DE10021906A1 - Prüfstand für Fahrzeuge - Google Patents

Abstract

Ein Prüfstand für Fahrzeuge weist ein Prüfstandserregungssystem auf, über das zumindest ein Teil eines Fahrzeuges zu beaufschlagen ist, wobei das Prüfstandserregungssystem über einen Rechner regelbar ist, in dem das dynamische Fahrverhalten des zu untersuchenden Fahrzeugs gemäß einem hinterlegten Fahrzeugersatzmodell in Abhängigkeit von Messgrößen des realen Fahrzeugteils berechenbar ist. Zustandsgrößen, welche im Rechner ermittelt werden, sind auf das Prüfstandserregungssystem zur Positionierung des Fahrzeugteils übertragbar. DOLLAR A Das Prüfstandserregungssystem umfasst mindestens eine an dem Fahrzeug bzw. dem Fahrzeugteil angreifende Gelenkstabkinematik mit einer Mehrzahl von Gelenkstäben zur Erzeugung einer räumlichen Fahrzeugbewegung.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Prüfstand für Fahrzeuge nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Prüfstände bestehen üblicherweise aus Stützrollen, welche zur Aufnahme der Räder einer Achse eines Fahrzeuges ausgebildet sind, sowie einer an die Stützrollen angeschlossenen Auswerte­ einheit, in der fahrzeugspezifische Parameter und Zustandsgrö­ ßen, welche über die Stützrollen gemessen werden, ausgewertet werden. Ein derartiger Prüfstand ist beispielsweise in der Druckschrift DE 42 17 675 A1 beschrieben worden. Mit diesen Prüfständen kann beispielsweise der vom Fahrzeug unter festge­ legten Bedingungen zurückgelegte Weg gemessen und die Messung zur Eichung eines Tachometers oder Fahrtenschreibers herangezo­ gen werden.

Darüber hinaus sind Prüfstände bekannt, mit denen Umweltbedin­ gungen, insbesondere verschiedene Witterungseinflüsse, simu­ liert werden können, indem das Fahrzeug auf eine tragende Flachbahn gesetzt und die Flachbahn durch entsprechende Wasser- bzw. Vereisungseinrichtungen benetzt bzw. vereist wird. Mit derartigen Prüfständen kann insbesondere das verhalten von Fah­ rer-Assistenzsystemen wie z. B. Antiblockiersystem und An­ triebsschlupfregelung unter Winterbedingungen getestet werden.

Schließlich sind auch Fahrzeugsimulatoren bekannt, mit denen das dynamische Verhalten eines Fahrzeuges unter unterschiedli­ chen Last- und Fahrbedingungen simuliert werden kann, indem ausgehend von einem mathematischen Fahrzeug-Ersatzmodell diver­ se Fahrsituationen rechnerisch durchgeführt und die Ergebnisse der Simulation ausgewertet werden. Um insbesondere den subjek­ tiven Fahreindruck aufrecht zu erhalten bzw. zu verstärken, e­ xistieren auch Fahrsimulatoren, in welchen die rechnerische Si­ mulation des Fahrzeug-Bewegungsverhaltens mit einem realen Fahrzeug, welches beweglich auf einer Verstellvorrichtung gehalten ist, gekoppelt wird. Die das Fahrzeug beaufschlagende Verstelleinrichtung kommuniziert mit der Rechnersimulation und wird entsprechend den Ergebnissen der Simulation eingestellt. Der im realen Fahrzeug sitzende Fahrer erhält hierdurch einen wirklichkeitsgetreuen Eindruck vom Bewegungsverhalten des Fahr­ zeugs.

Bekannt sind auch rein rechnerische Simulations-Programme, die das Bewegungsverhalten von Fahrzeugen abbilden.

Um Fahrzeugsimulatoren auf ein neues Fahrzeug oder eine neue Fahrzeugkomponente umzurüsten, sind umfangreiche Anpassungsar­ beiten erforderlich, die insbesondere eine Adaption des rechne­ rischen Fahrzeug-Ersatzmodells an das neue Fahrzeug bzw. die neue Fahrzeugkomponente erfordern. Beispielsweise muss im Falle einer modifizierten Fahrzeugachse dieses Bauteil im Hinblick auf seine kinematischen und dynamischen Eigenschaften model­ liert werden und in das Gesamtmodell der rechnerischen Simula­ tion integriert werden.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, einen Prüfstand an­ zugeben, mit dem ein verhältnismäßig schnelles und einfaches Umrüsten zur Erprobung neuer Fahrzeugkomponenten durchgeführt werden kann. Es sollen insbesondere einzelne Komponenten eines Fahrzeugs hinsichtlich ihres Bewegungsverhaltens und ihrer Rückwirkung auf das Gesamtfahrzeug mit geringem Aufwand auch dynamisch untersucht werden können.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Der neuartige Prüfstand besteht aus einem Prüfstandserregungs­ system, mit dem die Bewegung einer Fahrzeugkomponente, welche zu untersuchen ist, vorgegeben werden kann, sowie einem Rechner mit einem darin abgelegten Fahrzeug-Ersatzmodell, in welchem das Gesamtfahrzeug oder die betreffende Fahrzeugkomponente nach einem bekannte mathematischen Verfahren modelliert ist, wobei wechselseitige Beziehungen zwischen dem realen Fahrzeug bzw. der realen Fahrzeugkomponente und dem rechnerischen Ersatzmo­ dell bestehen. An dem Prüfstandserregungssystem und/oder an der realen Fahrzeugkomponente sind Messglieder angeordnet, mit de­ nen die Bewegung der Fahrzeugkomponente und/oder die auf die Fahrzeugkomponente wirkenden Kräfte und/oder Wege gemessen wer­ den können. Diese Verstellbewegungen bzw. Verstellkräfte werden auf den Rechner übertragen und fließen in die Simulation des Bewegungsverhaltens des Fahrzeugs ein. Aus der auf dem mathema­ tischen Ersatzmodell beruhenden Fahrzeugsimulation erhält man Zustandsgrößen, welche das dynamische Verhalten des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugkomponente beschreiben und die wiederum der Fahrzeugbewegungseinrichtung zugeführt werden, die entsprechend dem Wert der aktuellen Zustandsgrößen beaufschlagt wird und dementsprechend eine neue Position des realen Fahrzeugs bzw. der realen Fahrzeugkomponente einstellt.

Neuerungsgemäß ist vorgesehen, dass das Prüfstandserregungs­ system als Gelenkstabkinematik mit sechs Freiheitsgraden (drei translatorische, drei rotatorische) z. B. als Hexapod mit sechs Hexapodstäben, ausgebildet ist. Die Ausführung als Gelenkstab­ kinematik bietet im Vergleich zu bisherigen Prüfstandserre­ gungssystemen den Vorteil der geringen beschleunigten Masse und der kostengünstigeren Konstruktion aufgrund der vielen Gleichteile. Ein weiterer Vorteil bei dem insbesondere kraft- und formschlüssig mit dem Fahrzeugteil verbundenen Prüfstandserre­ gungssystem ist das gleichzeitige Einleiten von Wegen, Winkeln, Kräften und Momenten in beliebigen Richtungen bzw. um beliebige Achsen. Hierdurch erhält man eine optimale Beweglichkeit des zu untersuchenden Fahrzeuges bzw. Fahrzeugteils.

Der Prüfstand ist hierbei in der Weise ausgebildet, dass eine isolierte Aufnahme auch nur einer Fahrzeugkomponente ohne das Gesamtfahrzeug möglich ist. Das Verhalten des Gesamtfahrzeuges wird in diesem Fall durch ein Zusammenspiel der rechnerischen Simulation und der Messung des Bewegungsverhaltens des realen Fahrzeugteiles beschrieben. Durch dieses Zusammenspiel ist es möglich, ein Simulationsmodell im Rechner unverändert beizube­ halten und verschiedenartige Einzelkomponenten eines bestimmten Fahrzeugteils im Hinblick auf das Gesamt-Bewegungsverhalten mit dem bestehenden Simulationsmodell zu verbinden. Beispielsweise ist es möglich, verschiedene reale Fahrzeugachsen in den Prüf­ stand einzubauen und die Bewegung der zu untersuchenden Fahr­ zeugachsen mit einem bestimmten, im Rechner abgelegten Simula­ tionsmodell zu kombinieren. Man erzielt durch diese Kombination von unverändert beizubehaltendem Simulationsmodell und dem Ein­ satz verschiedenartiger Fahrzeugkomponenten mit geringem Auf­ wand ein Maximum an verwertbaren Informationen hinsichtlich des Bewegungsverhaltens verschiedenartiger Fahrzeugkomponenten un­ terschiedlicher Bauart im Zusammenspiel mit dem Gesamtfahrzeug und der Auswirkung dieser Fahrzeugkomponenten auf das Bewe­ gungsverhalten des Gesamtfahrzeugs.

Die zu untersuchende Fahrzeugkomponente wird mittels der Mess­ glieder vermessen und die Messwerte werden in das Simulations­ programm übertragen, in welchem eine Bewegungssimulation des Gesamtfahrzeugs durchgeführt wird, wobei die Messwerte die rechnerische Modellierung der realen Fahrzeugkomponente ersetzen. Aus der Simulation des Gesamtfahrzeugs unter Berücksichti­ gung der die reale Fahrzeugkomponente repräsentierenden Mess­ werte erhält man entsprechend dem hinterlegten, mathematischen Ersatzmodell einen Satz an Zustandsgrößen, die der Gelenkstab­ kinematik bzw. den Gelenkstabkinematiken (z. B. Hexapoden) als Einstellgrößen zugeführt werden. Die Gelenkstabkinematik bzw. die Gelenkstabkinematiken werden den simulierten Zustandsgrößen entsprechend eingestellt.

Zweckmäßig sind eine Mehrzahl von Gelenkstabkinematiken im Prüfstandserregungssystem vorgesehen, insbesondere vier Ge­ lenkstabkinematiken, mit denen sich jeweils sechs Freiheitsgra­ de (drei translatorische, drei rotatorische) beliebig wählbar einstellen lassen. Mit der Mehrzahl von Hexapoden wird eine hö­ here Variabilität und ein größeres Einsatzspektrum bei der Durchführung unterschiedlicher Bewegungsmuster für die diversen Fahrzeugkomponenten erzielt. Es ist insbesondere möglich, die Achse eines Fahrzeuges an zwei Angriffspunkten, welche etwa dem Kontaktpunkt eines Reifens zur Fahrbahn entsprechen, mit der jeweils zugeordneten Gelenkstabkinematik zu verbinden, wodurch der Achse ein weitgehend realistisches Bewegungsverhalten über die Bewegung der Gelenkstabkinematik aufgeprägt werden kann.

Vorteilhaft ist die Gelenkstabkinematik auf Schienen verstell­ bar gehalten, um den Abstand zwischen zwei Gelenkstabkinemati­ ken, welche ein Fahrzeugteil aufnehmen, variabel auf verschie­ dene Bauteilgrößen einstellen zu können. Es sind insbesondere mehrere Gelenkstabkinematiken, bevorzugt sämtliche Gelenkstab­ kinematiken, verstellbar auf Schienen geführt und zwar sowohl in Fahrzeug-Längs- als auch in Fahrzeug-Querrichtung.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung des Prüfstandes weist die­ ser eine Fahrzeug-Halterung auf, welche zur Aufnahme und Fixie­ rung einer Fahrzeugkarosserie vorgesehen ist. Die Fahrzeug- Halterung ermöglicht Prüfstandssimulationen, bei denen die Fahrzeugkarosserie inertial festgehalten wird und die mit der Fahrzeugkarosserie verbundene Achse oder ein sonstiges Fahr­ zeugteil über die Gelenkstabkinematik bewegt wird. Mit derarti­ gen Simulationen können beispielsweise die Federung, die Kine­ matik und die Elastokinematik einer Achse untersucht werden. Darüber hinaus ist auch eine Hardware-in-the-Loop-Untersuchung möglich.

Sofern die Fahrzeugkarosserie nicht oder nur eingeschränkt ar­ retiert wird, können mit dem erfindungsgemäßen Prüfstand Kom­ fortuntersuchungen durchgeführt werden.

Die Gelenkstabkinematik kann beispielsweise als Hexapod mit Stäben variabler Länge ausgestattet sein. Alternativ dazu kann zumindest ein Hexapodstab konstanter Länge sich in seinem Fuß­ punkt auf einer Schiene bewegen. Die Hexapodenstäbe können in Pyramidenstumpf-Form angeordnet sein, wobei vier der sechs Stä­ be die Seitenkanten eines Pyramidenstumpfes bilden und die zwei verbleibenden Stäbe, welche in Grundstellung ungefähr horizon­ tal liegen, zweckmäßig in der kleineren Pyramidenstumpf-Ebene angreifen. Der Angriffspunkt zum zu untersuchenden Fahrzeugteil befindet sich zweckmäßig in oder oberhalb der Pyramidenstumpf- Ebene. In einer dazu alternativen Ausführung sind die Hexapo­ denstäbe in Tetraederform ausgebildet.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu ent­ nehmen. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht auf einen schematisch dargestell­ ten Prüfstand, bestehend aus einem Prüfstandserre­ gungssystem sowie einem mit dem Prüfstandserregungssystem kommunizierenden Rechner, in welchem ein Simu­ lationsprogramm abläuft,

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Gelenkstabkinematik mit 6 Freiheitsgraden, bei der vier Stäbe veränderlicher Länge einen Pyramidenstumpf bilden und die verblei­ benden zwei Stäbe horizontal an der Pyramidenstumpf­ spitze angreifen,

Fig. 3 eine räumliche Ansicht der Gelenkstabkinematik nach Fig. 2,

Fig. 4 eine Draufsicht auf eine Gelenkstabkinematik in tet­ raederförmiger Anordnung mit variabler Stablänge,

Fig. 5 eine räumliche Ansicht des Hexapoden nach Fig. 4,

Fig. 6 eine pyramidenförmig aufgebaute Gelenkstabkinematik mit festen Stablängen, die auf Schienen translato­ risch verschoben werden kann.

In den folgenden Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Be­ zugszeichen versehen.

Der in Fig. 1 dargestellte Prüfstand 1 zur Untersuchung des Bewegungsverhaltens eines Fahrzeuges 2 besteht aus einem Prüfstandserregungssystem 3, welches zur kraft- und/oder wegge­ regelten Bewegung des Fahrzeuges 2 oder eines Fahrzeugteiles von 2 ausgebildet ist, und einem Rechner 4, der mit dem Prüfstandserregungssystem 3 kommuniziert und in dem ein Simula­ tionsprogramm zur Simulation des Bewegungsverhaltens des Fahr­ zeuges 2 abläuft. Das Simulationsprogramm im Rechner 4 ist ein mathematisches Fahrzeug-Ersatzmodell, mit dem insbesondere das dynamische Verhalten des Fahrzeugs 2 oder von Fahrzeugteilen untersucht werden kann. Der Prüfstand 2 ist zweckmäßig in der Weise ausgebildet, dass eine reale Fahrzeugkomponente in dem Prüfstandserregungssystem 3 eingespannt werden kann und über das Prüfstandserregungssystem 3 in einer gewünschten, vorgege­ benen Weise bewegt werden kann. Über Messglieder 5 in dem Prüfstandserregungssystem 3, die möglichst nahe am zu vermes­ senden Bauteil angeordnet sind, werden Stellwege bzw. Stellwinkel und/oder Stellkräfte bzw. Stellmomente der zu ver­ messenden Fahrzeugkomponente ermittelt. Diese Messwerte werden in das Simulationsprogramm im Rechner 4 übertragen und in die­ sem als Blackbox bei der Dynamiksimulation des Verhaltens des Gesamtfahrzeuges berücksichtigt. Auf diese Art und Weise können verschiedene Fahrzeugkomponenten in dem Prüfstandserregungs­ system 3 des Prüfstandes 1 vermessen und mittels der Messwerte in das Simulationsmodell im Rechner 4 eingegliedert und im Hin­ blick auf das dynamische Verhalten im Gesamtsystem simuliert werden. Das Simulationsprogramm im Rechner 4 liefert Zustands- und gegebenenfalls Ausgangsgrößen, welche dem Prüfstandserre­ gungssystem 3 als Stellgrößen zugeführt werden.

Es kann ausreichend sein, an Stelle eines vollständigen Fahr­ zeugs nur die zu untersuchende Fahrzeugkomponente in den Prüf­ stand, insbesondere in das Prüfstandserregungssystem, einzubin­ den.

Das Prüfstandserregungssystem 3 umfasst eine Mehrzahl von Ge­ lenkstabkinematiken 7, mit denen sich jeweils sechs Freiheits­ grade (drei translatorische, drei rotatorische) beliebig wähl­ bar einstellen lassen. Beispielsweise weisen diese jeweils sechs Gelenk- bzw. Hexapodenstäbe 8 auf, über die das Fahrzeug 2 bzw. die zu untersuchende Fahrzeugkomponente gestützt ist und in der gewünschten Weise bewegt werden kann. Jede Gelenkstabki­ nematik 7 weist einen Angriffspunkt auf, über den die Kopplung zum Fahrzeug 2 bzw. zum zu untersuchenden Fahrzeugteil erfolgt. Diese Kopplung kann entweder starr oder lose erfolgen. Der An­ griffspunkt zum Fahrzeug bzw. Fahrzeugteil liegt zweckmäßig auf einem Verbindungsteil 9, welches Teil der Gelenkstabkinematik 7 ist und an dem jeder Stab 8 der Gelenkstabkinematik 7 angreift. Die Messglieder 5 zur Kraft-/Momentenmessung und/oder zur Weg- /Winkelmessung sitzen ebenfalls im Verbindungselement 9 und/oder in den Stäben und/oder auf dem Fahrzeug/Fahrzeugteil.

Der Draufsicht nach Fig. 2 ist eine Gelenkstabkinematik 7 zu entnehmen, welche vier einen Pyramidenstumpf formende Gelenk­ stäbe 8a, 8b, 8c und 8d aufweist, die am Prüfstandsboden abge­ stützt sind, wobei jeweils zwei Stäbe 8a und 8b sowie 8c und 8d in einer gemeinsamen Ebene liegen. Auf dem Pyramidenstumpf be­ findet sich das Verbindungsteil 9, an dem ein Angriffspunkt 10 sitzt, über den ein zu untersuchendes Fahrzeugteil 11 - im Aus­ führungsbeispiel eine Fahrzeugachse - anzulenken ist. Jeweils zwei in einer gemeinsamen Ebene liegende Gelenkstäbe 8a und 8b bzw. 8c und 8d liegen nahe beieinander und schließen bezüglich einer zweckmäßig in Fahrzeuglängsrichtung verlaufenden Mittel­ ebene 12 durch die Gelenkstabkinematik 7 einen spitzen Winkel a ein. Quer zur Mittelebene 12 greifen zwei weitere Gelenkstäbe 8e und 8f an, welche an einer Prüfstandsseitenwand abgestützt sind und etwa horizontal verlaufen und ebenfalls am Verbin­ dungselement 9 angreifen, siehe auch Fig. 3. Aufgrund der spitzwinkligen Anordnung von jeweils zwei der Pyramide zuzuord­ nenden Gelenkstäben 8a und 8b bzw. 8c und 8d baut die Ge­ lenkstabkinematik 7 in Querrichtung y quer zur Längsachse des Fahrzeuges schmal, womit zwischen zwei benachbarten Gelenkstab­ kinematiken 7 (z. B. am Fahrzeug: vorne links und vorne rechts) ein vergleichsweise breiter Raum gegeben ist, in welchem die Gelenkstabkinematiken vom Boden aus gut zugänglich sind. Außer­ dem bietet die spitzwinklige Anordnung in Bezug auf die Mittel­ ebene 12, welche in Fahrzeuglängsrichtung x verläuft, in Rich­ tung der Fahrzeuglängsachse ein vergleichsweise günstiges He­ belverhältnis zum Übertragen von Kräften in x-Richtung. Dassel­ be gilt für die in etwa horizontal liegenden und an der Pyrami­ denspitze angreifenden zusätzlichen Gelenkstäbe 8e und 8f.

Sämtliche Gelenkstäbe sind verlängerbar ausgebildet. Die Bewe­ gung der Gelenkstäbe wird über eine Regelungseinrichtung gere­ gelt, welche jedem Hexapoden zugeordnet ist und in der die Zu­ stands- bzw. Ausgangsgrößen, welche im Simulationsprogramm des Rechners ermittelt worden sind, in Stellgrößen für den Hexapo­ den umgerechnet werden.

In den Fig. 4 und 5 ist ein Gelenkstabkinematik 7 in einer al­ ternativen Ausführung dargestellt. Der Gelenkstabkinematik 7 ist tetraederförmig aufgebaut, wobei jeweils ein Gelenkstab 8a - und 8b bzw. 8c und 8d bzw. 8e und 8f ein Bein des Tetraeders bilden. Jeweils zwei Gelenkstäbe eines Beines des Tetraeders weisen einen gemeinsamen Fußpunkt am Boden auf und schließen einen kleinen gemeinsamen Winkel ein, so dass die Anbindungs­ punkte zwischen jedem Gelenkstab und dem die Spitze des Tetra­ eders bildenden Verbindungselement 9 geringfügig auseinander liegen. Die Beine des Tetraeders sind zueinander in einem Win­ kel von 120° angeordnet. Jeder Gelenkstab ist verlängerbar aus­ gebildet.

Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 ist eine weitere, den Fig. 2 und 3 entsprechender, pyramidenförmig aufgebaute Gelenkstabki­ nematik 7 dargestellt, die vier am Boden des Prüfstandes abge­ stützte, die Pyramidenkanten bildende Gelenkstäbe 8a, 8b, 8c und 8d mit konstanter Länge aufweist, welche im Bereich der Py­ ramidenspitze im Verbindungselement 9 zusammenlaufen und an diesem befestigt sind. Zwei weitere, etwa horizontal verlaufen­ de Gelenkstäbe 8e und 8f, die ein Dreieck einschließen und de­ ren Fußpunkte an einer Seitenwand des Prüfstandes befestigt sind, sind ebenfalls mit ihren den Fußpunkten gegenüberliegen­ den Enden mit dem Verbindungselement 9 verbunden.

Der Unterschied im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6 zu den Fig. 2 und 3 liegt darin, dass die Bewegung des Verbindungselementes 9 über die translatorische Verschiebung der Fußpunkte von den Gelenkstäben 8a bis 8f auf den Schienen 13a, 13b und 13c er­ folgt, welche vorteilhaft parallel zueinander verlaufen. Dies hat den Vorteil, dass der gesamte Hexapod (inklusive Schienen) zur Anpassung an die Fahrzeugbreite nur in y-Richtung verscho­ ben werden muss. In dieser Konstellation lassen sich vorteil­ haft hochdynamische Linearmotoren einsetzen.

Zur Anpassung des Prüfstandserregungssystems an den Prüfling sind zweckmäßig alle Gelenkstabkinematiken des Prüfstandes auf Schienen beweg- und arretierbar sowohl in x- als auch in y- Richtung geführt.

Es kann zweckmäßig sein, dass die Prüfstandserregung per Rege­ lung, bei starrer Verbindung mit dem Fahrzeugteil, sich ver­ spannungsfrei in z-Richtung bewegen lässt und sich - von diesem Zustand ausgehend - das Fahrzeugteil bzw. das Fahrzeug mit be­ liebigen, diesem Zustand überlagerten Wegen, Winkel, Kräften und/oder Momenten definiert verspannen lässt.

Claims (15)

1. Prüfstand für Fahrzeuge, mit einem zumindest einen Teil ei­ nes Fahrzeugs (2) beaufschlagenden Prüfstandserregungssystem (3), welches über einen Rechner (4) regelbar ist, in dem das dynamische Fahrverhalten des zu untersuchenden Fahrzeugs (2) gemäß einem hinterlegten Fahrzeug-Ersatzmodell in Abhängigkeit von Messgrößen des realen Fahrzeugs (2) bzw. Fahrzeugteils be­ rechenbar ist, wobei berechnete Zustandsgrößen oder daraus ab­ geleitete Größen aus dem Rechner (4) auf die Fahrzeug- Bewegungseinrichtung (3) zur Einstellung des Fahrzeugs (2) bzw. des Fahrzeugteils übertragbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Prüfstandserregungssystem (3) mindestens eine an dem Fahrzeug (2) bzw. dem Fahrzeugteil angreifende Gelenkstabkine­ matik (7) mit einer Mehrzahl von Gelenkstäben (8) zur Erzeugung einer räumlichen Fahrzeugbewegung umfasst.

2. Prüfstand nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkstabkinematik (7) sechs Gelenkstäbe (8) umfasst.

3. Prüfstand nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennz­ eichnet dass eine Mehrzahl von an dem Fahrzeug (2) bzw. dem Fahrzeugteil angreifenden Gelenkstabkinematiken als Prüfstandserre­ gungssystem (7) vorgesehen sind.

4. Prüfstand nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass vier Ge­ lenkstabkinematiken als Prüfstandserregungssystem (7) vorgese­ hen sind.

5. Prüfstand nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Prüfstandserregungssystem (7) auf Schienen (13) in x- und/oder y-Richtung verstellbar gehalten ist.

6. Prüfstand nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Prüfstandserregungssystem (7) Kraft-Messglieder (5) zur Messung von auf das Fahrzeugteil wirkenden Kräften bzw. Mo­ menten vorgesehen sind.

7. Prüfstand nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Prüfstandserregungssystem (7) Weg-Messglieder (5) zur Messung von auf das Fahrzeugteil wirkenden Verstellwegen und/oder Verstellwinkeln vorgesehen sind.

8. Prüfstand nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrzeug-Halterung (6) zur Aufnahme und Halterung des Fahrzeugs (2) oder einer Fahrzeugkomponente vorgesehen ist.

9. Prüfstand nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeug-Halterung (6) in einer intertialfesten Posi­ tion arretierbar ist.

10. Prüfstand nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass vier Gelenkstäbe (8a, b, c, d) einen Pyramidenstumpf bil­ den, wobei der Pyramidenstumpf den Angriffspunkt (10) zum Fahr­ zeugteil bildet.

11. Prüfstand nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Gelenkstäbe (8e, f) in einer im Wesentlichen horizon­ talen Ebene liegen und an der Pyramidenspitze angreifen.

12. Prüfstand nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils zwei der die Pyramide bildenden Gelenkstäbe (8a, c; 8c, d) nahe beieinander stehen und einen spitzen Winkel (a) ein­ schließen, wobei die horizontalen Gelenkstäbe (8e, f) quer zu einer Mittelebene (12) in Fahrzeuglängsrichtung weisenden ver­ laufen.

13. Prüfstand nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkstäbe (8a, b; 8c, d; 8e, f) einer Gelenkstabkinema­ tik (7) einen Tetraeder bilden.

14. Prüfstand nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkstäbe (8a, b; 8c, d; 8e, f) einer Gelenkstabkinema­ tik (7) eine konstante Länge aufweisen.

15. Prüfstand nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkstäbe (8a, b; 8c, d; 8e, f) einer Gelenkstabkinema­ tik (7) eine veränderlich einstellbare Länge aufweisen.