DE10022457A1

DE10022457A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Auswertung ähnlicher Frequenzsignale

Info

Publication number: DE10022457A1
Application number: DE2000122457
Authority: DE
Inventors: Christoph Emde; Gerhard Walter
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2000-05-09
Filing date: 2000-05-09
Publication date: 2001-11-29
Anticipated expiration: 2020-05-10
Also published as: DE10022457B4

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auswertung mehrerer ähnlicher Frequenzsignale, z. B. Radgeschwindigkeiten, die von Drehzahlsensoren (2) abgetastet und einer Signalaufbereitung (4) zugeführt werden, wobei die Drehzahlsensoren (2) über eine Versorgungsleitung (24) und eine Signalleitung mit einem Steuergerät verbunden sind. Die Auswerteschaltung (3) generiert den Drehzahlsensorsignalen proportionale Signale, die über eine Anzahl von Kanälen an eine die proportionalen Signale weiterverarbeitende Anzahl von Mikroprozessoren (12 oder 13) übermittelt werden. Den Frequenzeingängen (19) der Mikroprozessoren (12 oder 13) sind sowohl Frequenzsignale der Sensoren (2) über die Signalaufbereitung (4) als auch von einem Signalgenerator (5) erzeugte Frequenzsignale (5a) zu Testzwecken zuführbar.

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auswertung ähnlicher Frequenzsignale, beispielsweise mehrerer ähnlicher Frequenzsignale von Drehzahlfühlern, die Radgeschwindigkeiten der Räder eines Kraftfahrzeuges sensieren und aus den Sensorsignalen Signale für ein Steuergerät eines Antiblockiersystems, einer Antischlupfregelung oder eines ESP-System generieren.

Stand der Technik

In ABS/ASR und ESP-Systemen liefern vier Sensoren bzw. Drehzahlfühler die Radgeschwindigkeiten sämtlicher Räder des Kraftfahrzeuges an das ABS/ASR- ESP-Steuergerät. Dabei werden die Drehzahlfühler in heutigen Systemen in zwei Gruppen, die passiven und aktiven Drehzahlfühler, eingeteilt. Die Drehzahlfühler sind jeweils über zwei Leitungen, eine Versorgungsleitung und eine Signalleitung mit dem Steuergerät verbunden. Eine Auswerteschaltung generiert mit Hilfe einer Signalaufbereitung aus den Sensorsignalen ein der Radgeschwindigkeit proportionales Rechtecksignal, welches an zwei Mikroprozessoren weitergeleitet wird. Die beiden Mikroprozessoren sind beispielsweise als ein Algorithmus- und ein Überwachungsmikrocontroller ausgebildet. Die Auswerteschaltung ist über eine bidirektional arbeitende serielle Schnittstelle mit einem Mikrocontroller verbunden. Über diese Schnittstelle werden Kommandos abgesetzt und Statuswörter gelesen.

Über die Auswerteschaltung werden Fehlerzustände wie z. B. eine Leitungsunterbrechung, das Signal des Kurzschlusses einer Leitung nach Masse oder das Signal des Kurzschlusses einer Leitung nach Versorgung direkt erkannt über eine bidirektionale serielle Schnittstelle an den jeweiligen Mikrocontroller weitergeleitet. Ein externer Kurz- oder Nebenschluß zweier Drehzahlfüllersignalleitungen zueinander oder gegen Masse bzw. Versorgung oder eine Unterbrechung wird über eine Abschaltung der Drehzahlfühlerversorgung erkannt und vom Mikrocontroller ausgewertet. Dabei sendet der Mikrocontroller die Information zur Kanalabschaltung an das Steuerwerk und liest den jeweiligen Status der Drehzahlfühler aus.

Kurzschlüsse oder Nebenschlüsse zwischen den Leitungen vom Auswerte-IC zum Mikrocontroller können mit der oben kurz skizzierten Vorgehensweise jedoch nicht erfaßt werden. Die Detektion von Kurz- oder Nebenschlüsse der Signalleitung ist jedoch eine gesetzliche Forderung (ECE-R13). Kurzschlüsse oder Nebenschlüsse der Signalleitungen zum Mikrocontroller können zu sicherheitskritischen Fahrzuständen führen und lassen sich im allgemeinen über Plausibilitäten sehr schwer und mit erheblichem Aufwand entdecken. Konstruktive Maßnahmen wie das Separieren der Drehzahlfühlerleitung oder das Abschirmen durch parallel verlegte Masseleitungen reduzieren die Auftrittswahrscheinlichkeit von Kurzschlüssen, gehen jedoch mit dem erheblichen Nachteil einher, daß das elektrische Verhalten sich negativ entwickelt und der Aufwand bei der Layouterstellung nicht unerheblich erhöht wird. Ein weiterer Nachteil der heute verwendeten und eingesetzten Auswerteschaltung ist der Umstand, daß die Zeitbasis des Algorithmus der Geschwindigkeitsaufbereitung in aktuellen Systemen nicht überwacht wird, sondern lediglich die Quarzzeitbasis grob über ein Überwachungsfenster bzw. in feinerer Auflösung durch Einlesen eines speziell dafür erzeugten Referenztaktes überwacht wird. Schließlich ist von Nachteil, daß die Prüfung des ABS/ASR/ESP-Reglers derzeit durch einen zweiten Redundanzmikrocontroller abgeprüft wird.

Darstellung der Erfindung

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist vor allem darin zu erblicken, daß nunmehr eine höhere Testtiefe des Systems sowie eine verbesserte Fehlererkennung innerhalb eines sicherheitsrelevanten Systems zur Verfügung steht, welches mehrere ähnliche Frequenzsignale auswertet. Kurzschlüsse oder Nebenschlüsse zwischen den Signalleitungen zu den jeweiligen Mikrocontrollern können durch einen einfachen Test zeitgleich zu dem oben genannten Test auf Unterbrechung und Kurzschluß sicher entdeckt werden. Dies macht einen aufwendig zu implementierenden und dennoch mit Unsicherheiten behafteten Plausibilitätstest obsolet und sichert eine sichere Entdeckung von auftretenden Kurzschlüssen oder Nebenschlüssen zwischen den Signalleitungen. Daneben können konstruktive Maßnahmen, wie das Separieren oder das Abschirmen durch parallel verlegte Massenleitungen der Drehzahlfühlerleitungen und die damit verbundene Verschlechterung des elektrischen Verhaltens sowie der erhöhte Aufwand bei der Layouterstellung nunmehr entfallen. Dadurch läßt sich eine wesentlich höhere Designauslegungsfreiheit sowie eine Kostenersparnis bei der Auslegung dieses sicherheitsrelevanten Systemes erzielen.

Daneben lassen sich Zeitbasisfehler in der externen Zeitbasis der Mikrocontroller (seien es Quarzzeiten oder resonatorgenerierte Zeiten) besser erkennen. Bei bisherigen Schaltungsvarianten nicht überwachte aber systemrelevante Pfade, z. B. Oszillator, PLL-Element und Prescaler können mit höherer Genauigkeit überwacht werden, ebenfalls die Geschwindigkeitsaufbereitung, dargestellt durch ein Softwarealgorithmus. Zur weiteren Kostenersparnis einer erfindungsgemäß gestalteten Auswerteschaltung kann das Einlesen eines spezielle erzeugten Referenztaktes künftig entfallen.

In zukünftigen Systemen kann eine Prüfung des ABS -, ASR-, ESP-Reglers durch geeignetes Stimulieren erfolgen. Der zweite nunmehr implementierte Sicherheitspfad, heute ausgeführt in Gestalt eines Überwachungsmikrocontrollers, kann deutlich vereinfacht und damit leichter durch andere geeignetere und günstigere Schaltungsteile ersetzt werden. So läßt sich eine Vereinfachung der Software realisieren, was eine erhebliche Kostenersparnis nach sich zieht. Die Stimulierung zukünftiger Systeme und das Abprüfen der Reaktionen der Mikrocontroller auf die Stimulierung kann an der Auswerteschaltung z. B. durch Sicherheitsrelais oder Enablepfade so beeinflußt werden, daß sich keine Systemauswirkungen ergeben und somit in einem unkritischen Fahrzeugzustand - beispielsweise im Stillstand des Fahrzeuges - wie nach der ECE-R13 Verordnung gefordert, stattfinden.

Zeichnung

Anhand der Zeichnung wird die Erfindung nachstehend näher erläutert.

Es zeigt:

Fig. 1 eine Auswerteschaltung zur Generierung und Verarbeitung von Sensorsignalen übermittelt von Drehzahlfühlern eines ABS-, ASR- oder ESP-Systemes,

Fig. 2 eine erfindungsgemäße Auswerteschaltung, bei der von Drehzahlfühlern übermittelte Frequenzsignale durch Frequenzsignale eines Signalgenerators zu Testzwecken ausgewertet werden können.

Ausführungsvarianten

Aus der Darstellung gemäß Fig. 1 geht eine Auswerteschaltung zur Auswertung mehrerer ähnlicher Frequenzsignale, beispielsweise von Radgeschwindigkeiten der Räder eines Kraftfahrzeuges hervor.

Ein Steuergerät 1, welches zur Auswertung mehrerer ähnlicher Frequenzsignale dient, enthält eine Auswerteschaltung 3 sowie einen oder mehrere Mikroprozessoren 12, 13, die auch als Mikrocontroller bezeichnet werden können. Das Steuergerät 1 ist mit einer Anzahl N von Sensoren 2, beispielsweise Drehzahlfühlern zur Detektion von Radgeschwindigkeiten, verbunden. Die Sensoren 2 verfügen jeweils über eine Anschlußleitung zur Versorgung 24 sowie über eine Signalleitung, die mit dem Steuergerät 1 verbunden ist. Mit N ist die Anzahl der einzelnen Fühler oder Sensoren 2 bezeichnet, die eine der Anzahl N entsprechende Anzahl von Kanälen in der Auswerteschaltung 3 des Steuergerätes 1 belegen.

Innerhalb der Auswerteschaltung 3 ist eine Signalaufbereitung 4 vorgesehen, die aus den Sensorsignalen der Sensoren 2, beispielsweise abgetastete Radgeschwindigkeiten, diesen entsprechende Rechtecksignale generieren. Das erzeugte Rechtecksignal wird über eine Anzahl N von Kanälen an mit der Auswerteschaltung 3 nachgeordneten, deren Ausgangssignalen verarbeitenden Mikrocontrollern 12 bzw. 13 übertragen. Neben den Ausgängen für die N-Kanäle 21 der Auswerteschaltung 3, steht das Steuergerät 1 über eine serielle Schnittstelle 20 mit den Mikrocontrollern 12 bzw. 13 in Verbindung. Über die serielle Schnittstelle 20 werden Kommandos zwischen Auswerteschaltung 3 und Mikrocontrollern abgesetzt und Statuswörter gelesen.

Die Auswerteschaltung 3 enthält ferner ein der bidirektionalen seriellen Schnittstelle 20 vorgeschaltetes Steuerwerk 6, welches mittels eines durch einen externen Zeitgeber 14 vorgebbaren Referenztaktes 22 beaufschlagbar ist. Das Steuerwerk 6 ist mit einer Anzahl der Sensoren entsprechenden Zahl von Eingängen versehen, an die die einzelnen Kanäle der Sensoren 2 angeschlossen sind. Mit der in Fig. 1 dargestellten Auswerteschaltung 3 werden externe Kurz- oder Nebenschlüsse zweier Drehzahlsensorsignalleitungen zueinander oder gegen Masse bzw. gegen die Versorgung 24 erkannt. Bei Auftreten einer Störung erfolgt eine Abschaltung des betreffenden Sensors 2 von der Versorgungsleitung 24. Der Mikrocontroller 12 übermittelt die Informationsabschaltung des betreffenden Kanales an das Steuerwerk 6 und liest über die serielle Schnittstelle 20 den Status des Drehzahlfühlers oder Sensors 2 aus.

Innerhalb einer Abschirmung 23 werden die Ausgangsleitungen der Auswerteschaltungen 3 zu den dieser nachgeordneten Mikrocontrollern 12 bzw. 13 geführt. Innerhalb der Abschirmung 23 sind die einzelnen N-Leitungen getrennt voneinander geführt; Massenleitungen sind parallel verlegt und reduzieren dadurch die Auftrittswahrscheinlichkeit von Kurzschlüssen. Nachteilig ist jedoch der zu betreibende konstruktive Aufwand sowie eine Verschlechterung des elektrischen Verhaltens sowie ein höherer Layoutaufwand beim Herstellen einer solchen Abschirmung.

Von den der Auswerteschaltung 3 nachgeordneten Mikrocontrollern 12 bzw. 13 dient ein Mikrocontroller 12 als Algorithmus auswertender Prozessor, der einen Oszilator 15, PLL 16, sowie einen Prescaler 17 enthält, die von einem externen Zeitgeber 14 mit einem Zeitsignal beaufschlagt werden können. Der weitere Mikrocontroller 13. Frequenzeingänge 19 sowie einen Softwarealgorithmus 18 enthaltend, dient als Überwachungsmikroprozessor. Dieser verfügt ebenfalls über ein der Anzahl N der Kanäle entsprechende Anzahl von Frequenzeingängen 19.

Mit der in Fig. 1 wiedergegebenen Konfiguration der Auswerteschaltung 3 eines Steuergerätes 1 lassen sich Kurz- oder Nebenschlüsse zwischen den Leitungen von Auswerteschaltung 3 und den Mikrocontrollern 12 bzw. 13 nicht direkt entdecken. Das kann zu sicherheitskritischen Zuständen führen und läßt sich über Plausibilitäten sehr schwer und nur mit erheblichem Aufwand aufdecken. Darüber hinaus wird mit der Konfiguration gemäß Fig. 1 die Zeitbasis des Algorithmus 18 der Geschwindigkeitsaufbereitung nicht überwacht, lediglich die Quarzzeitbasis wird in einem groben und in einem feinen Raster mit einem speziell dafür erzeugten Referenztakt überwacht. Die Erzeugung eines speziellen Referenztaktes und die dieser nachgeordnete Signalüberwachung 10 sowie die Signalaufbereitung 11 innerhalb der Auswerteschaltung 3 erzeugen dort einen für den Referenztakt 22 nötigen Aufwand, der eingespart werden könnte.

Aus der Darstellung gemäß Fig. 2 geht eine erfindungsgemäß konfigurierte Auswerteschaltung eines Steuergerätes hervor, welche eine höherer Testtiefe sowie eine verbesserte Fehlererkennung beim Auftreten ähnlicher Frequenzsignale ermöglicht.

Im Unterschied zum aus dem Stand der Technik bereits bekannten Auswerteschaltung gemäß Fig. 1 enthält die Auswerteschaltung gemäß Fig. 2 einen zusätzlichen Signalgenerator 5, sowie eine Signalweiche 8, die beispielsweise als ein Schaltelement ausgebildet sein kann. Ferner ist innerhalb der Auswerteschaltung 3 nunmehr ein weiteres Schaltelement 9 vorgesehen, welches das erwähnte Schaltelement 8 mit der mit dem Ein- bzw. Abschaltelement für die Spannungsversorgung der einzelnen Drehzahlsensoren bzw. Drehzahlfühler verbindet. Durch das zusätzlich vorgesehene Schaltelement 8 stellt ein Frequenzsignal 5a, welches den Frequenzeingängen 19 der nachgeordneten Mikroprozessoren 12 bzw. 13 zugeleitet werden kann, entweder das die Signalaufbereitung 4 passierende Ausgangssignal eines Drehzahlsensors bzw. Drehzahlfühlers dar oder das Ausgangssignal eines in der Auswerteschaltung 3 zusätzlich vorgesehenen Signalgenerators 5. Das ermöglicht das Durchführen eines einfachen Testes beispielsweise im Stillstand eines Kraftfahrzeuges, welches ein Steuergerät 1 mit der erfindungsgemäß konfigurierten Auswerteschaltung 3 für zur Prüfung eines ABS-, eines ASR- oder eines ESP-Systems enthält.

Über das Steuerwerk 6 wird ein entsprechender Sensor 2 der N-Sensoren über den Schalter 7 in einen definierten Fehler geführt, welcher von der Signalaufbereitung 4 innerhalb der Auswerteschaltung 3 erkannt und ausgewertet wird. Der Fehlermodus kann in einem Test auf Unterbrechung und Kurzschluß sowie auf Aufbringen externer Kurzschlüsse oder Nebenschlüsse zwischen den Leitungen bestehen. Zeitgleich mit der Auslösung eines definierten Fehlermodus' über das Steuerwerk 6 kann durch Betätigung der Schaltelemente 8 und 9, die ebenfalls über das Steuerwerk 6 erfolgt, ein Signalgenerator 5 mit einem definierten Frequenzsignal auf den Frequenzeingänge des Mikrocontrollers 12 oder 13 gegeben werden. Durch gleichzeitige Auswertung der Anzahl N der Frequenzeingänge 19 des Mikrocontrollers 12 oder 13 kann ein Kurzschluß zwischen den steuergerätinternen Leitungen klar erkannt werden. Damit sich möglicherweise einstellende negative Systemauswirkungen keine gravierenden Folgen haben, kann dieser Test gegen ein fehlerhaftes Aktivieren über die Verkettung von zwei Schaltelementen 8 bzw. 9 innerhalb der Auswerteschaltung abgesichert werden.

Daneben läßt sich gegenüber der Konfiguration gemäß Fig. 1 mit der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Konfiguration der Auswerteschaltung 3 das in aufwendiger Weise erfolgende Generieren eines Referenztaktes 22 für das Steuerwerk ausschließen. Bisher erfolgt die Generierung eines Referenztaktes 2 über eine externe Zeitbasis 14, einen Oszilator 15, ein PLL-Element 16 sowie einen Prescaler 17 innerhalb des Mikroprozessors 12. Der Referenztakt 42 wird nunmehr nicht mehr über die Signalüberwachung 10 sowie die Signalaufbereitung 11 überwacht, sondern der nunmehr in der innerhalb der Auswerteschaltung 3 vorgesehene Signalgenerator 5 liefert über das Schaltelement 8 ein definiertes Frequenzsignal 5a auf den Frequenzeingang 19 eines Mikrocontrollers 12. Der dort implementierte Softwarealgorithmus 18 kann die eingelesene Frequenz 5a direkt mit einem vorgegebenen Sollwert vergleichen. Damit sind indirekt alle Zwischenpfade, die zur Frequenzbestimmung für den Softwarealgorithmus 18 relevant sind, abgeprüft, d. h. die externe Zeitbasis 14, der Oszilator 15, das PLL- Element 16 sowie der Prescaler 17.

Desweiteren kann mit der erfindungsgemäßen Ausführung der Auswerteschaltung 3 die Abschirmung 23, die die Auftretenswahrscheinlichkeit von Kurz- oder Nebenschlüssen zwischen benachbarten Signalleitungen 5a verringern soll, entfallen.

Mit der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Auswerteschaltung 3, in die nunmehr ein Signalgenerator 5 zur Erzeugung eines vorwählbaren Frequenzsignales 5a integriert ist, läßt sich durch eine gezielte Stimulierung eines Mikrocontrollers 12 oder mehrerer Mikrocontroller 12 bzw. 13 eine Reaktion provozieren. Die aufgetretene Reaktion läßt sich mit einer Vorgabe vergleichen, so daß das Verhalten der Mikrocontroller auf bestimmte Frequenzsignale, die diesen über die Frequenzeingänge 19 zugeleitet werden, vorherbestimmt werden kann. Die aufgetretene Reaktion der gezielt durch das Frequenzsignal 5a des Signalgenerators 5 stimulierten Mikrocontroller 12 bzw. 13 kann mit einer Vorgabe verglichen werden, wodurch eine Überwachungsmöglichkeit der Mikrocontroller 12 bzw. 13 gegeben ist. Während der Durchführung dieses Testes und dem Ablaufen der Reaktionen der Mikrocontroller 12, 13 auf die jeweils erzeugte Stimulierung kann durch die Auswerteschaltung 3 mittels eines Sicherheitsrelays und einzuhaltender Enable-Pfade eine mögliche Systemauswirkung auf beispielsweise den Fahrzustand eines Kraftfahrzeuges mit ESP-Regelung, verhindert werden.

Mit der vorliegenden Erfindung kann eine Auswerteschaltung so erweitert werden, daß Kurz- oder Nebenschlüsse innerhalb des Steuergerätes 1 sicher entdeckt werden können, wodurch der gesetzlichen Forderung einer Fehlererkennung im Stillstand gemäß ECE-R13 in vollem Umfang Rechnung getragen werden kann. Ferner läßt sich mit der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Auswerteschaltung die Zeitbasis des Algorithmus 18 zur Geschwindigkeitsaufbereitung überprüfen. Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Schaltungskonfiguration einer Auswerteschaltung 3 ermöglicht darüber hinaus die Prüfung eines ABS-, ASR- und eines ESP-Reglers durch ein geeignetes Stimulieren der Mikrocontroller 12 bzw. 13. Diese Prüfmöglichkeit kann die Grundlage für den zukünftigen Entfall eines redundanten oder diversitäten Mikrocontrollers sein.

Bezugszeichenliste

1

Steuergerät

2

Drehzahlfühler, Drehzahlsensor

3

Auswerteschaltung

4

Signalaufbereitung

5

Signalgenerator

5

a Frequenzsignal

6

Steuerwerk

7

Schalter - Abschaltung der Versorgung

24

8

Umschalter Frequenzsignal vom Sensor/Frequenzsignal vom Signalgenerator

5

9

Schalter-Freigabe

10

Signalüberwachung

11

Signalaufbereitung

12

Mikrocontroller

13

Mikrocontroller

14

externer Zeitgeber

15

Oszilator

16

PLL

17

Prescaler

18

Software Algorithmus

19

Frequenzeingang Mikrocontroller

20

serielle Schnittstelle

21

N-Kanäle

22

Referenztakt

23

Abschirmung

24

Versorgung

Claims

1. Verfahren zur Auswertung mehrerer ähnlicher Frequenzsignale, z. B. Radgeschwindigkeiten, die von Drehzahlsensoren (2) abgetastet und einer Signalaufbereitung (4) zugeführt werden, die Drehzahlsensoren (2) über eine Versorgungsleitung (24) und eine Signalleitung mit einem Steuergerät (1) verbunden sind, wobei eine Auswerteschaltung (3) mit den Sensorsignalen proportionale Signale generiert, diese weiterverarbeitenden Mikroprozessoren (12, 13) zuführt, dadurch gekennzeichnet, daß den Frequenzeingängen (19) der Mikroprozessoren (12, 13) sowohl Frequenzsignale der Sensoren (2) über eine Signalaufbereitung (4) als auch Frequenzsignale (5a) eines Signalgenerators (5) über eine Signalweiche (8) zu Testzwecken zuführbar sind.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch Betätigung weiterer Schaltelemente (8, 9) während ablaufender Systemtests ein definiertes Frequenzsignal (5a) eines Signalgenerators (5) auf den Frequenzeingang (19) von Mikroprozessoren (12, 13) gelegt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß durch gleichzeitige Auswertung der N-Frequenzeingänge (19) von N-Kanälen (21) ein Kurzschluß zwischen den internen Leitungen im Steuergerät (1) detektierbar wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß anstelle eines von einer externen Zeitbasis (14) generierten Referenztakts (22) der Signalgenerator (5) der Auswerteschaltung (3) über das Schaltelement (8) ein definiertes Frequenzsignal (5a) auf den Frequenzeingang (19) der Mikroprozessoren (12, 13) gibt.

5. Verfahren gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweils in den Mikroprozessor (12, 13) implementierte Softwarealgorithmus (18) das Frequenzsignal (5a) mit einem vorgebbaren Sollwert vergleicht.

6. Verfahren gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Beaufschlagung der Frequenzeingänge (19) der Mikroprozessoren (12, 13) indirekt alle Zwischenpfade zur Frequenzbestimmung für den Softwarealgorithmus (18), nämlich die externe Zeitbasis (14), der Oszilator (15), das PLL-Element (16) sowie der Prescaler (17) abgeprüft sind.

7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (2) über einen Schalter (7) mit einem definierten Fehlermodus belegbar sind, der durch die Signalaufbereitung (4) detektiert wird.

8. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß über das Frequenzsignal (5a) des Signalgenerator (5) die Mikrocontroller (12, 13) durch gezielte Stimulierung zu einer Reaktion veranlaßt, diese mit einer Vorgabe verglichen und die Mikrocontroller (12, 13) über eine um einen Sicherheitspfad modifizierte Auswerteschaltung (3) überwacht werden.

9. Verfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß während der Stimulationsphase der Mikrocontroller (12, 13) die Auswerteschaltung (3) über ein Sicherheitsrelays oder Sicherheitspfade mögliche Systemauswirkungen verhindert.

10. Steuergerät (1) zur Auswertung mehrerer ähnlicher Frequenzsignale, z. B. Radgeschwindigkeiten, die von Drehzahlsensoren (2) abgetastet und einer Signalaufbereitung (4) zugeführt werden, die Drehzahlsensoren (2) über eine Versorgungsleitung (24) und eine Signalleitung mit dem Steuergerät (1) verbunden sind, wobei eine Auswerteschaltung (3) den Drehzahlsensorsignalen proportionale Signale generiert, die über N- Kanäle (21) den Mikroprozessoren (12, 13) zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung (3) mit Umschaltelementen (7, 8, 9) ausgestattet ist, die eine Belegung der Frequenzeingänge (19) der Mikrocontroller (12, 13) mit Drehzahlsensorsignalen oder mit Frequenzsignalen (5a) eines Signalgenerators (5) der Auswerteschaltung (3) N-Kanälen (21) entsprechend erlauben.