DE10039428A1 - Treiberschaltung - Google Patents
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Abstract
Treiberschaltung für einen elektrischen Aktor (1), insbesondere für ein elektromotorisch betätigtes Abgasventil einer Brennkraftmaschine, mit einem ersten Signaleingang zur Aufnahme eines Soll-Werts (X¶SOLL¶) für die Aktorstellung, einem zweiten Signaleingang zur Aufnahme eines Ist-Werts (X¶IST¶) der Aktorstellung, einem Signaleingang zur Abgabe einer Steuergröße (F¶G¶) für den Aktor (1) sowie mit einer eingangsseitig mit den beiden Signaleingängen und ausgangsseitig mit dem Signaleingang verbundenen Regeleinheit (6) zur Bestimmung der Steuergröße (F¶G¶) für den Aktor (1) in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen dem Soll-Wert (X¶SOLL¶) und dem Ist-Wert (X¶IST¶), wobei eine eingangsseitig mit dem ersten Signaleingang verbundene Steuereinheit (5) vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von dem Soll-Wert (X¶SOLL¶) der Aktorstellung die Steuergröße für den Aktor (1) bestimmt.
Description
Die Erfindung betrifft eine Treiberschaltung für einen elekt
rischen Aktor, insbesondere für ein elektromotorisch betätig
tes Abgasventil einer Brennkraftmaschine, gemäß dem Oberbeg
riff des Anspruchs 1.
Es sind Brennkraftmaschinen bekannt, die zur Steuerung des
von dem Abgastrakt zum Ansaugtrakt zurückgeführten Abgas
stroms ein elektromotorisch betätigtes Abgasventil aufweisen,
das auch als EGR-Ventil (EGR - Exhaust Gas Recirculation) be
zeichnet wird. Die. Ansteuerung des Abgasventils erfolgt hier
bei durch einen Aktor in Form eines Elektromotors, der über
ein Getriebe auf das Abgasventil wirkt. Der Aktor wird wie
derum von einer Treiberschaltung angesteuert, die eingangs
seitig den Soll-Wert für die Stellung des Abgasventils und
den Ist-Wert der Stellung des Abgasventils aufnimmt, und den
Aktor in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen dem Soll-
Wert und dem Ist-Wert ansteuert, wobei die Treiberschaltung
einen PI-Regler aufweist, um die gewünschte Stellung des Ab
gasventils einerseits möglichst schnell und andererseits mög
lichst genau einzustellen.
Nachteilig an der vorstehend beschriebenen bekannten Treiber
schaltung ist die Tatsache, dass der Aktor bei einer Ausle
gung des PI-Reglers auf eine möglichst genaue Einstellung des
Abgasventils ein unbefriedigendes dynamisches Verhalten auf
weist.
Der Erfindung liegt also die Aufgabe zugrunde, die vorstehend
beschriebene bekannte Treiberschaltung dahingehend zu verbes
sern, dass der Aktor einerseits möglichst schnell und ande
rerseits möglichst genau die gewünschte Stellung einnimmt.
Die Aufgabe wird, ausgehend von der eingangs beschriebenen
bekannten Treiberschaltung gemäß dem Oberbegriff des An
spruchs 1, durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1
gelöst.
Die Erfindung umfasst die allgemeine technische Lehre, in der
Treiberschaltung zur Ansteuerung des Aktors zusätzlich zu ei
ner Regeleinheit auch eine Steuereinheit vorzusehen, welche
die Steuergröße für den Aktor in Abhängigkeit von dem Soll
wert bestimmt.
Vorzugsweise sind die Ausgänge der Steuereinheit und der Re
geleinheit zusammengeführt, wozu beispielsweise ein Addierer
verwendet werden kann. Die Steuereinheit bestimmt hierbei
vorzugsweise den Arbeitspunkt des Aktors, während die Regel
einheit das dynamische Verhalten speziell bei kleineren und
mittleren Änderungen des Soll-Werts festlegt.
Vorzugsweise bildet die Steuereinheit hierbei das physikali
sche Verhalten der Regelstrecke nach, indem beispielsweise
die Rückstellkraft bzw. das Rückstellmoment, die Reibungs
kraft bzw. das Reibmoment und/oder die Trägheitskraft bzw.
das Trägheitsmoment berechnet wird.
Die Einstellung des Arbeitspunktes der Treiberschaltung durch
die separate Steuereinheit bietet den Vorteil, dass die Re
geleinheit auf das Kleinsignalverhalten ausgelegt werden
kann, was gegenüber der eingangs beschriebenen bekannten
Treiberschaltung ein verbessertes dynamisches Verhalten er
möglicht.
Vorzugsweise besteht die Regeleinheit aus einem herkömmlichen
PI-Regler und einem parallel geschalteten Differenzenglied,
das auch als DT1-Glied bezeichnet wird. Die Erfindung ist je
doch hinsichtlich der Auslegung der Regeleinheit nicht auf
eine derartige konstruktive Ausgestaltung beschränkt. Viel
mehr kann die Regeleinheit auch andere Reglertypen beinhalten,
wie beispielsweise einen P-Regler, einen PID-Regler oder
andere Bauelemente.
In der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird bei der
Bestimmung der Steuergröße für den Aktor durch die Steuerein
heit und/oder durch die Regeleinheit auch die Temperatur der
Umgebung, des Aktors und/oder des Abgasstroms berücksichtigt.
Die Steuereinheit und/oder die Regeleinheit weisen deshalb
vorzugsweise einen separaten Signaleingang auf, um ein ent
sprechendes Temperatursignal von einem Temperatursensor auf
zunehmen, wobei der Temperatursensor beispielsweise aus einem
temperaturabhängigen Widerstand bestehen kann.
Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den
Unteransprüchen gekennzeichnet und werden nachstehend zusam
men mit der Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels
der Erfindung anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Treiberschaltung zur Ansteuerung eines Aktors
in Form eines Blockschaltbildes,
Fig. 2 die Steuereinheit der Treiberschaltung aus Fig. 1
sowie
Fig. 3 die Regeleinheit der Treiberschaltung aus Fig. 1.
Im folgenden wird zunächst der strukturelle Aufbau der in
Fig. 1 dargestellten Treiberschaltung beschrieben, um an
schließend unter Bezugnahme auf die Beschreibung des struktu
rellen Aufbaus der Treiberschaltung deren Funktion zu erläu
tern.
Die erfindungsgemäße Treiberschaltung dient zur Ansteuerung
eines Aktors 1, der im wesentlichen aus einem Elektromotor
besteht, der über ein zwischengeschaltetes Getriebe ein Ab
gasventil einer Brennkraftmaschine betätigt, wobei das Abgas
ventil auch als EGR-Ventil (Exhaust Gas Recirculation) be
zeichnet wird.
Der Aktor 1 wird von einem elektrischen Umrichter 2 angesteu
ert, der die Spannung U und den Strom I für den Aktor 1 vor
gibt.
Darüber hinaus ist der Aktor 1 mit einer Sensoreinheit 3 ver
bunden, die einen Positionssensor aufweist, der die Stellung
des Abgasventils ermittelt und ein entsprechendes Positions
signal XMess abgibt.
Darüber hinaus weist die Sensoreinheit 3 noch einen Tempera
tursensor auf, der aus einem temperaturabhängigen Widerstand
in dem Aktor 1 besteht und ein Temperatursignal TIST erzeugt,
das die Temperatur der Spulenwicklung des Aktors 1 wieder
gibt.
Weiterhin weist die erfindungsgemäße Treiberschaltung eine
Ansteuerungseinheit 4 auf, die beispielsweise Bestandteil der
Motorelektronik der Brennkraftmaschine sein kann und einen
Soll-Wert XSOLL für die Stellung des Abgasventils vorgibt.
Ausgangsseitig ist die Ansteuerungseinheit 4 zum einen mit
einer Steuereinheit 5 und zum anderen mit einer Regeleinheit
6 verbunden, wobei die Steuereinheit 5 detailliert in Fig. 2
dargestellt ist, wohingegen der schaltungstechnische Aufbau
der Regeleinheit 6 aus Fig. 3 ersichtlich ist.
Die Steuereinheit 5 ist eingangsseitig zum einen mit der An
steuerungseinheit 4 und zum anderen mit dem Temperatursensor
der Sensoreinheit 3 verbunden und berechnet in Abhängigkeit
von dem Soll-Wert XSOLL und dem Temperaturwert TIST einen Modu
lationsfaktor FVOR zwischen -100% und +100% für die Puls-
Breiten-Modulation der Spannung des Aktors 1, wobei das Über
setzungsverhältnis Ü des zwischen dem Aktor 1 und dem Abgas
ventil angeordneten Getriebes berücksichtigt wird.
Die Regeleinheit 6 ist dagegen eingangsseitig zum einen mit
der Ansteuerungseinheit 4 und zum anderen mit einem Kennlinienglied
7 verbunden, wobei das Kennlinienglied 7 wiederum
mit dem Positionssensor der Sensoreinheit 3 verbunden ist.
Das Kennlinienglied 7 ermittelt hierbei aus dem von der Sen
soreinheit 3 ermittelten Positionssignal XMess die aktuelle
Position XIST des Abgasventils. Die Regeleinheit 6 erhält als
Eingangsgrößen also den Soll-Wert XSOLL und den Ist-Wert XIST
und berechnet in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen
Soll- und Ist-Wert ebenfalls einen Modulationsfaktor FREGEL
zwischen -100% und +100% zur Modulation der Aktorspannung.
Ausgangsseitig sind die Steuereinheit 5 und die Regeleinheit
6 durch einen Addierer 8 zusammengeführt, der die Summe
FG = FVOR + FREGEL der von der Steuereinheit 5 und der Regeleinheit
6 bestimmten Modulationsfaktoren FVOR bzw. FREGEL berechnet.
Ausgangsseitig ist der Addierer 8 mit einem Begrenzer 9 ver
bunden, der eingangsseitig zusätzlich mit dem Temperatursen
sor der Sensoreinheit 3 verbunden ist und den von dem Addie
rer 8 erzeugten Modulationsfaktor FG auf Werte zwischen -100%
und +100% begrenzt, so daß am Ausgang des Begrenzers 9 ein
entsprechend begrenzter Modulationsfaktor FG,LIM erscheint.
Im folgenden wird nun anhand des detaillierten Blockschalt
bildes in Fig. 2 der Aufbau der Steuereinheit 5 beschrieben.
So weist die Steuereinheit 5 eingangsseitig ein Kennlinien
glied 10 auf, das in Abhängigkeit von dem Soll-Wert XSOLL der
Position des Abgasventils ein Rückstellmoment berechnet, wo
bei das Kennlinienglied 10 ausgangsseitig mit einem Multipli
zierer 11 verbunden ist, der das von dem Kennlinienglied 10
berechnete Rückstellmoment mit dem Übersetzungsverhältnis Ü
des zwischen dem Aktor 1 und dem Abgasventil angeordneten Ge
triebes multipliziert und dadurch ein von dem Aktor 1 aufzu
bringendes Rückstellmoment MRÜCK berechnet.
Weiterhin weist die Steuereinheit 5 eingangsseitig einen Dif
ferenzierer 12 auf, der die zeitliche Ableitung des Sollwertes
XSOLL berechnet, was der Bewegungsgeschwindigkeit des Ab
gasventils entspricht. Ausgangsseitig ist der Differenzierer
12 mit einem weiteren Kennlinienglied 13 verbunden, das aus
der zeitlichen Ableitung des Sollwertes XSOLL das von dem Ak
tor 1 aufzubringende Reibmoment MREIB berechnet.
Ferner verfügt die Steuereinheit 5 über einen weiteren Diffe
renzierer 14, der die zweite seitliche Ableitung des Soll-
Werts XSOLL bildet, was der Beschleunigung des Abgasventils
entspricht. Ausgangsseitig ist der Differenzierer 14 mit ei
nem Kennlinienglied 15 verbunden, das aus der Beschleunigung
des Abgasventils das zu überwindende Trägheitsmoment Ma er
mittelt.
Ausgangsseitig sind die beiden Kennlinienglieder 13, 15 mit
einem Addierer 16 verbunden, dessen Ausgangssignal einem wei
teren Addierer 17 zugeführt wird, der die Summe
MGes = MRÜCK + MREIB + Ma berechnet, wobei das auf diese Weise berech
nete Moment MGes dem von dem Aktor 1 aufzubringenden Gesamtmo
ment entspricht.
Ausgangsseitig ist der Addierer 17 mit einem Kennlinienglied
18 verbunden, das aus dem Moment MGes anhand einer vorgegebe
nen aktorspezifischen Kennlinie einen Stromwert I berechnet,
wobei das Kennlinienglied 18 ausgangsseitig mit einem Mul
tiplizierer 19 verbunden ist, der den Stromwert I mit dem
Ausgangssignal eines Kennliniengliedes 20 multiplizert, das
eingangsseitig mit dem Temperatursensor der Sensoreinheit 3
verbunden ist und den Widerstand der Spulenwicklung des E
lektromotors berücksichtigt. Am Ausgang des Kennlinienglieds
20 erscheint also der Wert R(TIST) des temperaturabhängigen
Widerstands. Dementsprechend berechnet der Multiplizierer 19
einen Spannungswert U, der einem Umrichter 25 zugeführt wird,
um den Modulationsfaktor FVOR im Bereich von -100% bis +100%
zu berechnen, wobei der Wert des Modulationsfaktors FVOR durch
den Soll-Wert XSOLL gesteuert wird.
Im folgenden wird nun anhand des detaillierten Blockschalt
bildes in Fig. 3 der Aufbau der Regeleinheit 6 beschrieben.
Eingangsseitig weist die Regeleinheit 6 zunächst einen Addie
rer 21 auf, der die Differenz ΔX = XSOLL - XIST zwischem dem Soll
wert XSOLL und dem Ist-Wert XIST berechnet.
Ausgangsseitig ist der Addierer 21 mit einem PI-Regler 22
verbunden, der im Hinblick auf die Dynamik des Stellverhal
tens hauptsächlich als P-Regler betrieben wird. Darüber hin
aus weist der PI-Regler 22 einen kleinen I-Anteil auf, um ei
ne ausreichende Genauigkeit der Regeleinheit 6 zu erreichen.
Darüber hinaus ist der Addierer 21 ausgangsseitig mit einem
Differenzenglied 23 verbunden, das auch als DT1-Glied be
zeichnet wird. Das Differenzenglied 23 dient hauptsächlich
zur Verbesserung des dynamischen Verhaltens des Aktors 1 beim
Schließen des Abgasventils, speziell bei mittleren und klei
neren Sollwertsprüngen.
Ausgangsseitig sind der PI-Regler 22 und das Differenzenglied
23 mit einem Addierer 24 verbunden, der ausgangsseitig den
geregelten Modulationsfaktor FREGEL ausgibt.
Im folgenden wird nun unter Bezugnahme auf die voranstehende
Beschreibung des strukturellen Aufbaus der erfindungsgemäßen
Treiberschaltung deren Funktion kurz erläutert.
Die Steuereinheit 5 hat im wesentlichen die Aufgabe, in Ab
hängigkeit von dem Soll-Wert XSOLL den Arbeitspunkt der Trei
berschaltung einzustellen. Hierzu berechnet die Steuereinheit
5 in Abhängigkeit von dem Soll-Wert XSOLL und der Temperatur
TIST einen Modulationsfaktor FVOR, der als Arbeitspunkt geeig
net ist, um die von der Ansteuerungseinheit 4 vorgegebene ge
wünschte Stellung des Abgasventils einzustellen.
Die Regeleinheit 6 hat dagegen die Aufgabe, das Kleinsignal
verhalten der Treiberschaltung bei kleineren und mittleren
Änderungen des Sollwertes XSOLL festzulegen. Hierzu wird in
Abhängigkeit von der Abweichung ΔX = XSOLL - XIST zwischen dem
Soll-Wert XSOLL und dem Ist-Wert XIST ein weiterer Modulations
faktor FREGEL berechnet, der zu dem gesteuerten Modulationsfak
tor FVOR addiert wird.
Die Steuereinheit 5 gibt also das stationäre Verhalten der
Treiberschaltung vor, während die Regeleinheit 6 das dynami
sche Verhalten bestimmt. Diese Funktionstrennung zwischen der
Steuereinheit 5 und der Regeleinheit 6 ermöglicht eine Opti
mierung der Regeleinheit 6 in Richtung eines guten dynami
schen Verhaltens.
Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene be
vorzugte Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr ist eine
Vielzahl von Varianten und Abwandlungen denkbar, die von dem
Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb ebenfalls in
den Schutzbereich fallen.
Claims (12)
1. Treiberschaltung für einen elektrischen Aktor (1), insbe
sondere für ein elektromotorisch betätigtes Abgasventil einer
Brennkraftmaschine, mit
einem ersten Signaleingang zur Aufnahme eines Soll-Werts (XSOLL) für die Aktorstellung,
einem zweiten Signaleingang zur Aufnahme eines Ist-Werts (XIST) der Aktorstellung,
einem Signalausgang zur Abgabe einer Steuergröße (FG) für den Aktor (1), sowie mit
einer eingangsseitig mit den beiden Signaleingängen und aus gangsseitig mit dem Signalausgang verbunden Regeleinheit (6) zur Bestimmung der Steuergröße (FG) für den Aktor (1) in Ab hängigkeit von der Abweichung zwischen dem Soll-Wert (XSOLL) und dem Ist-Wert (XIST),
dadurch gekennzeichnet,
daß eine eingangsseitig mit dem ersten Signaleingang verbun dene Steuereinheit (5) vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von dem Soll-Wert (XSOLL) der Aktorstellung die Steuergröße (FG) für den Aktor (1) bestimmt.
einem ersten Signaleingang zur Aufnahme eines Soll-Werts (XSOLL) für die Aktorstellung,
einem zweiten Signaleingang zur Aufnahme eines Ist-Werts (XIST) der Aktorstellung,
einem Signalausgang zur Abgabe einer Steuergröße (FG) für den Aktor (1), sowie mit
einer eingangsseitig mit den beiden Signaleingängen und aus gangsseitig mit dem Signalausgang verbunden Regeleinheit (6) zur Bestimmung der Steuergröße (FG) für den Aktor (1) in Ab hängigkeit von der Abweichung zwischen dem Soll-Wert (XSOLL) und dem Ist-Wert (XIST),
dadurch gekennzeichnet,
daß eine eingangsseitig mit dem ersten Signaleingang verbun dene Steuereinheit (5) vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von dem Soll-Wert (XSOLL) der Aktorstellung die Steuergröße (FG) für den Aktor (1) bestimmt.
2. Ansteuerungseinheit nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinheit (5) und die Regeleinheit (6) ausgangs
seitig zusammengeführt sind.
3. Ansteuerungseinheit nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinheit und die Regeleinheit ausgangsseitig
durch einen Addierer (8) zusammengeführt sind.
4. Ansteuerungseinheit nach mindestens einem der vorhergehen
den Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Regeleinheit (6) einen PI-Regler (22) und ein Diffe
renzenglied (23) aufweist.
5. Treiberschaltung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß der PI-Regler (22) und das Differenzglied (23) parallel
zueinander geschaltet sind.
6. Treiberschaltung nach mindestens einem der vorhergehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinheit (5) eine erste Recheneinheit (10, 11)
aufweist, die aus dem Soll-Wert (XSOLL) der Aktorstellung die
Rückstellkraft oder das Rückstellmoment (MRÜCK) berechnet.
7. Treiberschaltung nach mindestens einem der vorgehenden An
sprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinheit (5) einen ersten Differenzierer (12)
aufweist, der die zeitliche Änderung des Soll-Werts (XSOLL)
der Aktorstellung berechnet, wobei dem ersten Differenzierer
(12) eine zweite Recheneinheit (13) nach geschaltet ist, die
aus der zeitlichen Änderung des Sollwerts der Aktorstellung
die Reibungskraft oder das Reibmoment (MREIB) berechnet.
8. Treiberschaltung nach mindestens einem der vorhergehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinheit (5) einen zweiten Differenzierer (14)
aufweist, der die Änderungsgeschwindigkeit des Sollwerts der
Aktorstellung berechnet, wobei dem zweiten Differenzierer
(14) eine dritte Recheneinheit (15) nachgeschaltet ist, die
aus der Änderungsgeschwindigkeit des Soll-Werts (XSOLL) die
Trägheitskraft oder das Trägheitsmoment berechnet.
9. Treiberschaltung nach mindestens einem der Ansprüche 6 bis
8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Recheneinheiten (10, 11, 13, 15) ausgangsseitig zu
sammengeführt sind.
10. Treiberschaltung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Recheneinheiten (10, 11, 13, 15) ausgangsseitig durch
einen Addierer (16, 17) zusammengeführt sind.
11. Treiberschaltung nach mindestens einem der vorhergehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Aufnahme eines Temperaturasignals (TIST) ein dritter
Signaleingang vorgesehen ist, wobei die Regeleinheit (6)
und/oder die Steuereinheit (5) eingangsseitig mit dem dritten
Signaleingang verbunden sind.
12. Treiberschaltung nach mindestens einem der vorhergehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß an den zweiten Signaleingang ein Positionssensor ange
schlossen ist.
Priority Applications (2)
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10039428A DE10039428B4 (de) | 2000-08-11 | 2000-08-11 | Treiberschaltung |
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ID=7652217
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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