DE10061383A1 - Selbstzentrierende hydraulische Rückfallebene einer Steer-by-Wire-Lenkanlage - Google Patents

Abstract

Es wird eine hydraulische Rückfallebene für eine Steer-by-Wire-Lenkanlage vorgeschlagen, welche beim Übergang vom Steer-by-Wire-Betrieb auf den Betrieb der Rückfallebene das Lenkrad bzgl. der Stellung der gelenkten Räder ohne Hilfsenergie zentriert.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Rückfallebene einer Steer-by-Wire-Lenkanlage, mit einem von einer Lenkhandhabe betätigten hydraulischen Handaktuator, wobei der Handaktuator einen ersten Anschluß und einen zweiten Anschluß aufweist, mit einem auf die gelenkten Räder des Fahrzeugs wirkenden hydraulischen Lenksteller, wobei der Lenksteller einen ersten Arbeitsraum und einen zweiten Arbeitsraum aufweist, wobei erster Anschluß des Handaktuators und erster Arbeitsraum des Lenkstellers sowie zweiter Anschluß des Handaktuators und zweiter Arbeitsraum des Lenkstellers mindestens mittelbar hydraulisch verbunden sind, und mit einem steuerbaren Bypass des Handaktuators.

Bei einer Steer-by-Wire-Lenkanlage ist im Normalbetrieb eine elektrische Signalverbindung zwischen einer Lenkhandhabe und den gelenkten Rädern wirksam. Im Falle einer Störung muss auf eine mechanische oder hydraulische Ersatzlenkung zurückgegriffen werden. Diese Ersatzlenkung wird im Folgenden als Rückfallebene bezeichnet.

Da im Steer-by-Wire Betrieb ein direkter Zusammenhang zwischen der Stellung der Lenkhandhabe und der Stellung der gelenkten Räder nicht vorhanden ist, kann der Fall eintreten, dass beim Umschalten auf die Rückfallebene die Stellung der Lenkhandhabe und die Stellung der gelenkten Räder einander nicht entsprechen, was zumindest zu Irritationen des Fahrers führt. So kann z. B. die Lenkhandhabe eine Position einnehmen, die normalerweise einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs entspricht, während die gelenkten Räder so eingeschlagen sind, dass das Fahrzeug eine Rechtskurve fährt. Wenn die Position der Lenkhandhabe und die Stellung der gelenkten Räder einander entsprechen, ist die Lenkhandhabe bezüglich der gelenkten Räder zentriert. Konkret bedeutet zentriert, dass bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs die Lenkhandhabe eine Mittellage zwischen seinen beiden Lenkanschlägen einnimmt.

Da bei einem vollständigen Ausfall der Steer-by-Wire- Lenkung oder des elektrischen Bordnetzes des Fahrzeugs keine elektrische Hilfsenergie verfügbar ist, muss eine Zentrierung von Lenkhandhabe und gelenkten Rädern selbsttätig d. h. ohne Hilfsenergie erfolgen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine hydraulische Rückfallebene einer Steer-by-Wire-Lenkanlage bereitzustellen, welche ohne Hilfsenergie eine Zentrierung von Lenkhandhabe und der Stellung der gelenkten Räder ermöglicht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine hydraulische Rückfallebene einer Steer-by-Wire-Lenkanlage, mit einem von einer Lenkhandhabe betätigten hydraulischen Handaktuator, wobei der Handaktuator einen ersten Anschluß und einen zweiten Anschluß aufweist, mit einem auf die gelenkten Räder des Fahrzeugs wirkenden hydraulischen Lenksteller, wobei der Lenksteller einen ersten Arbeitsraum und einen zweiten Arbeitsraum aufweist, wobei erster Anschluß des Handaktuators und erster Arbeitsraum des Lenkstellers sowie zweiter Anschluß des Handaktuators und zweiter Arbeitsraum des Lenkstellers mindestens mittelbar hydraulisch verbunden sind, mit einem steuerbaren Bypass des Handaktuators, wobei erster Anschluß des Handaktuators und zweiter Arbeitsraum des Lenkstellers sowie zweiter Anschluß des Handaktuators und erster Arbeitsraum des Lenkstellers hydraulisch verbindbar sind.

Vorteile der Erfindung

Bei der erfindungsgemäßen hydraulischen Rückfallebene kann für den Fall dass die Umschaltung von dem Steer-by-Wire Betrieb auf die Rückfallebene zu einem Zeitpunkt erfolgt zu dem die Lenkhandhabe nicht zentriert ist, durch Betätigen der Lenkhandhabe oder durch eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs eine Zentrierung von Lenkhandhabe und den gelenkten Rädern erfolgen. D. h. nach einer kurzen Übergangszeit reagiert das Fahrzeug mit Ausnahme einer eventuell fehlenden Servounterstützung wie ein konventionelles Fahrzeug. Die Lenkhandhabe nimmt ihre gewohnte Stellung ein und der Fahrer kann ohne sich umzustellen weiterfahren, was einen Gewinn an Fahrsicherheit bedeutet. Da die erfindungsgemäße Rückfallebene keinerlei Hilfsenergie erfordert, ist die Selbstzentrierung auch wirksam bei einem vollständigen Ausfall der elektrischen Komponenten der Steer-by-Wire- Lenkanlage oder des Bordnetzes. Dadurch wird ein hohes Sicherheitsniveau gegenüber technisch bedingten Ausfällen der Steer-by-Wire-Lenkanlage erreicht.

In Ergänzung der Erfindung ist vorgesehen, dass der erste Anschluß des Handaktuators mit einem ersten Arbeitsraum eines doppeltwirkenden Zylinders mit zweiseitiger Kolbenstange verbunden ist, dass der zweite Anschluß des Handaktuators mit einem zweiten Arbeitsraum des Zylinders verbunden ist, dass ein erster Teil der Kolbenstange einen ersten Plunger betätigt, dass der erste Plunger mit dem ersten Arbeitsraum des Lenkstellers hydraulisch verbunden ist, dass ein zweiter Teil der Kolbenstange einen zweiten Plunger betätigt, und dass der zweite Plunger mit dem zweiten Arbeitsraum des Lenkstellers hydraulisch verbunden ist. Durch diese Entkoppelung ergeben sich Vorteile hinsichtlich der Auslegung der hydraulischen Rückfallebene und der Selbstzentrierung der Rückfallebene.

In weiterer Ergänzung der Erfindung ist in der hydraulischen Verbindung vom ersten Anschluss des Handaktuators und zweitem Arbeitsraum des Lenkstellers sowie zweitem Anschluss des Handaktuators und erstem Arbeitsraum des Lenkstellers je ein steuerbares Proportionalventil angeordnet, so dass - abhängig von der Differenz der Stellung der Lenkhandhabe und der Stellung der gelenkten Räder - der Zusammenhang eine entsprechende Zentrierung der Lenkhandhabe erfolgt.

In weiterer Ergänzung der Erfindung ist vorgesehen dass die hydraulischen Verbindungen von erstem Anschluss des Handaktuators und zweitem Arbeitsraum des Lenkstellers sowie zweitem Anschluss des Handaktuators und dem ersten Arbeitsraum des Lenkstellers durch eine Subtraktionseinrichtung in Abhängigkeit der Stellung des Handaktuators mit der Stellung der gelenkten Räder gesteuert werden, so dass die Zentrierung der Rückfallebene selbsttätig erfolgt.

Weitere Ergänzungen der Erfindung sehen vor, dass die Subtraktionseinrichtung als mechanische Subtraktionseinrichtung ausgebildet ist, und dass die Subtraktionseinrichtung einen zweiarmigen Hebel mit einem ersten Ende, einem zweiten Ende und einem Drehpunkt aufweist, dass das erste Ende in Abhängigkeit der Stellung des Handaktuators verschoben wird, dass der Drehpunkt in Abhängigkeit der Stellung der gelenkten Räder oder des Lenkstellers verschoben wird, und dass das zweite Ende die Proportionalventile steuert, so dass die Zentrierung von Lenkhandhabe und gelenkten Rädern einfach und zuverlässig erfolgt.

Dabei ist vorgesehen, dass die Proportionalventile geschlossen sind, wenn die Stellung des Handaktuators und die Stellung der gelenkten Räder oder des Lenkstellers übereinstimmen, und dass die Proportionalventile mindestens teilweise geöffnet sind, wenn die Stellung des Handaktuators und die Stellung der gelenkten Räder oder des Lenkstellers nicht übereinstimmen, so dass sich die Rückfallebene bei zentrierter Lenkhandhabe wie eine konventionelle hydrostatische Lenkung verhält.

Um die hydraulische Rückfallebene auf einfache Weise adaptieren zu können, wird die Lage des Drehpunkts zwischen erstem Ende und zweitem Ende in Abhängigkeit des Übersetzungsverhältnisses zwischen Handaktuator und Lenksteller gewählt.

In Ergänzung der Erfindung weist der Handaktuator eine von der Lenkhandhabe angetriebene hydraulische Pumpe mit einem ersten Anschluss und einem zweiten Anschluss auf so dass der Antrieb der hydraulischen Rückfallebene durch ein einfaches zuverlässiges und kostengünstiges Bauteil erfolgt.

Bei einer weiteren Variante der erfindungsgemäßen hydraulischen Rückfallebene ist vorgesehen, dass die steuerbaren hydraulischen Verbindungen zwischen erstem Anschluß des Handaktuators und zweitem Arbeitsraum des Lenkstellers sowie zweitem Anschluß des Handaktuators und erstem Arbeitsraum des Lenkstellers nur in Richtung vom Lenksteller zum Handaktuator durchströmt werden können, so dass die Selbstzentrierung der Rückfallebene weiter verbessert wird.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Zeichnung deren Beschreibung und den Patentansprüchen entnehmbar.

Zeichnung

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen hydraulischen Rückfallebene und

Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen hydraulischen Rückfallebene.

Beschreibung der Zeichnung

In der Fig. 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen hydraulischen Rückfallebene dargestellt. Die Steer-by-Wire-Lenkanlage mit Lenkdrehwinkelsensoren, Feedback-Aktuator, elektrischen Lenkstellern und anderem mehr ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt.

Eine als Lenkrad ausgebildete Lenkhandhabe 1 ist mit einem Handaktuator 3 verbunden. In der Ausführungsform gemäß Fig. 1 besteht der Handaktuator 3 im Wesentlichen aus einer hydraulischen Pumpe 5, die von der Lenkhandhabe 1 angetrieben wird. Der Handaktuator 3 weist einen ersten Anschluss 7 und einen zweiten Anschluss 9 auf.

Um die Stellung der gelenkten Räder 11 eines nicht dargestellten Fahrzeugs beim Betrieb der hydraulischen Rückfallebene steuern zu können, ist ein als doppelt wirkender Zylinder mit zweiteiliger Kolbenstange 12 ausgeführter hydraulischer Lenksteller 13 vorgesehen. Beide Teile 12a und 12b der Kolbenstange 12 sind mit je einem gelenkten Rad 11 verbunden. Der Lenksteller 13 weist einen erster Arbeitsraum 14a mit einem ersten Anschluss 15 und einen zweiten Arbeitsraum 14b mit einem zweiten Anschluss 17 auf. Erster Arbeitsraum 14a und zweiter Arbeitsraum 14b werden von einem mit der Kolbenstange 12 verbundenen Kolben 19 getrennt. Erster Anschluss 5 und zweiter Anschluss 7 des Lenkstellers 13 wirken auf verschiedene Seiten des Kolbens 19 des Lenkstellers 13.

Der erste Anschluss 7 des Handaktuators 3 und der erste Arbeitsraum 14a des Lenkstellers 13 sind durch eine erste hydraulische Leitung 21 miteinander verbunden. Der zweite Anschluss 9 des Handaktuators 3 und der zweite Arbeitsraum 14b des Lenkstellers 13 sind durch eine zweite hydraulische Leitung 23 miteinander verbunden.

Da beim Steer-by-Wire-Betrieb der Lenkanlage eine hydraulische Kopplung von Lenkhandhabe 1 und Lenksteller 13 nicht erwünscht ist, ist ein Bypass 25 des Handaktuators 3 mit einem Schaltventil 27 vorgesehen. Beim Steer-by-Wire- Betrieb ist das Schaltventil 27 geöffnet; d. h. der Handaktuator 3 ist kurzgeschlossen.

Die hydraulische Rückfallebene wird aktiviert, indem das Schaltventil 27 geschlossen wird. Wenn das Schaltventil 27 geschlossen ist, führt eine Drehung der Lenkhandhabe 1 dazu, dass der Handaktuator 3, je nach Drehrichtung der Lenkhandhabe 1, durch ihren ersten Anschluss 7 oder ihren zweiten Anschluss 9 Hydraulikflüssigkeit in die erste oder zweite hydraulische Leitung 21 oder 23 fördert und somit den hydraulischen Lenksteller 13 betätigt.

In Fig. 1 ist eine Stellung der Rückfallebene dargestellt bei der die gelenkten Räder 11 nach rechts eingeschlagen sind und die Lenkhandhabe 1 ebenfalls gegenüber der Mittellage nach rechts verdreht ist. D. h. die Lenkhandhabe 1 ist bezüglich der Stellung der gelenkten Räder 11 zentriert.

Zwischen erstem Anschluss 7 des Handaktuators 3 und zweitem Arbeitsraum 14b des Lenkstellers 13 ist eine hydraulische Verbindung durch eine dritte hydraulische Leitung 29 vorhanden. In der dritten hydraulischen Leitung 29 ist ein als Stromventil ausgebildetes erstes Proportionalventil 31 eingebaut, welches in Fig. 1 geschlossen dargestellt ist. Der zweite Anschluss 9 des Handaktuators 3 ist über eine vierte hydraulische Leitung 33 mit dem ersten Arbeitsraum 14a des Lenkstellers 13 verbunden. In der Leitung 33 ist ein zweites, ebenfalls als Stromventil ausgebildetes Proportionalventil 35 eingebaut. Die erste und die zweite hydraulische Leitung 21 und 29 können bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 nur in Richtung der Pfeile 37 durchströmt werden. Dazu können nicht dargestellte Rückschlagventile vorgesehen werden. Auch das zweite Proportionalventil 35 ist in der in Fig. 1 gezeigten Stellung der hydraulischen Rückfallebene geschlossen.

Die Zentrierung von Lenkhandhabe 1 und Lenksteller 13 erfolgt durch eine Steuerung des ersten Proportionalventils 31 und des zweiten Proportionalventils 35 mittels einer mechanischen Subtraktionseinrichtung 39. Die Subtraktionseinrichtung 39 weist einen zweiarmigen Hebel mit einem ersten Ende 42a, einem zweiten Ende 42b und einem Drehpunkt 42c auf. Das erste Ende 42a wird mittels eines Gestänges 47 in Abhängigkeit der Stellung des Handaktuators 3 verschoben. Der Drehpunkt 42c wird ebenfalls über ein Gestänge 45 in Abhängigkeit der Stellung der gelenkten Räder 11, bzw. des Lenkstellers 13 verschoben. Durch das Verschieben des ersten Endes 42a und des Drehpunkts 42c, ergibt sich zweiten Ende 42b des Hebels 41 eine Bewegung mit der die Proportionalventile 31 und 35 gesteuert werden.

Da, wie bereits erwähnt, in Fig. 1 die Lenkhandhabe 1 bezüglich der gelenkten Räder 11 zentriert ist, sind erstes Proportionalventil 31 und zweites Proportionalventil 35 geschlossen.

Wenn die Lenkhandhabe 1 nicht zentriert ist, führt dies zu einem Verschwenken des Hebels 41. Der Lage des Momentanpols des Hebels 41 hängt von der Stellung der Lenkhandhabe 1 und der Stellung der Kolbenstange 12 und den Druckverhältnissen im Lenkaktuator 3 und dem Lenksteller 13 ab. Aus diesem Grund kann der Momentanpol nicht in der Fig. 1 eingezeichnet werden.

Das Verschwenken des Hebels 41 führt zu einem Öffnen des ersten Proportionalventils 31 und des zweiten Proportionalventils 35. Dadurch wird über die dritte hydraulische Leitung 29 eine hydraulische Verbindung zwischen erstem Anschluß 7 der der Pumpe 5 und dem zweiten Arbeitsraum 14b des Lenkstellers 13 hergestellt. Außerdem wird über die vierte hydraulische Leitung 33 eine hydraulische Verbindung zwischen zweitem Anschluß 9 der der Pumpe 5 und dem ersten Arbeitsraum 14a des Lenkstellers 13 hergestellt.

Die Bewegung von Hydraulikflüssigkeit durch die erste bis vierte hydraulische Leitung 21, 23, 29 und 33 und damit die sich ggf. einstellende Änderung der Stellung der Lenkhandhabe 1 relativ zur Stellung der gelenkten Räder 11, bzw. des Lenksteller 13, hängt auch von den auf die Lenkhandhabe 1 und die gelenkten Räder 11 eingeprägten Kräften oder Momenten ab. Es ist möglich, dass bei geöffnetem ersten und zweitem Proportionalventil 31 und 25 die Lenkhandhabe 1 betätigt werden kann, ohne dass sich die Kolbenstange 12 bewegt. Es ist aber auch möglich, dass bei geöffnetem ersten und zweitem Proportionalventil 31 und 25 sich die Kolbenstange 12 bewegt, wenn die Lenkhandhabe 1 betätigt wird. Durch Betätigen der Lenkhandhabe 1 wird eine Druckdifferenz zwischen erstem Anschluß 7 und zweitem Anschluß 9 des Lenkaktuators 3 erzeugt. Die von den gelenkten Rädern 11 vor allem bei Kurvenfahrt auf den Lenksteller 13 ausgeübten Kräfte erzeugen eine Druckdifferenz zwischen erstem und zweitem Arbeitsraum 14a und 14b. Diese Druckdifferenzen werden bei der erfindungsgemäßen Rückfallebene zur Zentrierung der Lenkhandhabe 1 genutzt.

In Fig. 2 ist ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen hydraulischen Rückfallebene dargestellt. Gleiche Bauteile weisen die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 auf. Betreffend diese Bauteile und deren Funktionsweise wird auf das betreffend Fig. 1 gesagte verwiesen.

Der Handaktuator 3 weist eine Pumpe 5 sowie einen ersten Anschluss 53 und einen zweiten Anschluss 57 auf. Der erste Anschluss 53 ist mit einem ersten Arbeitsraum 55 eines doppeltwirkenden Zylinders 49 mit einer zweiteiligen Kolbenstange 51 verbunden. Der zweite Anschluss 57 ist mit einem zweiten Arbeitsraum 59 des Zylinders 49 verbunden.

Ein erster Teil 51a der Kolbenstange 51 wirkt auf einen ersten Plunger 61, an dessen Anschluss 62 die erste hydraulische Leitung 21 angeschlossen ist. Ein zweiter Teil 51b der Kolbenstange 51 wirkt auf einen zweiten Plunger 63, an dessen Anschluss 64 die zweite hydraulische Leitung 23 angeschlossen ist. Durch den Einsatz des ersten Plungers 61 und des zweiten Plungers 63 ist auch beim zweiten Ausführungsbeispiel eine Entkoppelung zwischen der Stellung der Lenkhandhabe 1 und der Stellung der gelenkten Räder 11 mit einem Bypass 25 möglich.

Die dritte Leitung 29 verbindet den ersten Arbeitsraum 55 des Zylinders 49 mit dem zweiten Arbeitsraum 14b des Lenkstellers 13, während die vierte Leitung 33 den zweiten Arbeitsraum 59 des Zylinders 49 mit dem ersten Arbeitsraum 14a des Lenkstellers 13 verbindet.

Bei zentrierter Lenkhandhabe 1 führt ein Verdrehen derselben nach rechts dazu, dass die gelenkten Räder 11 nach rechts eingeschlagen werden. Wenn die Lenkhandhabe 1 nicht zentriert ist, tritt eine Druckdifferenz zwischen den Arbeitsräumen 14a und 14b des Lenksteller 13 oder zwischen den Arbeitsräumen 55 und 59 des Zylinders 49 auf. Durch das erste und das zweite Proportionalventil 31 und 35 wird diese Druckdifferenz ausgeglichen und dadurch eine Zentrierung von Lenkhandhabe 1 und Lenksteller 13 erreicht.

Wenn beispielsweise in einer Rechtskurve des Fahrzeugs die Lenkhandhabe 1 in Geradeaus-Stellung ist, herrscht im ersten Arbeitsraum 14a des Lenkstellers 13 durch die Radkräfte ein höherer Druck als im zweiten Arbeitsraum 14b. Das erste Proportionalventil 31 ist, da Lenkhandhabe 1 und Lenksteller 13 nicht zentriert sind, geöffnet. Aus dem ersten Arbeitsraum 14b strömt Hydraulikflüssigkeit in den zweiten Arbeitsraum 59 des Zylinders 49, was eine Drehung der Lenkhandhabe 1 nach rechts bewirkt. Die gelenkten Räder 11 bewegen sich nach links bis Lenkhandhabe 1 und Lenksteller 13 zentriert sind. Wenn der Fahrer gleichzeitig eine Lenkbewegung nach rechts ausführt, wird die Zentrierung beschleunigt. Wenn der Fahrer gleichzeitig eine Lenkbewegung nach links ausführt, wird die Zentrierung verzögert.

Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel können die dritte und vierte hydraulische Leitung 29 und 33 in beide Richtungen durchströmt werden.

Alle in der Beschreibung der Zeichnung der Zeichnung und den Patentansprüchen beschriebenen Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Claims (12)

1. Hydraulischen Rückfallebene für eine Steer-by-Wire- Lenkanlage, mit einem von einer Lenkhandhabe (1) betätigten hydraulischen Handaktuator (3), wobei der Handaktuator (3) einen ersten Anschluß (7, 53) und einen zweiten Anschluß (9, 57) aufweist, mit einem auf die gelenkten Räder (11) des Fahrzeugs wirkenden hydraulischen Lenksteller (13), wobei der Lenksteller (13) einen ersten Arbeitsraum (14a) und einen zweiten Arbeitsraum (14b) aufweist, wobei erster Anschluß (7, 53) des Handaktuators (3) und erster Arbeitsraum (14a) des Lenkstellers (13) sowie zweiter Anschluß (9, 57) des Handaktuators (13) und zweiter Arbeitsraum (14b) des Lenkstellers (13) mindestens mittelbar hydraulisch verbunden sind (21, 23), und mit einem steuerbaren Bypass (25) des Handaktuators (3), dadurch gekennzeichnet, dass erster Anschluß (7, 53) des Handaktuators (3) und zweiter Arbeitsraum (14b) des Lenkstellers (13) sowie zweiter Anschluß (9, 57) des Handaktuators (3) und erster Arbeitsraum (14a) des Lenkstellers (13) hydraulisch verbindbar sind.

2. Rückfallebene nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Anschluß (53) des Handaktuators (3) mit einem ersten Arbeitsraum (55) eines doppeltwirkenden Zylinders (49) mit zweiseitiger Kolbenstange (51) verbunden ist, dass der zweite Anschluß (57) des Handaktuators (3) mit einem zweiten Arbeitsraum (59) des Zylinders (49) verbunden ist, dass ein erster Teil (51a) der Kolbenstange (51) einen ersten Plunger (61) betätigt, dass der erste Plunger (61) mit dem ersten Arbeitsraum (14a) des Lenkstellers (13) hydraulisch verbunden ist (21), dass ein zweiter Teil (51b) der Kolbenstange (51) einen zweiten Plunger (63) betätigt, und dass der zweite Plunger (63) mit dem zweiten Arbeitsraum (14b) des Lenkstellers (13) hydraulisch verbunden ist (23).

3. Rückfallebene nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der hydraulischen Verbindung (29) von erstem Anschluß (7, 53) des Handaktuators (3) und zweitem Arbeitsraum (14b) des Lenkstellers (13) sowie in der hydraulischen Verbindung (33) von zweitem Anschluß (9, 57) des Handaktuators (13) und erstem Arbeitsraum (14a) des Lenkstellers (13) je ein steuerbares Proportionalventil (31, 35) angeordnet ist.

4. Rückfallebene nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Proportionalventile (31, 35) als Stromventile ausgeführt sind.

5. Rückfallebene nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulischen Verbindungen (29, 33) von erstem Anschluß (7) des Handaktuators (3) und zweitem Arbeitsraum (14b) des Lenkstellers (13) sowie zweitem Anschluß (9) des Handaktuators (3) und erstem Arbeitsraum (14a) des Lenkstellers (13) durch eine Subtrakionseinrichtung (39) in Abhängigkeit der Stellung des Handaktuators (3) und der Stellung der gelenkten Räder (11) oder des Lenkstellers (13) gesteuert werden.

6. Rückfallebene nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Subtraktionseinrichtung (39) als mechanische Subtraktionseinrichtung ausgebildet ist.

7. Rückfallebene nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Subtraktionseinrichtung (39) einen zweiarmigen Hebel (41) mit einem ersten Ende (42a), einem zweiten Ende (42b) und einem Drehpunkt (42c) aufweist, dass das erste Ende (42a) in Abhängigkeit der Stellung des Handaktuators (3) verschoben wird, dass der Drehpunkt (42c) in Abhängigkeit der Stellung der gelenkten Räder (11) oder des Lenkstellers (13) verschoben wird, und dass das zweite Ende (42b) die Proportionalventile (31, 35) steuert.

8. Rückfallebene nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Proportionalventile (31, 35) geschlossen sind, wenn die Stellung des Handaktuators (3) und die Stellung der gelenkten Räder (11) oder des Lenkstellers (13) übereinstimmen, und dass die Proportionalventile (31, 35) mindestens teilweise geöffnet sind, wenn die Stellung des Handaktuators (3) und die Stellung der gelenkten Räder (11) oder des Lenkstellers (13) nicht übereinstimmen.

9. Rückfallebene nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Lage des Drehpunkts (42c) zwischen erstem Ende (42a) und zweitem Ende (42b) in Abhängigkeit des Übersetzungsverhältnisses zwischen Handaktuator (3) und Lenksteller (13) gewählt wird.

10. Rückfallebene nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Handaktuator (3) eine hydraulische Pumpe (5) aufweist.

11. Rückfallebene nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenksteller (13) als doppeltwirkender Zylinder ausgeführt ist.

12. Rückfallebene nach einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbaren hydraulischen Verbindungen (29, 33) zwischen erstem Anschluß (7, 53) des Handaktuators (3) und zweitem Arbeitsraum (14b) des Lenkstellers (13) sowie zweitem Anschluß (9, 57) des Handaktuators (3) und erstem Arbeitsraum (14a) des Lenkstellers (13) nur in Richtung vom Lenksteller (13) zum Handaktuator (3) durchströmt werden können.