DE10014140A1 - Bürstenherstellungsmaschine - Google Patents

Abstract

Eine Bürstenherstellungsmaschine (1) hat zumindest eine Zuführstation für magazinierte Bürstenkörper (5), gegebenenfalls eine Bürstenkörper-Bohrstation (2), eine mindestens ein Stopfwerkzeug aufweisende Stopfeinrichtung (3), eine Abgabestation für Bürsten, sowie eine zumindest einen Bürstenkörper-Halter (10) aufweisende Transport- und Positioniereinrichtung (7) für die Bürstenkörper (5). Der Transport- und Positioniereinrichtung (7) ist eine Handhabungseinrichtung (11) mit einem Greiferkopf (12) oder dergleichen Handlingkopf zugeordnet, in deren Aktionsbereich mindestens zwei Magazine (6a, 6b, 6c, 6d) für unterschiedliche Bürstenkörper (5) und/oder zumindest ein Magazin für unterschiedliche, mit einer Werkzeugaufnahme der Bürstenkörper-Bohrstation (2) verbindbare Bohrwerkzeuge und/oder zumindest ein Magazin für unterschiedliche, mit der Stopfeinrichtung (3) verbindbare Stopfwerkzeuge vorgesehen sind (Fig. 1).

Description

Die Erfindung betrifft eine Bürstenherstellungsmaschine mit einer zumindest einen Bürstenkörper-Halter aufweisenden, insbesondere als Karussell ausgebildeten Transport- und Positioniereinrichtung für Bürstenkörper, die eine Zuführstation für magazinierte Bürstenkörper, gegebenfalls eine Bürstenkörper-Bohrstation, eine mindestens ein Stopfwerkzeug aufweisende Stopfeinrichtung sowie eine Abgabestation für die Bürsten aufweist.

Aus der DE-AS 11 64 372 kennt man bereits eine derartige Bürstenher­ stellungsmaschine, die in einer Reihe nebeneinander eine Zuführ­ station mit einem Bürstenkörpermagazin, eine Bürstenkörper- Bohrstation, eine Stopfeinrichtung, eine Abschereinrichtung und eine Abgabestation mit einem Magazin für die fertig bearbeiteten Bürsten aufweist. Für den Transport der Bürstenkörper zu den einzelnen Stationen und zum Positionieren der Bürstenkörper an diesen Stationen ist eine Transport- und Positioniereinrichtung vorgesehen, die mehrere miteinander gekoppelte Greiferarme aufweist. Zum Bearbeiten der Bürstenkörper wird zunächst mittels eines ersten Greiferarmes ein Bürstenkörper aus dem Bürstenkörpermagazin entnommen und an einen an der Bohrstation befindlichen Bürstenkörper-Halter übergeben Mittels des Bürstenkörper-Halters wird der Bürstenkörper während des Bohrens der Lochungen für die Borstenbündel an der Bohrstation positioniert. Anschließend wird der fertig gebohrte Bürstenkörper mittels eines zweiten Greiferarmes aus dem Bür­ stenkörper-Halter der Bohrstation entnommen, zu einem weiteren, an der Stopfeinrichtung befindlichen Bürstenkörper-Halter transporiert und dort positioniert. Gleichzeitig wird mittels des ersten Greifarmes aus dem Bürstenkörpermagazin ein zweiter Bürstenkörper entnommen und an der Bohrstation positioniert, so daß während des Stopfens des ersten Bürstenkörpers an der Stopfeinrichtung gleichzeitig der zweite Bürstenkörper an der Bohrstation gebohrt werden kann. Danach wird der an der Stopfstation befindliche Bürstenkörper mittels eines dritten Greiferarmes zur Abschereinrichtung transporiert und dort in Arbeitslage positioniert, während gleichzeitig die an der Bohrstation und der Stopfeinrichtung befindlichen Bürstenkörper mittels des ersten und zweiten Greiferarmes jeweils eine Arbeitsstation weiter transportiert werden. Die Transport- und Positioniereinrichtung ermöglicht also ein gleichzeitiges Transportieren mehrerer Bürstenkörper zu den unterschiedlichen Stationen. Ein Nachteil der Bürstenherstellungs­ maschine besteht jedoch noch darin, daß die Fertigung kleinerer Serien mit unterschiedlichen Bürsten relativ aufwendig ist, da die Bürstenherstellungsmaschine nach dem Fertigen einer Serie jeweils an die nächste zu fertigende Bürstenserie angepaßt und entsprechend umgerüstet werden muß. Dabei kann es beispielsweise erforderlich werden, daß die Bürstenkörper-Halter an die Abmessungen der unterschiedlichen Bürstenkörper angepasst und/oder daß die in dem Bürstenkörpermagazin befindlichen Bürstenkörper ausgetauscht werden müssen.

Aus EP 0 264 974 A1 kennt man auch bereits eine Bürstenherstellungs­ maschine, die eine Einrichtung aufweist, mittels der die Bürstenher­ stellungsmaschine programmgesteuert für die Fertigung von Bürsten mit unterschiedlichen Abmessungen umgerüstet werden kann. Dabei weist diese Einrichtung einen Microcomputer mit einer Lesevorrichtung für einen Datenträger auf, auf dem die für die jeweils gewünschten Einstellungen der Bürstenherstellungsmaschine erforderlichen Daten gespeichert sind. Der Microcomputer steht mit Stellelementen in Steuerverbindung, mittels der die Bürstenherstellungsmaschine in Abhängigkeit von auf dem Datenträger gespeicherten Daten an die Fertigung unterschiedlicher Bürsten angepasst werden kann. Das Umrüsten der Bürstenherstellungsmaschine auf einen neuen Bürstentyp erfolgt durch Einlegen eines neuen Datenträgers in die Lesevor­ richtung. Eine wahl- oder wechselweise Umrüstung der Bürstenher­ stellungsmaschine während des laufenden Herstellungsprozesses, wie dies beispielsweise zum Herstellen von Verpackungseinheiten mit Bürsten unterschiedlicher Farben und/oder Abmessungen erforderlich ist, ist dabei jedoch nicht möglich.

Es besteht deshalb die Aufgabe, eine Bürstenherstellungsmaschine der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der auf einfache Weise innerhalb des laufenden Herstellungsprozesses unterschiedliche Bürsten hergestellt werden können.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht darin, daß der Transport- und Positioniereinrichtung eine Handhabungseinrichtung mit einem Greiferkopf oder dergleichen Handlingkopf zugeordnet ist, in deren Aktionsbereich mindestens zwei Magazine für unterschiedliche Bürstenkörper und/oder zumindest ein Magazin für unterschiedliche, mit einer Werkzeugaufnahme der Bürstenkörper-Bohrstation verbindbare Bohrwerkzeuge und/oder zumindest ein Magazin für unterschiedliche, mit der Stopfeinrichtung verbindbare Stopfwerkzeuge angeordnet sind.

Mit Hilfe des Greiferkopfs des Handhabungseinrichtung können somit in beliebiger Reihenfolge verschiedenartige Bürstenkörper aus den Magazinen entnommen und an die Transport- und Positioniereinrichtung übergeben werden. Dadurch ist es möglich, auf einfache Weise während des laufenden Herstellungsprozesses unterschiedliche Bürsten mit der Bürstenherstellungsmaschine zu fertigen. Gegebenenfalls können die Bürsten nach der Herstellung gleichzeitig verpackt werden, wobei es sogar möglich ist, mehrere verschiedenartige Bürsten, beispielsweise Bürsten mit unterschiedlichen Farben und/oder Abmessungen, als Bürsten-Sortiment in einer gemeinsamen Verpackung anzuordnen.

Selbstverständlich eignet sich die Bürstenherstellungsmaschine aber auch zur Fertigung kleiner Bürstenserien mit jeweils gleichen Bürsten. In diesem Fall werden die Bürstenkörper für eine erste Bürstenkörperserie beispielsweise aus einem ersten Bürstenkörpermaga­ zin entnommen. Nach Abarbeitung dieser Serie werden dann Bür­ stenkörper für die zweite Serie mittels der Handhabungseinrichtung aus einem zweiten Bürstenkörpermagazin entnommen.

Die Transport- und Positioniereinrichtung ist insbesondere als Karussell mit mehreren umlaufenden Bürstenkörper-Haltern ausgebildet, so daß gleichzeitig an mehreren Bearbeitungsstationen Bürstenkörper beziehungsweise Bürsten positioniert und bearbeitet werden können. Die Transport- und Positioniereinrichtung ermöglicht sowohl eine Transportbewegung der in den Bürstenkörper-Haltern gehaltenen Bürstenkörper zu den unterschiedlichen Bearbeitungsstationen als auch eine Loch-zu-Loch-Positionierung der Bürstenkörper relativ zu den Bearbeitswerkzeugen der Bearbeitungsstationen. Wenn die einzelnen Bürstenkörper-Halter der Transport- und Positionierein­ richtung zum gleichzeitigen Halten von zwei oder mehr der verschiedenartigen Bürstenkörper ausgebildet sind, ist es möglich, gleichzeitig zwei oder mehr Bürsten an derselben Bearbeitungsstation zu bearbeiten, zum Beispiel beim Bohren oder beim Stopfen. Selbstverständlich kann aber auch jeder Bürstenkörper-Halter zum Halten von jeweils nur einer Bürste ausgebildet sein.

Je nach Bürstenmuster können verschiedenartige Bürstenkörper-Magazine vorgesehen sein. Für kleine runde Bürsten können Vibrationsgeräte eingesetzt werden und für flache Bürsten Stapelmagazine, bei denen die unteren Bürstenkörper mittels einer Vereinzelungseinrichtung vereinzelt werden, so daß die Bürstenkörper dann mit dem Greiferkopf der Handhabungseinrichtung erfasst und an die Transport- und Positioniereinrichtung übergeben werden können. Die Bürstenkörpermagazine können in Transportrichtung nach unten geneigte Rutschen zum schwerkraftbedingten Transportieren der Bürstenkörper zu einer Abgabestelle oder ein Taktband mit zum Beispiel U-förmigen Aufnahmen für die Bürstenkörper aufweisen. Es können auch zwei oder mehr Bürstenkörpermagazine für gleiche Bürstenkörper nebenein­ ander angeordnet sein. Wenn eines der Bürstenkörpermagazine leer ist, kann die Handhabungseinrichtung automatisch zu dem anderen Bürstenkörpermagazin überwechseln und dort die Bürstenkörper entnehmen. Insbesondere bei Stapelmagazinen für in Längsrichtung ungleich dicke Bürstenkörper ist dies vorteilhaft, da bei solchen Bürstenkörpern nur geringe Stapelhöhen möglich sind und damit ein nur vergleichsweise geringer Bürstenkörpervorrat in einem Magazin unterbringbar ist.

Die Bürstenherstellungsmaschine kann ein Magazin für unter­ schiedliche, mit einer Werkzeugaufnahme der Bürstenkörper-Bohrstation verbindbare Bohrwerkzeuge aufweisen. Mittels der Handhabungsein­ richtung kann dann das Bohrwerkzeug an der Bohrstation gewechselt werden, beispielsweise um Bürstenkörper mit unterschiedlichen Bohrlöchern zu versehen, um dann verschieden dicke Borstenbündeln bestücken zu können. In gleicher Weise kann das Stopfwerkzeug gewechselt und in einem Magazin für unterschiedliche, mit der Stopfeinrichtung verbindbare Stopfwerkzeuge abgelegt werden. Selbstverständlich können aber auch andere Teile der Bürstenher­ stellungsmaschine, die für die Fertigung unterschiedlicher Bürsten umgestellt werden müssen, in entsprechender Weise gewechselt und magaziniert werden.

Zum Herstellen von Bürsten mit verschiedenen Borstenbündelquer­ schnitten kann die Bürstenherstellungsmaschine wenigstens zwei Bürstenkörper-Bohrstationen mit Bohrern für unterschiedliche Lochdurchmesser und wenigstens zwei Stopfeinrichtungen mit Stopfwerkzeugen für unterschiedliche Borstenbündeldurchmesser aufweisen. Beim Herstellen der Bürste entnimmt die Handhabungsein­ richtung aus dem Bürstenkörper-Magazin einen Bürstenkörper und übergibt diesen an die Transport- und Positioniereinrichtung. Dann werden zunächst die Borstenbündel mit einem ersten Borstenbündel- Querschnitt gefertigt, indem der Bürstenkörper mittels der Transport- und Positioniereinrichtung nacheinander an der ersten Bohr- und der ersten Stopfstation positioniert wird. Anschließend entnimmt die Handhabungseinrichtung den Bürstenkörper aus dem Bürstenkörper- Halter und positioniert diesen nacheinander an der zweiten Bohr- und der zweiten Stopfstation, um Borstenbündel mit einem zweiten Borstenbündelquerschnitt in den Bürstenkörper einzubringen.

Vorteilhaft ist, wenn die Handhabungseinrichtung wenigstens einen mehrachsigen Gelenkroboter aufweist, der zum Ausführen einer Schwenkbewegung zwischen der Transport- und Positioniereinrichtung und wenigstens einem dazu benachbart angeordneten Magazin ausgebildet ist. Die Handhabungseinrichtung weist dann einen großen Aktions­ bereich auf und kann durch Umprogrammieren des Roboters an die örtlichen Gegebenheiten und insbesondere an unterschiedlich ausgebildete Magazine angepasst werden. Gegebenenfalls können mehrere Roboter vorgesehen sein, die simultan und/oder nacheinander positioniert werden können.

Vorteilhaft ist, wenn im Aktionsbereich der Handhabungseinrichtung ein Magazin mit mehreren unterschiedlichen, wechselweise mit der Handhabungseinrichtung verbindbaren Greiferköpfen und/oder Greifwerkzeugen angeordnet ist. Die Handhabungseinrichtung kann dann zum automatischen Wechseln des Greiferkopfs an dem Magazin positioniert werden. Die Handhabungseinrichtung kann dadurch noch besser an unterschiedliche, zu ergreifende Gegenstände, wie zum Beispiel Bürstenkörper mit unterschiedlichen Abmessungen, Spannvorrichtungen zum Halten der Bürstenkörper und/oder auswechselbare Bearbeitungswerkzeuge angepasst werden.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist zum synchronen Mitbewegen des Greiferkopfs mit der Positionierbewe­ gung, bei einer Bearbeitung eines in einem Bürstenkörper-Halter gehaltenen Bürstenkörpers, eine Steuerverbindung zwischen der Handhabungseinrichtung und der Transport- und Positioniereinrichtung vorgesehen. Der Greiferkopf oder das Greifwerkzeug kann dann beim Ergreifen eines insbesondere bei der Zuführ- und Abgabestation der Transport- und Positioniereinrichtung gehaltenen Bürstenkörpers während der Positionierbewegung der Transport- und Positioniereinrichtung mit dem zu ergreifenden Bürstenkörper mitbewegt werden, so daß trotz der Positionierbewegung des Bürstenkörpers eine Relativbewegung zwischen dem Bürstenkörper und dem Greiferkopf oder dem Greifwerkzeug vermieden wird. Somit kann sowohl beim Einsetzen eines Bürstenkörpers in einen Bürstenkörper- Halter als auch beim Abnehmen eines bearbeiteten Bürstenkörpers oder einer bearbeiteten Bürste von einem Bürstenkörper-Halter ein Anhalten der Transport- und Positioniereinrichtung und entsprechende Stillstandszeiten der Bohrstation und/oder der Stopfeinrichtung vermieden werden.

Gegebenenfalls sind die Greiferköpfe und/oder Greifwerkzeuge zum Greifen der gestopften Bürsten an den freien Endbereichen ihrer Borsten ausgebildet. In vorteilhafter Weise ist es dadurch möglich, eine in einem Bürstenkörper-Halter der Transport- und Positioniereinrichtung gehaltene, fertig gebohrte und gestopfte Bürste während der Positionierbewegung der Transport- und Positioniereinrichtung mit dem Greiferkopf oder dem Greifwerkzeug der Handhabungseinrichtung zu ergreifen und von dem Bürsten­ körper-Halter abzunehmen, um die Bürste beispielsweise an ein Zwischenlager, eine nachgeschaltete Bearbeitungs- oder Förderein­ richtung zu übergeben. Dabei dienen die Borsten der zu ergreifenden Bürste als elastische Zwischenelemente, die die Relativbewegung zwischen dem Greiferkopf oder dem Greifwerkzeug und dem relativ dazu in Positionierbewegung befindlichen Bürstenkörper ermöglicht, solange dieser noch an dem Bürstenkörper-Halter der Transport- und Positioniereinrichtung gehalten bzw. eingespannt ist. Das Ergreifen der Bürsten an ihren Borsten ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Borstenbündel schräg stehen und den Bürstenkörper seitlich überdecken, so daß dieser selbst schwierig zu fassen ist. Auch hierbei kommen die in den übrigen Bürstenkörper-Haltern der Transport- und Positioniereinrichtung gehaltenen Bürstenkörper während der Abnahme der fertig bearbeiteten Bürste an den jeweiligen Bearbeitungsstationen positioniert und bearbeitet werden. Die Transport- und Positioniereinrichtung braucht also zum Abnehmen der fertig bearbeiteten Bürsten nicht angehalten zu werden, was eine entsprechend hohe Taktrate bei der Bearbeitung ermöglicht.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß im Aktionsbereich der Handhabungseinrichtung ein Magazin für mehrere unterschiedliche, wechselweise mit der Transport- und Positioniereinrichtung, der Stopfeinrichtung und/oder wenigstens einer weiteren Bearbeitungsstation verbindbaren Bürstenkörper-Halter angeordnet ist. Die einzelnen Bürstenkörperhalter können dann mittels der Handhabungseinrichtung aus dem Magazin entnommen und wahl- oder wechselweise mit der Transport- und Positioniereinrichtung verbunden werden. Mittels der Handhabungseinrichtung können aber auch von der Bürstenkörper-Bohrstation und/oder der Stopfeinrichtung und/oder einer anderen Bearbeitungsstation, wie zum Beispiel einer Abschereinrichtung, Bürstenkörperhalter abgenommen und in das Magazin für die Bürstenkörperhalter eingelegt werden, um dann einen anderen Bürstenkörperhalter aus dem Magazin zu entnehmen und an der entsprechenden Bearbeitungsstation zu positionieren.

Vorteilhaft ist, wenn der Bürstenherstellungsmaschine eine Verpackungs- und/oder Prüfeinrichtung für die Bürsten und/oder einer Etikettier- oder Stempeleinrichtung nachgeschaltet ist und wenn zumindest das Zuführende dieser Verpackungs- und/oder Prüf- und/oder Etikettier- oder Stempeleinrichtung im Aktionsbereich der Handhabungseinrichtung angeordnet ist. Die fertig bearbeiteten Bürsten können mittels der Handhabungseinrichtung an der Abga­ bestation der Bürstenherstellungsmaschine abgenommen und zu dem Zuführende der Verpackungsmaschine transportiert werden. Mit Hilfe der im Aktionsbereich der Handhabungseinrichtung angeordneten Prüfeinrichtung kann die Qualität der mit der Bürstenherstellungs­ maschine hergestellten Bürsten kontrolliert werden. Die Prüfein­ richtung kann einen optischen Sensor, insbesondere eine Kamera mit nachgeschalteter Bilderkennungseinrichtung aufweisen, mit der beispielsweise das Borstenfeld der Bürste auf fehlende Bor­ stenbündel überprüft werden kann.

Nachfolgend sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen etwas schematisiert:

Fig. 1 eine Aufsicht einer Bürstenherstellungsmaschine mit Karussell und mehreren Magazinen für unterschiedliche Bürstenkörper sowie mit einer Handhabungseinrichtung und

Fig. 2 eine Aufsicht einer Bürstenherstellungsmaschine, der eine Prüfeinrichtung, eine Stempeleinrichtung und eine Verpackungsmaschine für die Bürsten nachgeschaltet ist.

Eine im ganzen mit 1 bezeichnete, in Fig. 1 gezeigte Bürstenher­ stellungsmaschine weist als Transport- und Positioniereinrichtung 7 ein Karussell 9 zum Positionieren von Bürstenkörper 5 beziehungs­ weise Bürste an einer Bohrstation 2, einer Stopfeinrichtung 3 sowie einer Zuführ- und Abgabestation 4 auf. Das Karussell 9 ist um eine Achse 8 drehbar und mit einem Drehantrieb verbunden.

Es weist mehrere Bürstenkörper-Halter 10 auf. In Fig. 1 und 2 ist erkennbar, daß die Bürstenkörper-Halter 10 auf einem zu der Achse 8 des Karussells 9 etwa konzentrischen Kreis in Umfangsrichtung versetzt zueinander angeordnet sind. Dabei ist in einer Arbeitslage des Karussells 9 ein erster Halter 10 an der Bohrstation 2 und ein zweiter Halter 10 an der Stopfeinrichtung 3 angeordnet. Somit kann während des Bohrens des an der Bohrstation 4 befindlichen Bürstenkörpers 5 gleichzeitig ein weiterer Bürstenkörper 5 an der Stopfeinrichtung 3 gestopft werden. Ein dritter Bürstenkörper-Halter 10 ist in Arbeitslage des Karussells 9 an der Zuführ- und Abgabestation 4 angeordnet.

Die Bürstenherstellungsmaschine 1 umfaßt außerdem mehrere unterschiedliche Bürstenkörper-Magazine 6a, 6b, 6c, 6d, nämlich ein Magazin 6a mit einer Vibrationsfördereinrichtung zum Zuführen der magazinierten Bürstenkörper 5 zur Magazin-Abgabestelle, zwei Magazine 6b, 6c, bei denen die Bürstenkörper 5 über Rutschen schwerkraftbedingt zur Abgabestelle des Magazins 6b, 6c gefördert werden und ein Stapel-Magazin 6d, in dem Bürstenkörper 5 in mehreren Lagen übereinander gestapelt sind. In den Bürstenkörper-Magazinen 6a, 6b, 6c, 6d sind Bürstenkörper 5 mit unterschiedlichen Abmessungen und/oder Farben bevorratet.

Die Bürstenherstellungsmaschine 1 weist außerdem eine Handhabungsein­ richtung 11 auf, die als mehrachsiger Gelenkarmroboter mit einem Greiferkopf 12 ausgebildet ist. Die Abgabestellen der einzelnen Bürstenkörper-Magazine 6a, 6b, 6c, 6d, die Zuführ- und Abga­ bestation 4, die Bohrstation 2 und die Stopfeinrichtung 3 sind jeweils im Aktionsbereich des Greiferkopfs 12 angeordnet sind.

Bei der Herstellung von Bürsten wird mit dem Greiferkopf 12 aus einem der Bürstenkörper-Magazine 6a, 6b, 6c, 6d ein Bürstenkörper entnommen und in den an der Zuführ- und Abgabestation 4 befindlichen Bürstenkörper-Halter 10 eingesetzt. Gleichzeitig wird ein an der Bohrstation 2 befindlicher Bürstenkörper 5 gebohrt und ein weiterer, an der Stopfeinrichtung 3 befindlicher Bürstenkörper gestopft. Wenn die Bearbeitung an der Bohrstation 2 und der Stopfeinrichtung 3 beendet ist, wird das Karussell um 120° in Richtung des Pfeiles Pf1 weitergedreht, so daß dann der zuvor an der Zuführ- und Abgabestation 4 zugeführte Bürstenkörper 10 an der Bohrstation 2 und der zuvor an der Bohrstation 2 befindliche Bürstenkörper 10 an der Stopfeinrichtung 3 positioniert ist. Nun werden der an der Bohrstation 2 befindliche Bürstenkörper 5 gebohrt und der an der Stopfeinrichtung 3 befindliche Bürstenkörper 5 gestopft. Der Greiferkopf 12 wird mittels der Handhabungseinrichtung 11 an der Zuführ- und Abgabestation 4 positioniert und die dort befindliche, fertig bearbeitete Bürste wird aus dem Bürstenkörper-Halter 10 entnommen und an eine der Bürstenherstellungsmaschine 1 nach­ geordnete, in Fig. 2 dargestellte Prüfeinrichtung 13 übergeben. Danach wird der Greiferkopf 12 zur Entnahme eines weiteren Bürstenkörpers 5 an einem der Bürstenkörper-Magazine 6a, 6b, 6c, 6d positioniert und der dort entnommene Bürstenkörper 5 wird in den an der Zuführ- und Abgabestation 4 befindlichen Halter 10 eingesetzt. Nun wird der zuvor beschriebene Bearbeitungszyklus erneut durchlaufen. Dabei können die Bürstenkörper - je nachdem, welcher Bürstentyp gerade hergestellt werden soll - bei den einzelnen Bearbeitungszyklen entweder aus demselben oder wahl- oder wechselweise aus unterschiedlichen Magazinen 6a, 6b, 6c, 6d entnommen werden.

Während des Einsetzens eines Bürstenkörpers 5 in den an der Zuführ- und Abgabestation 4 befindlichen Bürstenkörper-Halter 10 der Transport- und Positioniereinrichtung 7 mittels der Handhabungsein­ richtung 11 und/oder während des Entnehmens eines Bürstenkörpers 5 aus dem Bürstenkörper-Halter 10 kann sich die Transport- und Positioniereinrichtung 7 im Stillstand befinden, so daß eine Relativbewegung zwischen dem an der Zuführ- und Abgabestation 4 befindlichen Bürstenkörper-Halter 10 und dem einzusetzenden oder zu entnehmenden Bürstenkörper vermieden wird. Die Transport- und Positioniereinrichtung 7 kann dazu unmittelbar vor der Übergabe des Bürstenkörpers 5 oder der Bürste angehalten und nach Beendigung der Übergabe wieder in Positionierbewegung gebracht werden. Während der Übergabe des Bürstenkörpers 5 werden das Stopfwerkzeug der Stopfeinrichtung 3 und/oder das Bohrwerkzeug der Bohrstation 2 kurzzeitig angehalten.

Besonders vorteilhaft ist jedoch, wenn das Einsetzens eines Bürstenkörpers 5 in den Bürstenkörper-Halter 10 und/oder das Entnehmens des Bürstenkörpers 4 aus dem Bürstenkörper-Halter 10 mittels der Handhabungseinrichtung 11 während der Positionierbewegung der Transport- und Positioniereinrichtung 7 erfolgt, um Stillstands­ zeiten der Stopfeinrichtung 2 und der Bohrstation 3 zu vermeiden.

Um bei der Übergabe eines Bürstenkörpers 5 ein synchronens Mitbewegen des Greiferkopfs 12 mit der Positionierbewegung des in dem Bürstenkörper-Halter 10 insbesondere bei der Zuführ- und Abga­ bestation 4 gehalten Bürstenkörpers 5 zu ermöglichen und somit eine Relativbewegung zwischen dem Bürstenkörper 5 und dem Greiferkopf 12 zu vermeiden, ist zwischen der Handhabungseinrichtung 11 und der Transport- und Positioniereinrichtung 7 eine in der Zeichnung nicht dargestellte Steuerverbindung vorgesehen. Diese kann beispielsweise intern in einer einerseits für die Steuerung der Transport- und Positioniereinrichtung 7 und andererseits für die Steuerung der Handhabungseinrichtung 11 vorgesehenen gemeinsamen Steuereinrichtung angeordnet sein.

Bei der Entnahme eines Bürstenkörpers 5 aus dem Bürstenkörper-Halter 10 wird der Greiferkopf 12 zunächst benachbart zu dem von dem Bürstenkörper-Halter 10 gehaltenen Bürstenkörper 5 positioniert und dann ein Stück mit diesem mitbewegt. Während der Greiferkopf 12 mit dem Bürstenkörper-Halter 10 bzw. dem Bürstenkörper 5 synchron mitbewegt wird, wird der noch in dem Bürstenkörper-Halter 10 gehaltene Bürstenkörper 5 von dem Greiferkopf 12 vorzugsweise mittig erfaßt. Der Bürstenkörper 5 ist nun doppelt gehalten, nämlich einerseits von dem Bürstenkörper-Halter 10 und andererseits von dem Greiferkopf 12. Die Spanneinrichtung des Bürstenkörper-Halters 10 wird dann geöffnet und danach wird der Greiferkopf 12 mit dem daran weiterhin gehaltenen Bürstenkörper 5 von dem Bürstenkörper- Halter 10 entfernt und an einer Ablagestelle positioniert. Das Programmieren der Bewegungsbahn des Greiferkopfs 12 der Handhabungs­ einrichtung 11 kann im Teach-In-Betrieb der Steuereinrichtung erfolgen.

In entsprechender Weise können die Bürstenkörper 5 während der Positionierbewegung der Transport- und Positioniereinrichtung 7 einem Bürstenkörper-Halter 10 zugeführt und an diesen übergeben werden. Auf diese Weise lassen sich Stillstandszeiten für den Bürstenkörper- bzw. Bürstenwechsel vermeiden.

Im Aktionsbereich der Handhabungseinrichtung 11 ist ein Magazin 14 für mehrere unterschiedliche, wechselweise mit der Transport- und Positioniereinrichtung 7 verbindbare Bürstenkörper-Halter 10 angeordnet. Die Bürstenkörper-Halter 10 sind jeweils als Spannein­ richtungen ausgebildet, an denen die Bürstenkörper 5 fest­ geklemmt werden können. Die Halter 10 weisen als Vorsprünge ausgebildete Kupplungselemente auf, die mit dazu passenden Gegenkupplungselementen 15 des Magazines 14 formschlüssig verbindbar sind. Auch an dem Karussell 9 sind zu den Kupplungselementen der Halter 10 passende Gegenkupplungselemente vorgesehen, an denen die Halter 10 befestigt werden können. Die Kupplungselemente und die Gegenkupplungselemente 15 sind mit Hilfe von Rastmitteln in Verbindungsstellung einrastbar. Mittels der Handhabungseinrichtung 11 kann der jeweils an der Zuführ- und Abgabestation 4 befindliche Bürstenkörper-Halter 10 gegen einen beliebigen anderen, in dem Magazin 14 zwischengelagerten Halter 10 ausgetauscht werden. Die an dem Karussell 9 befindlichen Halter 10 können dadurch an Bürstenkörper 5 mit unterschiedlichen Abmessungen angepasst werden. Zum Abnehmen eines Bürstenkörper-Halters 10 von dem Magazin 14 oder dem Karussell 9 werden die Rastmittel der Kupplung mittels der Handhabungseinrichtung 11 zunächst gelöst und danach wird der Halter 10 mit dem Greiferkopf 12 ergriffen.

Erwähnt sei noch, daß die Handhabungseinrichtung 11 bei doppelseiti­ gen Bürsten, zum Beispiel bei Handwaschbürsten die Bürstenkörper 5 zunächst zum Bearbeiten ihrer Vorderseite an den an der Zuführ- und Abgabestation 4 befindlichen Halter einlegt. Wenn die Borstenkörper 5 an der Vorderseite fertig bearbeitet sind, werden sie mit Hilfe der Handhabungseinrichtung 11 aus dem Halter 10 entnommen, um 180° gedreht und dann zum Bearbeiten ihrer Rückseite erneut in den Halter 10 eingesetzt.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist der Bürstenherstellungs­ maschine 1 die Prüfeinrichtung 13 nachgeschaltet, die Sensoren zum Prüfen der Qualität der Bürsten aufweist. Von der Prüfeinrichtung 13 werden die Bürste über eine Rutsche zu einer in der Zeichnung schematisch dargestellten Etikettier- oder Stempeleinrichtung 16 gefördert und dort mit einer Bedruckung versehen. Danach werden die Bürsten zu einer Verpackungseinrichtung 17 weitergeleitet.

Erwähnt sei noch, daß die Bürstenherstellungsmaschine 1 im Aktionsbereich der Handhabungseinrichtung 11 eine in der Zeichnung nicht dargestellte Abschereinrichtung aufweisen kann. Für die Abschereinrichtung kann eine Höhenverstellung vorgesehen sein, mittels welcher der Abstand zwischen den Scherwerkzeugen und einem an der Abschereinrichtung positionierten Bürstenkörper eingestellt werden kann. Die Höhenverstellung kann beispielsweise mit Hilfe eines Luftzylinders oder einer elektronischen Achse erfolgen, die mit einer zentralen, freiprogrammierbaren Steuerein­ richtung in Steuerverbindung steht. Diese Steuereinrichtung kann zusätzlich auch mit der Handhabungseinrichtung 11 in Steuerverbindung stehen. Die Steuereinrichtung kann ein Schreib-/Lesegerät für einen Datenträger aufweisen, auf dem die Einstellungen für die Bürstenher­ stellungsmaschine 1 gespeichert sind.

Claims (7)

1. Bürstenherstellungsmaschine (1) mit einer zumindest einen Bürstenkörper-Halter (10) aufweisenden, insbesondere als Karussell ausgebildeten Transport- und Positioniereinrichtung (7) für Bürstenkörper (5), die eine Zuführstation für magazinierte Bürstenkörper (5), gegebenfalls eine Bürsten­ körper-Bohrstation (2), eine mindestens ein Stopfwerkzeug aufweisende Stopfeinrichtung (3) sowie eine Abgabestation für die Bürsten aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Transport- und Positioniereinrichtung (7) eine Handhabungsein­ richtung (11) mit einem Greiferkopf (12) oder dergleichen Handlingkopf zugeordnet ist, in deren Aktionsbereich mindestens zwei Magazine (6a, 6b, 6c, 6d) für unterschiedliche Bür­ stenkörper (5) und/oder zumindest ein Magazin für unter­ schiedliche, mit einer Werkzeugaufnahme der Bürstenkörper- Bohrstation (2) verbindbare Bohrwerkzeuge und/oder zumindest ein Magazin für unterschiedliche, mit der Stopfeinrichtung (3) verbindbare Stopfwerkzeuge angeordnet sind.

2. Bürstenherstellungsmaschine (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungseinrichtung (11) wenigstens einen mehrachsigen Gelenkarmroboter aufweist, der zum Ausführen einer Schwenkbewegung zwischen der Transport- und Posi­ tioniereinrichtung (7) und wenigstens einem dazu benachbart angeordneten Magazin (6a, 6b, 6c, 6d, 14) ausgebildet ist.

3. Bürstenherstellungsmaschine (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Aktionsbereich der Handhabungsein­ richtung (11) ein Magazin mit mehreren unterschiedlichen, wechselweise mit der Handhabungseinrichtung (11) verbindbaren Greiferköpfen (12) und/oder Greifwerkzeugen angeordnet ist.

4. Bürstenherstellungsmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zum synchronen Mitbewegen des Greiferkopfs (12) mit der Positionierbewegung bei einer Bearbeitung eines von einem Bürstenkörper-Halter (10) gehalten Bürstenkörpers (5) eine Steuerverbindung zwischen der Handhabungseinrichtung (11) und der Transport- und Posi­ tioniereinrichtung (7) vorgesehen ist.

5. Bürstenherstellungsmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferköpfe (12) und/oder Greifwerkzeuge zum Greifen der gestopften Bürsten an den freien Endbereichen ihrer Borsten ausgebildet sind.

6. Bürstenherstellungsmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß im Aktionsbereich der Handhabungseinrichtung (11) ein Magazin (14) für mehrere unterschiedliche, wechselweise mit der Transport- und Positioniereinrichtung (7), der Stopfeinrichtung (3) und/oder wenigstens einer weiteren Bearbeitungsstation verbindbaren Bürstenkörper-Halter (10) angeordnet ist.

7. Bürstenherstellungsmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Bürstenherstellungs­ maschine (1) eine Verpackungs- (17) und/oder Prüfeinrichtung (13) für die Bürsten und/oder einer Etikettier- und/oder Stempeleinrichtung (16) nachgeschaltet ist und daß zumindest das Zuführende dieser Verpackungs- (17), Prüf- (13), Etikettier- und/oder Stempeleinrichtung (16) im Aktionsbereich der Handhabungseinrichtung (11) angeordnet ist.