsweise großen Schwenkbe­ reich vor Erreichen der zweiten Schwenkstellung gegeben sein. Die Steu­ ereinrichtung lässt dann die Eilgang-Betriebsart allenfalls über einen das Überfahren der Totpunktlage normalerweise enthaltenden kleinen Schwenkbereich zu.

Bei mittlerer Last ist der im Eilgang überstrichene Schwenkbereich grö­ ßer.

Das Druckdifferenzkriterium ist so gewählt, dass eine betreffende Um­ schaltung von der Eilgang-Betriebsart in die Normal-Betriebsart stets rechtzeitig genug erfolgt, so dass das System aus Schwenkantriebsvor­ richtung, Steuereinrichtung, Lasthebearm und Last beim Verschwenken des Lasthebearms beherrschbar bleibt.

Andererseits erfolgt auch die Umschaltung von der Normal-Betriebsart in die Eilgang-Betriebsart jederzeit so früh, wie dies aufgrund des Druckdif­ ferenzkriteriums möglich ist.

Gemäß einer in Anspruch 2 genannten bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, ein in der Eilgang- Betriebsart im Durchlasszustand befindliches Eilgangventil der Eilgang- Ventilanordnung zum Übergang in den Sperrzustand zu veranlassen, um die Eilgang-Betriebsart auszuschalten, wenn der Betrag der von den Diffe­ renzdruck-Überwachungsmitteln erfassten Druckdifferenz beim Ausfahren der Kolbenstange einen vorbestimmten Wert überschreitet. Die Begriffe Durchlasszustand und Sperrzustand beziehen sich in diesem Zusammen­ hang auf die Wirkung des Eilgangventils in der Eilgangverbindungsleitung.

Es sind im Rahmen der Erfindung Ausgestaltungen möglich, bei denen eine elektrisch steuerbare Eilgang-Ventilanordnung, eine magnetisch steuerbare Eilgang-Ventilanordnung, eine pneumatisch steuerbare Eil­ gang-Ventilanordnung oder eine hydraulisch steuerbare Eilgang-Ventil­ anordnung vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung auf der Basis des genannten Differenzdruckkriteriums entsprechende Steuersignale bereit­ stellen kann.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Eilgangventil zur Sperrstellung hin vorgespannt ist und dass die Differenzdruck-Überwachungsmittel dazu eingerichtet sind, ein das Eil­ gangventil zum Übergang in die Durchlassstellung veranlassendes, hy­ draulisches Eilgang-Einschaltsignal abzugeben, wenn der Betrag der von den Differenzdruck-Überwachungsmitteln erfassten Differenz zwischen den Drucken in den beiden Zylinder-Teilräumen beim Ausfahren der Kol­ benstange einen vorbestimmten Wert unterschreitet.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass die Differenzdruck-Überwachungs­ mittel ein in der Eilgang-Betriebsart in Durchlassstellung befindliches Steuerleitungsventil in einer das Eilgang-Einschaltsignal zum Eilgangventil leitenden hydraulischen Steuerleitung aufweist, wobei das Steuerlei­ tungsventil dazu eingerichtet ist, in die Sperrstellung überzugehen, um das Eilgang-Einschaltsignal zu unterdrücken und somit das Eilgangventil in Sperrstellung übergehen zu lassen, wenn der Betrag der von den Diffe­ renzdruck-Überwachungsmitteln erfassten Differenz zwischen den Dru­ cken in den beiden Zylinder-Teilräumen beim Ausfahren der Kolbenstange einen vorbestimmten Wert überschreitet.

Vorzugsweise ist das Steuerleitungsventil ein in der Eilgang-Betriebsart in Abhängigkeit von den Drucken in den beiden Zylinder-Teilräumen gesteu­ ertes Druckdifferenzventil.

Die Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt ein vereinfachtes Schaubild eines schwenkbaren Last­ hebearms mit einem Zylinder als Schwenkantriebsvorrich­ tung.

Fig. 2a und 2b zeigen einen Hydraulikschaltplan eines bevorzugten Aus­ führungsbeispiels einer Steuereinrichtung nach der Erfindung in verschiedenen Betriebszuständen der Grundeinstellung "automatische Eilgang-Steuerung".

Fig. 3a und 3b zeigen den Hydraulikschaltplan gemäß Fig. 2a und 2b mit einem ausgetauschten Druckdifferenzventil 47' in den be­ treffenden Betriebszuständen.

Fig. 1 dient dazu, typische geometrische Verhältnisse und Belastungs­ zustände zu erläutern, wie sie bei Lasthebearmen und zu deren Schwenk­ antrieb vorgesehenen Schwenkantriebsvorrichtungen gegeben sind, die mit einer jeweiligen Steuereinrichtung nach der Erfindung steuerbar sind.

Das System gemäß Fig. 1 weist einen Lasthebearm 3 auf, der aus der mit durchgezogenen Linien dargestellten ersten Schwenkstellung heraus in die mit gestrichelten Linien dargestellte zweite Schwenkstellung um die Schwenkachse 5 schwenkbar ist, wobei er eine Totpunktlage überfährt, die in dem gezeigten Beispiel mit der vertikalen Stellung des Lasthebe­ arms 3 korrespondiert. Als Schwenkantrieb ist der mit seinem kolben­ stangenseitigen Ende an dem Lasthebearm 3 angelenkte und mit seinem anderen Ende an einem Rahmengestell 4 angelenkte, doppelt wirkende hydraulische Zylinder 7 vorgesehen, der in Fig. 1 symbolisch dargestellt ist. Die erste Schwenkstellung des Lasthebearms 3 korrespondiert mit der Einzugsstellung der Kolbenstange 9. Zum Verschwenken des Lasthebe­ arms 3 ist somit die Kolbenstange 9 weiter aus dem Zylinder 7 auszufah­ ren, indem der Kolben 21 an seiner der Kolbenstange 9 abgewandten Seite mit Druckfluid beaufschlagt wird. Dies erfolgt durch Zuleitung von Druckfluid in den ersten Zylinder-Teilraum 11 über die erste hydraulische Leitung 25 bei gleichzeitigem Ableiten von Druckfluid aus dem zweiten Zylinder-Teilraum 31 über die Hydraulikleitung 33. Zu Beginn des Schwenkvorgangs ist der vom Gewicht der Last 19 ausgehende Last­ druck auf den Kolben 21 relativ groß, wobei der Lastdruck die Kolben­ stange 9 in Richtung zur Einzugstellung hin "schiebend" belastet. Der Lastdruck auf den Kolben 21 nimmt dann im weiteren Verlauf der Schwenkbewegung des Lasthebearms 3 ab, bis letzterer die vertikale Totpunktlage überschreitet. Danach wirkt der Lastdruck in "ziehender" Weise auf den Kolben 21, wobei er mit zunehmender Annäherung des Lasthebearms 3 an dessen zweite Schwenkstellung zunimmt.

Es wird somit aus Fig. 1 leicht ersichtlich, dass das unmittelbare Heraus­ bewegen des Lasthebearms 3 aus seiner ersten Schwenkstellung und die unmittelbare Annäherung des Lasthebearms 3 an seine zweite Schwenkstellung Phasen der maximalen Belastung des Schwenkantriebs­ systems sind. Wie nachstehend noch näher erläutert wird, wertet die Steuereinrichtung nach der Erfindung die Differenz zwischen den Drucken in den Zylinder-Teilräumen 11, 31 aus, um sicherzugehen, dass in einem jeweiligen Schwenkbereich, in dem abhängig von dem Gewicht der Last 19 eine kritische Belastung des Systems aus Schwenkantrieb 7, Last­ hebearm 3 und Last 19 vorliegt, die Eilgang-Betriebsart aus Sicherheits­ gründen nicht aktivierbar ist.

Fig. 2a und Fig. 2b zeigen ein hydraulisches Schaltbild eines Ausfüh­ rungsbeispiels der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung für den hydrauli­ schen Schwenkantrieb des Lasthebearms eines Abrollkippers, wobei gemäß Fig. 2a die Eilgang-Betriebsart aktiviert ist, wohingegen gemäß Fig. 2b die Eilgang-Betriebsart unterdrückt ist.

Bei dem in Fig. 2a und Fig. 2b dargestellten Ausführungsbeispiel sind zwei parallel geschaltete, doppelt wirkende, hydraulische Zylinder 7 als Schwenkantriebsmittel für den Lasthebearm (nicht gezeigt) vorgesehen.

Zur manuellen Vorwahl der Bewegungsrichtung der Lasthebezylinder 7 dient eine von einer Bedienungsperson zu bedienende Betätigungsein­ richtung, die das Wegeventil 22 umfasst. Das Wegeventil 22 ist in einer Stellung gezeigt, die der gewählten Einstellung: "automatische Eilgang- Steuerung" entspricht. Dabei verbindet das Wegeventil 22 die an einer Pumpe angeschlossene Druckleitung 23 mit einer ersten Hydraulikleitung 25, die zylinderseitig an dem jeweiligen ersten Zylinder-Teilraum 11 ange­ schlossen ist, welcher vom betreffenden Kolben 21 mit dessen der Kol­ benstange 9 abgewandeten Seite 27 begrenzt ist. In der gezeigten Schie­ berstellung des Wegeventils 22 kann von der Pumpe über die Leitung 23 und über das Wegeventil 22 zur ersten Hydraulikleitung 25 gefördertes Druckfluid durch das in Richtung zu dem Zylinderpaar 7, 7 hin zu öff­ nende Rückschlagventil 29 hindurchströmen, um die Kolben 21 an deren Seite 27 zu beaufschlagen und somit die Kolbenstangen 9 auszufahren. Das dabei aus den von den Kolbenstangen 9 durchsetzten zweiten Zylin­ der-Teilräumen 31 verdrängte Druckfluid wird über den Leitungsabschnitt 33 abgeleitet. Der Leitungsabschnitt 33 führt zu einer steuerbaren Eil­ gang-Ventilanordnung 35, die in Fig. 2a in ihrem Eilgang-Einstellzustand und der damit korrespondierenden Stellung "Eilgang eingeschaltet" darge­ stellt ist, wobei sie in dieser Stellung den Leitungsabschnitt 33 über die Eilgang-Verbindungsleitung 37 mit der ersten hydraulischen Leitung 25 verbindet, um Druckfluid aus den zweiten Zylinder-Teilräumen 31 über einen möglichst kurzen Leitungsweg den ersten Zylinder-Teilräumen 11 zuzuführen und somit das Ausfahren der Kolbenstange 9 zu beschleuni­ gen. In der Leitung 37 befindet sich ein zu den ersten Zylinder-Teilräu­ men 11 zu öffnendes Rückschlagventil 36.

In der Stellung des Wegeventils 22 gemäß Fig. 2a wird ein hydraulisches Eilgang-Einschaltsignal von der Steuerleitung 45 her bereitgestellt und durch das Druckdifferenzventil 47 zum Steuereingang 41 der nachste­ hend als Eilgangventil 35 bezeichneten Eilgang-Ventilanordnung 35 durchgeleitet. Die Stellung des Druckdifferenzventils 47 hängt von der Differenz zwischen dem Druck in den ersten Zylinder-Teilräumen 11 und dem Druck in den zweiten Zylinder-Teilräumen 31 ab. Liegt der Betrag dieser Druckdifferenz unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwertes, so verbleibt das Druckdifferenzventil 47 in der in Fig. 2a gezeigten Durch­ lassstellung, so dass das Eilgang-Einschaltdrucksignal an dem Steuer­ anschluss 41 des Eilgangventils 35 wirksam sein kann, um das Eilgang­ ventil 35 in der Stellung: "Eilgang eingeschaltet" zu halten.

Es sei angenommen, dass der von den Zylindern 7 angetriebene Last­ hebearm seinen Totpunkt bereits überschritten hat und dass aufgrund der nunmehr "ziehenden" Last bei Annäherung des Lasthebearms an seine zweite Schwenkstellung (vgl. die Beschreibung zur Fig. 1) die Druckdiffe­ renz zwischen ersten und zweiten Zylinder-Teilräumen 11, 31 so groß wird, dass das Druckdifferenzventil 47 in seinen Sperrzustand übergeht. Tritt dieser Fall ein, so wird das Drucksignal an dem Steuereingang 41 des Eilgangventils 35 über die Parallelsteuerleitung 49 mit darin befindli­ cher Drossel 51 abgebaut, woraufhin das Eilgangventil 35 seiner Feder­ vorspannung entsprechend in den Normalzustand: "Eilgang ausgeschal­ tet" übergeht, wobei es in dem Normalzustand den Leitungsabschnitt 33 mit dem Leitungsabschnitt 53 verbindet, der über das Wegeventil 22 zu der Rücklaufleitung 55 führt, welche an dem Druckfluidtank angeschlos­ sen ist. Das weitere Ausfahren der Kolbenstange 9 erfolgt nun mit einer kleineren Ausfahrgeschwindigkeit, so dass die Last, nämlich im Beispiels­ fall ein Wechselbehälter des Abrollkipperfahrzeugs, kontrolliert abgesetzt werden kann, ohne das hydraulische System zu überlasten. Die Parallel­ steuerleitung 49 mit der darin vorgesehnen, ggf. einstellbaren Drossel 51 sorgen dafür, dass das Umschalten zwischen Eilgangbetrieb und Normal­ betrieb der Schwenkantriebsvorrichtung gedämpft bzw. "sanft" erfolgt.

Hat der zu handhabende Wechselbehälter großes Gewicht, so wird der Schwenkwinkelbereich des Lasthebearms, in dem der Lastdruck nicht zu einer das Druckdifferenzventil 47 in Sperrstellung überführenden Druckdifferenz zwischen den Drücken in den Zylinder-Teilräumen 11, 31 führt, vergleichsweise klein sein, so dass Eilgangbetrieb nur in diesem kleinen Winkelbereich möglich ist. Hinzuzufügen ist in diesem Zusammenhang noch, dass auch beim Herausschwenken des Lasthebearms aus seiner ersten Stellung der Lastdruck bei entsprechendem Gewicht der Last sehr hoch sein kann (vgl. die Beschreibung zu Fig. 1), so dass das Druckdiffe­ renzventil 47 gleich beim Einleiten der Schwenkbewegung des Lasthebe­ armes in Sperrstellung übergeht und erst dann die in Fig. 2a gezeigte Durchlassstellung einnimmt, wenn die Druckdifferenz zwischen den Zylin­ der-Teilräumen 11, 31 bei Annäherung des Lasthebearmes an seine Tot­ punktstellung geringer wird. Die Steuereinrichtung nach Fig. 2a und Fig. 2b funktioniert somit in der Weise, dass sie in einem Schwenkwinkelbe­ reich um die Totpunktlage des Lasthebearmes herum den Eilgangbetrieb automatisch vorsieht. Der Schwenkbereich kann bei Lasten geringen Gewichtes oder bei unbelastetem Lasthebearm sehr groß sein und maxi­ mal von der ersten Schwenkstellung zur zweiten Schwenkstellung rei­ chen. Bei Belastung des Lasthebearms mit zunehmenden Gewichtslasten wird der Schwenkbereich, in dem die Eilgang-Betriebsart wirksam sein kann, immer kleiner.

In Fig. 2b ist das Druckdifferenzventil 47 in einer Sperrstellung gezeigt, die es üblicherweise bei hohem Lastdruck in der Anfangsphase des Ver­ schwenkens des Lasthebearms aus der ersten Schwenkstellung heraus annimmt, da der Druck in den ersten Zylinder-Teilräumen 11 dabei zu­ nächst wesentlich höher ist als der Druck in den zweiten Zylinder-Teilräu­ men 31. Da das über die Steuerleitung 45 anliegende Eilgang-Einschalt­ drucksignal von dem Druckdifferenzventil 47 in der in Fig. 2b gezeigten Stellung unterdrückt wird, ist das Eilgangventil 35 in seiner Normalstel­ lung. Das aus den zweiten Zylinder-Teilräumen 31 verdrängte Druckfluid gelangt nun über das Eilgangventil 35 in den Leitungsabschnitt 53 zum Rücklauf 55. Das Ausfahren der Kolbenstange 9 erfolgt dabei im Normal­ betrieb, d. h. bei ausgeschaltetem Eilgangmodus.

Sobald bei weiterer Annäherung des Lasthebearms an seine Totpunkt­ stellung die Hebelverhältnisse insoweit günstiger werden, als der Last­ druck auf die Kolben 21 geringer wird und somit auch die Steuerdruckdif­ ferenz am Druckdifferenzventil 47 unter den Schwellwert fällt, bei dem das Ventil 47 wieder in den Durchlasszustand übergeht, erhält das Eil­ gangventil 35 sein Eilgang-Einschaltdrucksignal am Steuereingang 41. Das Eilgangventil 35 geht dann wieder in den Zustand "Eilgang einge­ schaltet" über.

In diesem Zusammenhang sei noch darauf hingewiesen, dass das Druck­ differenzventil 47 einstellbar sein kann, um betreffende Druckdifferenz­ werte vorzugeben, bei denen das Druckdifferenzventil reagieren soll.

Vorzugsweise ist das Druckdifferenzventil 47 in Bezug auf seine beiden Drucksteuereingänge 48, 48' getrennt einstellbar, so dass beispielsweise bei "schiebender" Last ein anderer Druckdifferenzwert für das Umschal­ ten zwischen Eilgangbetrieb und Normalbetrieb maßgeblich sein kann als bei "ziehender" Last.

Bisher wurde Bezug nehmend auf die Fig. 2a und 2b das Verschwen­ ken eines Lasthebearmes durch Ausfahren der Kolbenstangen 9 aus den Zylindern 7 beschrieben. Dabei wurde über die erste Hydraulikleitung 25 den ersten Zylinder-Teilräumen 11 Druckfluid zugeführt. Die Ableitung des Druckfluids aus den zweiten Zylinder-Teilräumen 31 erfolgte entwe­ der über die Leitungsabschnitte 33 und 53 zum Rücklauf bei ausgeschal­ tetem Eilgang oder über den Leitungsabschnitt 33, die Eilgang-Verbin­ dungsleitung 37 und die Leitung 25 zu den ersten Zylinder-Teilräumen 11 bei eingeschaltetem Eilgang.

Bei entsprechender Einstellung des Wegeventils 22 kann der Leitungs­ abschnitt 53 mit der Druckleitung 23 verbunden sein, wohingegen die Leitung 25 mit dem Rücklauf (Leitung 55) verbunden ist. Das Eilgangventil 35 wird in der entsprechenden Stellung des Wegeventils 22 nicht angesteuert, so dass es in seinem in Fig. 2b gezeigten Normalzustand ist. Es kann somit Druckfluid durch den Leitungsabschnitt 53 und das darin befindliche Rückschlagventil 59 sowie den Leitungsabschnitt 33 zu den zweiten Zylinder-Teilräumen 31 gefördert werden, um die Kolbenstangen 9 wieder in die Zylinder 7 einzufahren. Die Leitung 25 dient dabei als Rücklaufleitung für das aus den ersten Zylinder-Teilräumen 11 verdrängte Hydraulikfluid. Beim Einziehen der Kolbenstange 9 wird der Lasthebearm wieder in seine erste Schwenkstellung überführt.

Hinzuweisen ist noch darauf, dass sowohl in der Leitung 25 als auch in der Leitung 53 ein jeweiliges Lasthalteventil 61 bzw. 63 in Parallelschal­ tung zu dem betreffenden Rückschlagventil 29 bzw. 59 eingesetzt ist. Bei den Lasthalteventilen 61, 63 handelt es sich um gegendruckgesteu­ erte Gegenhalteventile. Zur Erläuterung der Wirkungsweise des Lasthalte­ ventils 63 wird auf den in Fig. 2b dargestellten Zustand des Hydraulik­ systems Bezug genommen. Es sei angenommen, dass beim Verschwen­ ken des Lasthebearms durch Ausfahren der Kolbenstange 9 die Totpunkt­ lage des Lasthebearms überschritten wird, so dass der Lastdruck nun­ mehr seine Wirkungsrichtung ändert und "ziehend" auf die Kolben 21 wirkt. Könnte das Druckfluid in den zweiten Zylinder-Teilräumen ungehin­ dert zum Tank abströmen, so würde der Lasthebearm unter dem Last­ druck rasch und unkontrolliert "absacken". Damit dies nicht geschieht, ist das Lasthalteventil 63 vorgesehen. Die Druckeinstellung des Lasthalte­ ventils 63 ist so gewählt, dass sie beispielsweise um etwa 20% über dem größtmöglichen Lastdruck in dem zweiten Zylinder-Teilraum 31 liegt. Aufgrund des Lastdrucks kann somit das Absacken des Lasthebearms nicht mehr erfolgen, da das Lasthalteventil diesem Druck standhalten kann. Zum Verschwenken des Lasthebearms auch jenseits der Totpunkt­ lage ist daher weiterhin Druckbeaufschlagung der ersten Zylinder-Teil­ räume erforderlich, um die Gegenhaltekraft des Lasthalteventils 63 zu überwinden. Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 2a und 2b wirkt der die ersten Zylinder-Teilräume 11 beaufschlagende Druck über eine Steuerleitung 67 auf den Entsperrkolben im Lasthalteventil 63, des­ sen Kraft gegen eine Federvorspannung des Lasthalteventils 63 gerichtet ist. Dadurch wird die Druckeinstellung des Lasthalteventils 63 im We­ sentlichen auf Lastdruck reduziert und das Ventil 63 in eine Drossel-Ar­ beitsstellung gebracht (entsperrt), so dass der Schwenkvorgang des Lasthebearms auch nach Überschreiten der Totpunktlage gesteuert fort­ gesetzt werden kann.

Das Lasthalteventil 61 funktioniert in der gleichen Weise wie das Lasthal­ teventil 63, wobei das Lasthalteventil 61 zum Einsatz kommt, wenn beim Einfahren der Kolbenstange 9, also beim Zurückschwenken des Lasthebe­ arms in seine erste Schwenkstellung, die Leitung 25 die Rücklaufleitung bildet.

Es ist noch darauf hinzuweisen, dass gemäß einer besonders bevorzug­ ten Ausführungsform der Erfindung der Betriebszustand "automatische Eilgangsteuerung" durch ein Betätigungselement 22' der Betätigungsein­ richtung nur dann eingestellt werden kann, wenn es vollständig bis zu einem Anschlag in Richtung der Stellung "Kolbenstange 9 ausfahren" ausgelenkt ist (vgl. die Einstellmöglichkeiten des Wegeventils 22). Ein Herausbewegen des Einstellelementes 22' aus dieser vollständig ausge­ lenkten Stellung führt zunächst dazu, dass der Betriebszustand "Aus­ fahren der Kolbenstange 9" im Normalbetrieb weitergeht, bis das Betäti­ gungselement 22' in eine andere Wahlstellung bewegt wird.

Die Fig. 3a und 3b zeigen eine Variante des Hydraulikschaltplans nach den Fig. 2a und 2b, wobei der Unterschied im Wesentlichen in der Bauform des Druckdifferenzventils 47' liegt. Die allgemeine Funk­ tionsweise der Anordnung gemäß den Fig. 3a und 3b wurde bereits unter Bezugnahme auf die Fig. 2a und 2b beschrieben, so dass sich die folgenden Erläuterungen auf das abgeänderte Druckdifferenzventil 47' in Fig. 3a und Fig. 3b beschränken können.

Das Druckdifferenzventil 47' ist im Beispielsfall als 3/3-Wegeventil ausge­ bildet, wobei das Druckdifferenzventil 47' in der jeweiligen Stellung er­ höhter Druckdifferenz zwischen den Drücken in den Zylinder-Teilräumen 11, 31 die Steuerleitung 45 über einen hydraulischen Kurzschlussweg 70 mit einer zum Tank führenden Rücklaufleitung 72 verbindet. Die Rück­ laufleitung 72 sollte einen möglichst geringen Strömungswiderstand aufweisen.

Im Beispielsfall der Fig. 3b ist in Bezug auf das Druckdifferenzventil 47' der Zustand dargestellt, dass der Druck in den ersten Zylinder-Teilräumen 11 erheblich höher ist als der Druck in den zweiten Zylinder-Teilräumen 31. Da die Steuerleitung 45 nun über das Druckdifferenzventil 47' und die Rücklaufleitung 72 zum Tank hin kurzgeschlossen ist, liegt an dem Steuereingang 41 des Eilgangventils 35 kein hinreichend hoher Steuer­ druck mehr an, so dass das Eilgangventil 34 die Stellung "Eilgang ausge­ schaltet" eingenommen hat.

Es ist darauf hinzuweisen, dass der jeweilige Kurzschlussweg 70 des Druckdifferenzventils 47' über einen Verbindungsweg 74 mit der zum Steuereingang 41 des Eilgangventils 35 führenden Steuerleitung 43 ver­ bunden ist. Der Verbindungsweg 74 weist vorzugsweise einen wesent­ lich größeren Strömungswiderstand als der Kurzschlussweg 70 auf.

Sinkt nun die Druckdifferenz zwischen dem Druck in den ersten Zylinder- Teilräumen 11 und dem Druck in den zweiten Zylinder-Teilräumen 31 unter einen betreffenden Schwellwert, so geht das Druckdifferenzventil 47' in die Stellung gemäß Fig. 3a über, in der die Steuerleitung 45 nicht mehr zum Tank hin kurzgeschlossen ist, sondern das Eilgang-Einschalt­ signal zur Steuerleitung 43 und somit zum Steuereingang 41 des Eilgangventils 35 durchleiten kann, um das Eilgangventil 35 in die Stellung "Eil­ gang eingeschaltet" zu überführen.

Das Druckdifferenzventil 47' gemäß Fig. 3a und 3b erfüllt somit in Bezug auf das Eilgangventil die gleichen Funktionen wie das Druckdifferenzven­ til 47 gemäß den Fig. 2a und 2b. Das Druckdifferenzventil 47' erlaubt ein schnelles Umschalten vom Eilgangbetrieb auf Normalbetrieb der Steu­ ereinrichtung, und zwar insbesondere nachdem das Schieberventil 22 in die Stellung "Eilgangbetrieb unterbunden" eingestellt worden ist. In der Stellung "Eilgangbetrieb unterbunden" liegt von dem Schieberventil 22 her kein Drucksignal (Eilgang-Einschaltsignal) an der Steuerleitung an, so dass der Eilgangbetrieb ungeachtet der Druckdifferenz zwischen den Zylinder-Teilräumen 11 und 31 unterbunden wird. Der Normalbetrieb bei der Betätigung der Zylinder 7, 7 ist möglich.

Viskositätsschwankungen des Steueröls, wie sie etwa aufgrund von Temperaturschwankungen auftreten können, haben einen geringen Ein­ fluss auf die Umschaltzeiten beim Übergang vom Eilgang betrieb in den . Normalbetrieb.

Ein bevorzugtes Anwendungsgebiet der Erfindung sind Nutzfahrzeuge, wie Abrollkipperfahrzeuge und Absetzkipperfahrzeuge, wobei die Steuer­ einrichtung zur Steuerung der hydraulischen Schwenkantriebsvorrichtung eines betreffenden Lasthebearmes zur Handhabung von Wechselbehäl­ tern eingesetzt wird.

Claims (5)

1. Steuereinrichtung zur Steuerung einer hydraulischen Schwenk­ antriebsvorrichtung für einen um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse (5) zwischen einer ersten Schwenkstellung und einer zweiten Schwenkstellung über eine Totpunktlage hinweg schwenkbaren Lasthebearm (3) zum Übersetzen einer Last über den Totpunkt hinweg, wobei die Schwenkantriebsvorrichtung wenigstens einen hydraulischen Zylinder (7) mit einem darin ver­ schiebbar geführten, den Innenraum des Zylinders (7) in zwei Zylinder-Teilräume (11, 31) unterteilenden Kolben (21) umfasst, der an einer Seite eine Kolbenstange (9) aufweist, die aus einer mit der ersten Schwenkstellung des Lasthebearms (3) korrespondieren­ den Einzugstellung heraus aus dem Zylinder (7) ausfahrbar ist, um den Lasthebearm (3) von der ersten Schwenkstellung in die zweite Schwenkstellung zu bewegen, wobei dem vom Kolben (21) mit dessen der Kolbenstange (9) abgewandten Seite begrenzten ersten Zylinder-Teilraum (11) über eine daran angeschlossene erste Hy­ draulikleitung (25) Druckfluid zuführbar ist, während aus dem von der Kolbenstange (9) durchsetzten zweiten Zylinder-Teilraum (31) Druckfluid über eine zweite Hydraulikleitung (53) zu einem Rück­ laufanschluss (55) oder über eine den zweiten Zylinder-Teilraum (31) mit dem ersten Zylinder-Teilraum (11) verbindende Eilgang- Verbindungsleitung (37) zu dem ersten Zylinder-Teilraum (11) ableitbar ist, um die Kolbenstange auszufahren, wobei die Steuer­ einrichtung eine steuerbare Eilgang-Ventilanordnung (35) aufweist, die zum Einstellen einer Eilgang-Betriebsart der Schwenkantriebs­ vorrichtung aus ihrem Normalzustand der Freigabe der zweiten Hydraulikleitung (53) und Sperrung der Eilgang-Verbindungsleitung (37) in einen die Eilgang-Verbindungsleitung (37) freigebenden und die zweite Hydraulikleitung (53) sperrenden Eilgang-Einstellzustand überführbar ist, um beim Ausfahren der Kolbenstange (9) Druck­ fluid von dem zweiten Zylinder-Teilraum (31) zum ersten Zylinder- Teilraum (11) zu leiten und somit das Ausfahren der Kolbenstange (9) zu beschleunigen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer­ einrichtung Differenzdruck-Überwachungsmittel (47) zur Erfassung der beim Ausfahren der Kolbenstange (9) auftretenden Differenz zwischen dem Druck in dem ersten Zylinder-Teilraum (11) und dem Druck in dem zweiten Zylinder-Teilraum (31) aufweist und dazu eingerichtet ist, die Eilgang-Ventilanordnung (35) abhängig von dieser Druckdifferenz oder einer daraus abgeleiteten Größe auto­ matisch zu steuern.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie dazu eingerichtet ist, die in der Eilgang-Betriebsart in dem Eil­ gang-Einstellzustand befindliche Eilgang-Ventilanordnung (35) zum Übergang in den Normalzustand zu veranlassen, um die Eilgang- Betriebsart auszuschalten, wenn der Betrag der von den Differenz­ druck-Überwachungsmitteln (47) erfassten Druckdifferenz beim Ausfahren der Kolbenstange (9) einen vorbestimmten Wert über­ schreitet.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, dass die Eilgang-Ventilanordnung (35) zu ihrer dem Normalzu­ stand entsprechenden Normalstellung hin vorgespannt ist und dass die Differenzdruck-Überwachungsmittel (47) dazu eingerichtet sind, ein die Eilgang-Ventilanordnung (35) zum Übergang in den Eilgang-Einstellzustand veranlassendes, hydraulisches Einschalt­ signal abzugeben, wenn der Betrag der von den Differenzdruck- Überwachungsmitteln (47) erfassten Differenz zwischen den Drucken in den beiden Zylinder-Teilräumen (11, 31) beim Ausfah­ ren der Kolbenstange (9) einen vorbestimmten Wert unterschreitet.

4. Steuereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenzdruck-Überwachungsmittel (47) ein in der Eilgang- Betriebsart in Durchlassstellung befindliches Steuerleitungsventil (47) in einer das Eilgang-Einstellsignal leitenden, hydraulischen Steuerleitung (43, 45) aufweist, wobei das Steuerleitungsventil (47) dazu eingerichtet ist, in die Sperrstellung überzugehen, um das Eilgang-Einschaltsignal zu unterdrücken und somit die Eilgang- Ventilanordnung (35) in ihren die Eilgang-Verbindungsleitung (47) sperrenden Normalzustand übergehen zu lassen, wenn der Betrag der von den Differenzdruck-Überwachungsmitteln (47) erfassten Differenz zwischen den Drücken in den beiden Zylinder-Teilräumen (11, 31) beim Ausfahren der Kolbenstange (9) einen vorbestimm­ ten Wert überschreitet.

5. Steuereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerleitungsventil (47) ein in der Eilgang-Betriebsart in Ab­ hängigkeit von den Drücken in den beiden Zylinder-Teilräumen (11, 31) gesteuertes Druckdifferenzventil ist.