DE10006386C2 - Vorrichtung zur Erfassung von Objekten - Google Patents

Vorrichtung zur Erfassung von Objekten

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Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erfassung von Objekten gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der DE 196 35 349 C1 bekannt. Diese Vorrichtung dient zur Erkennung der Winkellage einer Eigentümlichkeit, insbesondere einer Naht in der Kontur einer Umfangs­ außenfläche eines im wesentlichen zylindrischen Körpers und weist Mittel zur Drehung des Körpers um eine Rotationsachse auf.
Zudem weist die Vorrichtung Mittel auf, die die Kontur der Umfangsaußenflä­ che abtasten und in ein entsprechendes, elektrisches Oberflächensignal um­ wandeln. Weiterhin sind Mittel vorgesehen, die ein Differenzsignal in Abhän­ gigkeit von einer Differenz zwischen zwei winkelmäßig dicht hintereinander­ liegenden Werten des Oberflächensignals erzeugen. Zudem sind Mittel vorge­ sehen, die den Winkelbereich, in dem ein Differenzsignal vorliegt, feststellen und ein entsprechendes Winkelbereichssignal erzeugen. Schließlich sind Schwellwertmittel vorgesehen, in die jeweils Schwellwerte eingegeben sind und in die jeweils das Differenzsignal und das Winkelbereichssignal einge­ speist sind und die jeweils Ausgangssignale erzeugen, die in eine UND- Schaltung eingespeist sind, die ein Steuersignal zum Stillsetzen der Mittel zur Drehung des Körpers erzeugen, wenn sowohl das Differenzsignal als auch das Winkelbereichssignal gleichzeitig anliegen.
Die DE 195 21 129 betrifft eine Vorrichtung mit einem kapazitiven Sensor zur berührungsfreien Abtastung von Etiketten, die auf einem Trägermaterial mit gegenseitigem Abstand angeordnet sind.
Der Sensor weist zwei nebeneinander liegende Kondensatorelemente mit je­ weils einem Luftspalt zur Aufnahme des Trägermaterials auf, wobei der Ab­ stand zwischen den Kondensatorelementen kleiner als die Ausdehnung der Etiketten quer zu den Luftspalten ist. Jedem Kondensatorelement ist ein eine Pulsfolge erzeugendes Zeitglied und ein Tiefpass nachgeschaltet. Die Ausgän­ ge der Tiefpässe sind auf die Eingänge eines Differenzverstärkers geführt. Die Zeitglieder werden über einen Oszillator zeitversetzt getriggert. Mit diesem Sensor werden die an diesem vorbeibewegten Etiketten erfasst.
Der Nachteil dieser Anordnung besteht darin, dass zwei Elektroden erforderlich sind, die sich gegenseitig beeinflussen können. Ein weiterer Nachteil ist, dass Inhomogenitäten des Trägermaterials zu Fehlschaltungen führen können. Au­ ßerdem können strukturierte Etiketten, wie Bedruckungen aufweisende Etiket­ ten, zu Fehlschaltungen führen. Ein weiterer Nachteil ist, dass die Differenzbil­ dung kritisch auf ein Kippen des Trägerbandes reagiert. Bei dünnen Etiketten kann der Signalunterschied nicht mehr vom Rauschsignal des Eingangsverstär­ kers unterschieden werden.
Aus der DE 43 04 451 C2 ist ein Verfahren zu Erkennung der Winkellage einer Eigentümlichkeit in der Kontur einer Außenfläche eines im wesentlichen zy­ lindrischen Körpers bekannt, wobei der Körper um seine Rotationsachse ge­ dreht wird. Dabei wird die Kontur der Außenfläche abgetastet und in ein ent­ sprechendes elektrisches Oberflächensignal umgewandelt. Es wird die Diffe­ renz zwischen den Oberflächensignalen und einem Mittelwert gebildet, wonach dann der Winkelbereich festgestellt wird, in dem ein bestimmter Differenzbe­ trag vorliegt, und es wird ein dem Winkelbereich entsprechendes Winkelbe­ reichssignal erzeugt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Vorrichtung zu schaffen, dass eine möglichst sichere Objekterfassung auch bei Vorliegen von Störeinflüssen gewährleistet ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfin­ dung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden Objekte erfasst, die mittels einer Fördereinrichtung mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit relativ zum Sensor bewegt werden.
Zur Erfassung der Bewegung der Fördereinrichtung ist ein Weggeber vorgese­ hen. In einer Auswerteeinheit wird durch Verknüpfung der vom Weggeber ge­ nerierten Signale und der vom Sensor generierten Signale eine wegabhängige Struktur von Objektmerkmalen enthaltendes Eingangssignal erzeugt.
Das Eingangssignal wird in einer Filtereinheit wegabhängig gefiltert.
Aus dem gefilterten Eingangssignal und einem wenigstens ein Objektmerkmal enthaltenden Referenzsignal wird durch Bilden einer Korrelationsfunktion ein wegabhängiges Korrelationssignal gebildet.
Durch Vergleich des Korrelationssignals mit einem Schwellwert wird ein binä­ res Schaltsignal erzeugt.
Der Grundgedanke der Erfindung liegt darin, dass durch die Korrelation des Eingangssignals mit dem Referenzsignal die Lage von Objekten auch dann sicher erfassbar ist wenn durch stark variierende Fördergeschwindigkeiten der Fördereinrichtung der zeitliche Verlauf des analogen Eingangssignals undefi­ niert ist. Durch die wegabhängige Filterung können Störungen, die durch Ver­ schmutzungen, EMV Einflüsse oder Sensordriften entstehen, wirksam unterdrückt werden. Durch die Korrelation des Eingangssignals mit dem Referenz­ signal können insbesondere auch schwach ausgeprägte Objektmerkmale detek­ tiert werden.
Das erfindungsgemäße Auswerteverfahren ist weiterhin grundsätzlich unab­ hängig vom Funktionsprinzip des Sensors, so dass die Vorrichtung mit ver­ schiedenartigen Sensoren, insbesondere kapazitiven und optischen Sensoren betrieben werden kann.
Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen.
Fig. 1: Räumliche Darstellung eines Ausführungsbeispiels der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung zur Erfassung von Etiketten auf ei­ nem Trägerband.
Fig. 2a: Zeitlicher Verlauf des Eingangssignals Ue des Sensors der Vor­ richtung gemäß Fig. 1.
Fig. 2b: Schnitt durch die Vorrichtung gemäß Fig. 1.
Fig. 3: Blockschaltbild der Vorrichtung gemäß Fig. 1.
Fig. 4: Wegabhängigkeit des gefilterten Eingangssignals Ue des Sensors und der daraus abgeleiteten Signale Um, Ub und Ua.
Fig. 5: Wegabhängigkeit eines Objektmerkmals, des daraus gewonne­ nen Referenzsignals Ur, des Signals Ua und des Korrelationssig­ nals Uk.
Fig. 6a-c: Verschiedene Ausbildungsformen von Objektmerkmalen.
Fig. 7: Wegabhängigkeit des Korrelationssignals Uk und des Schaltsig­ nals Us.
Fig. 8: Schematische Darstellung des Signalverlaufs des Eingangssig­ nals Ue des Sensors bei der Erfassung von Klarglasflaschen.
Fig. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur Erfassung von Objekten. Diese Objekte sind im vorliegen­ den Ausführungsbeispiel von Etiketten 2 gebildet, die auf einem Trägerband 3 aufgebracht sind, welches vorzugsweise von einer Folie gebildet ist. Die Eti­ ketten 2 sind in Längsrichtung auf dem Trägerband 3 jeweils in vorgegebenem Abstand zueinander periodisch angeordnet.
Das Trägerband 3 mit den Etiketten 2 wird in Längsrichtung mittels einer För­ dereinrichtung mit konstanter Geschwindigkeit bewegt. Diese Fördereinrich­ tung weist zwei Bandführungsrollen 4 auf, zwischen welchen das Trägerband 3 hindurch bewegt wird. Zur Erfassung der Bewegung der Bandführungsrollen 4 und damit auch des Trägerbandes 3 ist ein Weggeber 5 vorgesehen, welcher an die Bandführungsrollen 4 gekoppelt ist. Der Weggeber 5 ist vorzugsweise als Inkrementalgeber ausgebildet, welcher als Ausgangssignal Weggeberimpulse generiert, die ein Maß für die Relativposition des Trägerbandes 3 liefern.
Das über die Fördereinrichtung bewegte Trägerband 3 wird einem Sensor 6 zugeführt. Der Sensor 6 weist eine gabelförmige Aufnahme auf, in welcher das Trägerband 3 geführt ist.
Mittels des Sensors 6 werden die Etiketten 2 erfasst. Dabei kann der Sensor 6 als optischer Sensor ausgebildet sein, der vorzugsweise nach dem Lichtschran­ kenprinzip arbeitet. Im oberen Arm 7a der Gabel ist dann, wie in Fig. 2a dargestellt, ein Sendelichtstrahlen 8 emittierender Sender 9 angeordnet. Die Sendelichtstrahlen 8 durchsetzen das Trägerband 3 und die darauf angeordne­ ten Etiketten 2 und treffen dann auf einen Empfänger 10 im unteren Arm 7b der Gabel. Treffen die Sendelichtstrahlen 8 auf einen Bereich des Trägermate­ rials, auf welchen keine Etikette 2 aufgebracht ist, werden die Sendelichtstrah­ len 8 nur wenig geschwächt, so dass am Ausgang des Empfängers 10 ein Emp­ fangssignal mit großer Amplitude erzeugt wird. Treffen die Sendelichtstahlen auf einen Bereich des Trägerbandes 3, auf welchem eine Etikette 2 aufgebracht ist, so werden die Sendelichtstrahlen 8 stärker geschwächt, so dass am Emp­ fänger 10 ein Empfangssignal mit entsprechend kleinerer Amplitude generiert wird.
Die Verwendung von optischen Sensoren eignet sich insbesondere bei wenigs­ tens teilweise transparenten Etiketten 2 und Trägerbändern.
Alternativ kann der Sensor 6 als kapazitiver Sensor ausgebildet sein. Insbeson­ dere kann der kapazitive Sensor den in der DE 195 21 129 beschriebenen Auf­ bau aufweisen, deren Offenbarung in die vorliegende Anmeldung mit einbezo­ gen wird.
Wie in Fig. 2a dargestellt, sind die Etiketten 2 jeweils in vorgegebenem Ab­ stand hintereinander auf dem Trägerband 3 aufgebracht. Die Länge einer Eti­ kette 2 ist dabei mit a gekennzeichnet, die Breite der Lücke zwischen zwei Eti­ ketten 2 mit b.
Entsprechend der Anordnung der Etiketten 2 ergibt sich der in Fig. 2b darge­ stellte Verlauf des am Empfänger 10 anstehenden Empfangssignals, welcher als analoges Eingangssignal Ue in der Vorrichtung 1 ausgewertet wird.
Treffen die Sendelichtstrahlen 8 auf eine Etikette 2, werden diese stärker ge­ schwächt als beim Durchgang durch das Trägerband 3 alleine. Dementspre­ chend wird bei der Detektion einer Lücke zwischen zwei Etiketten 2 ein lokales Minimum von Ue erhalten.
Umgekehrt ergibt sich bei der Detektion einer Lücke mittels eines kapazitiven Sensors ein lokales Minimum von Ue. Dieser Fall wird in den nachstehenden Zeichnungen behandelt.
Ein Blockschaltbild der Vorrichtung 1 ist in Fig. 3 dargestellt. Das Eingangs­ signal Ue am Ausgang des Sensors 6 wird einem Bandpassfilter 11 zugeführt, der zur Abtrennung von Gleichspannungskomponenten und zur Reduzierung des thermischen Eigenrauschens dient.
Das so gefilterte Eingangssignal Ue wird über einen Analog/Digital-Wandler 12 einer Auswerteeinheit 13 zugeführt, die von einem Mikroprozessor oder der­ gleichen gebildet ist.
Gleichzeitig werden die Weggeberimpulse des Weggebers 5 in die Auswerte­ einheit 13 eingelesen.
Dabei wird das Eingangssignal Ue jeweils im Takt der Weggeberimpulse in die Auswerteeinheit 13 eingelesen, so dass in der Auswerteeinheit 13 das Ein­ gangssignal Ue als diskrete Signalfolge Ue(n) vorliegt, wobei mit n die einzel­ nen Inkremente des Weggebers 5 bezeichnet sind. Fig. 4 zeigt einen typischen Signalverlauf des diskreten wegabhängigen Eingangssignals Ue.
An die Auswerteeinheit 13 ist ein Parametereingang 14 angeschlossen, über welche Parameterwerte in die Auswerteeinheit 13 eingelesen werden können. Die Parameterwerte werden in einem an die Auswerteeinheit 13 angeschlosse­ nen Parameterspeicher 15 abgespeichert.
Zudem ist an einen Ausgang der Auswerteeinheit 13 ein Schaltausgang 16 an­ geschlossen, über welchen ein binäres Schaltsignal Us ausgegeben wird. Das binäre Schaltsignal nimmt den Schaltzustand "ein" ein, falls ein Objekt vom Sensor 6 erfasst wird und den Schaltzustand "aus" ein, falls kein Objekt erfasst wird.
Erfindungsgemäß wird das diskrete, wegabhängige Eingangssignal Ue einer wegabhängigen Filterung unterzogen, wobei die Filtereinheit, in der die Filte­ rung erfolgt, von der Auswerteeinheit 13 gebildet ist.
Die Funktionsweise der Filterung ist insbesondere aus der Fig. 4 ersichtlich. Das in Fig. 4 dargestellt Eingangssignal Ue(n) weist im Bereich zwischen den Inkrementen 3 bis 6 ein Minimum auf, welches der Detektion einer Etikette 2 entspricht.
In einem ersten Schritt wird aus dem Eingangssignal Ue(n) ein erstes tiefpass­ gefiltertes Signal Um(n) gemäß folgender Beziehung gewonnen:
Um(n + 1) = Um(n) + k1.(Ue(n) - Um(n))
Zudem wird aus dem Eingangssignal Ue(n) ein zweites tiefpassgefiltertes Sig­ nal Ub(n) gemäß folgender Beziehung gewonnen:
Ub(n + 1) = Ub(n) + k2.(Ue(n) - Ub(n)).
Dabei sind die Konstanten k1 und k2 so gewählt, dass k1 < k2 ist. Insbesondere ist die Konstante k2 so klein gewählt, dass das Minimum im Bereich der Eti­ kettendetektion nahezu ausintegriert ist, so dass Ub ein Bezugssignal mit einer nahezu konstanten Steigung bildet. Demgegenüber ist bei dem Signal Um(n) das Minimum im Bereich der Etikette 2 noch erkennbar.
In einem zweiten Schritt wird die Differenz
Ua(n) = Um(n) - Ub(n)
gebildet.
Durch diese Differenz wird ein Hochpassverhalten bei der Filterung erreicht, so dass die wegabhängige Filterung im Gesamten eine Bandpassfilterung darstellt. Das so gewonnene gefilterte Eingangssignal Ua ist in der unteren Graphik der Fig. 4 dargestellt.
Erfindungsgemäß wird das gefilterte Eingangssignal Ua mit einem Referenz­ signal Ur korreliert. Das Referenzsignal Ur enthält im wesentlichen die Infor­ mation über wenigstens ein Objektmerkmal, wobei ein derartiges Objektmerk­ mal von dem typischen Signalverlauf bei der Detektion einer Lücke oder einer Etikette 2 gebildet ist. Vorzugsweise werden zur Bildung der Objektmerkmale die Breiten und/oder der Lücken ab der Etiketten 2 als Parameterwerte eingele­ sen, so dass als Objektmerkmal der in Fig. 5 dargestellte Signalverlauf erhal­ ten wird. In den Fig. 6a-c sind weitere Beispiele für Objektmerkmale mit bestimmten Breiten b, b' von Lücken und Breiten a von Etiketten 2 aufgeführt. Alternativ können die Objektmerkmale mittels eines Teach-in Vorgangs be­ stimmt werden. Dabei werden die zu detektierenden Etiketten 2 vorab mehr­ fach vermessen. Aus den gewonnenen Signalen werden dann die jeweiligen Objektmerkmale abgeleitet.
Das Objektmerkmal gemäß Fig. 5 wird dann der wegabhängigen Filtereinheit zugeführt, so dass das Objektmerkmal in gleicher Weise wie das Eingangssig­ nal Ue gefiltert wird. Durch diese Filterung wird aus dem Objektmerkmal das Referenzsignal Ur erhalten, welches ebenfalls in Fig. 5 dargestellt ist.
Dieses Referenzsignal Ur wird mit dem gefilterten Eingangssignal Ua korreliert, wodurch das Korrelationssignal Uk erhalten wird.
Dabei weist das Korrelationssignal Uk ein Minimum bei maximaler Überein­ stimmung mit dem Referenzsignal Ur auf. Da im vorliegenden Ausführungs­ beispiel gemäß Fig. 5 das Objektmerkmal die Lücke zwischen zwei Etiketten 2 beschreibt, erreicht das Korrelationssignal Uk das Minimum, wenn dieses Objektmerkmal detektiert wird.
Dieses Korrelationssignal Uk wird, wie in Fig. 5 dargestellt, mit einem Schwellwert S bewertet. Liegt das Korrelationssignal Uk unterhalb des Schwellwerts S, so liegt die Detektion einer Etikette 2 vor und das binäre Schaltsignal Us am Schaltausgang 16 nimmt den Schaltzustand "ein" ein. An­ sonsten befindet sich das Schaltsignal im Schaltzustand "aus".
Da die Etiketten 2 auf dem Trägerband 3 periodisch angeordnet sind, ergibt sich auch für das Korrelationssignal Uk und das Schaltsignal Us, wie in Fig. 7 dargestellt, ein periodischer räumlicher oder zeitlicher Verlauf.
Aus dem Takt des Schaltsignals Us ist somit die Periodendauer T, innerhalb welcher die Objekte erfasst werden, ableitbar. Dabei erfolgt der Wechsel des Schaltsignals Us in den Schaltzustand "ein", wie in Fig. 7 dargestellt, nicht unmittelbar nach dem das Korrelationssignal Uk den Schwellwert S unter­ schreitet, sondern mit einem Wegversatz c oder entsprechend einem Zeitversatz verzögert.
Innerhalb jeder Periodendauer T wird in der Auswerteeinheit 13 ein Erwar­ tungsbereich d definiert. Der Erwartungsbereich ist dabei so gewählt, dass bei fehlerfreier Detektion jeweils innerhalb des Erwartungsbereichs das Korrelati­ onssignal unter den Schwellwert S absinkt.
Unterschreitet das Korrelationssignal Uk, wie in Fig. 7 dargestellt, aufgrund einer Fehldetektion innerhalb eines Erwartungsbereiches d den Schwellwert S nicht, so wird in der Auswerteeinheit 13 ein Ersatzschaltsignal generiert, so dass der Schaltausgang 16 dennoch den Schaltzustand "ein" einnimmt.
Da der Schaltausgang 16 mit dem Wegversatz c verzögert den Schaltzustand "ein" einnimmt, kann das Ersatzschaltsignal rechtzeitig generiert werden ohne den Takt des Schaltsignals Us zu stören.
Zudem kann das Korrelationssignal, wie in Fig. 7 dargestellt, mit einem wei­ teren Schwellwert S bewertet werden. Falls das Korrelationssignal Uk innerhalb eines Erwartungsbereichs den Schwellwert S' nicht unterschreitet, erfolgt eine Warnsignalabgabe zur Anzeige der Fehldetektion.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 kann insbesondere auch zur Detektion von Klarglasflaschen eingesetzt werden, die periodisch angeordnet auf einer Fördereinrichtung angeordnet sind.
Fig. 8 zeigt den typischen Verlauf des Eingangssignals Ue, welches bei der optischen Abtastung einer Klarglasflasche erhalten wird.
Bezugszeichenliste
1
Vorrichtung
2
Etiketten
3
Trägerband
4
Bandführungsrollen
5
Weggeber
6
Sensor
7
oberer Arm
7
unterer Arm
8
Sendelichtstrahlen
9
Sender
10
Empfänger
11
Bandpassfilter
12
Analog/Digital-Wandler
13
Auswerteeinheit
14
Parametereingang
15
Parameterspeicher
16
Schaltausgang

Claims (14)

1. Vorrichtung zur Erfassung von Objekten mittels eines Sensors, wobei die Objekte mittels einer Fördereinrichtung mit einer vorgegebenen Geschwin­ digkeit relativ zum Sensor bewegt werden, wobei ein Weggeber (5) zur Er­ fassung der Bewegung der Fördereinrichtung vorgesehen ist, und wobei in einer Auswerteeinheit (13) durch Verknüpfung der vom Weggeber (5) ge­ nerierten Signale und der vom Sensor (6) generierten Signale ein eine weg­ abhängige Struktur von Objektmerkmalen enthaltendes Eingangssignal Ue erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingangssignal Ue in einer Filtereinheit wegabhängig gefiltert wird, dass aus dem gefilterten Eingangs­ signal Ua und einem wenigstens ein Objektmerkmal enthaltenden Referenz­ signal Ur durch Bilden einer Korrelationsfunktion ein wegabhängiges Kor­ relationssignal Uk gebildet wird, und dass durch Vergleich des Korrelati­ onssignals mit einem Schwellwert S ein binäres Schaltsignal Us erzeugt wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekte periodisch angeordnet sind, so dass das Eingangssignal Ue eine periodi­ sche Struktur von Objektmerkmalen enthält.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekte von Etiketten (2) gebildet sind, die jeweils in konstantem Abstand hinter­ einander auf einem Trägerband (3) aufgebracht sind und welche mittels einer als Bandführungsrolle (4) ausgebildeten Fördereinrichtung am Sen­ sor (6) vorbeibewegt werden.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bildung des Referenzsignals Ur Objektmerkmale als Parameter­ werte in die Auswerteeinheit (13) eingebbar sind.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Para­ meterwerte von den Abmessungen der Etiketten (2) und/oder deren Ab­ ständen zueinander gebildet sind.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeich­ net, dass zur Bildung des Referenzsignals Ur aus den Parameterwerten ein Signal gebildet wird, welches der Filtereinheit zugeführt wird.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, dass die Filtereinheit einen wegabhängigen Bandpassfilter bildet.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in der Fil­ tereinheit ein erstes tiefpassgefiltertes Signal Um(n) gemäß der Beziehung
Um(n + 1) = Um(n) + k1.(Ue(n) - Um(n))
gebildet wird, dass ein zweites tiefpassgefiltertes Signal Ub(n) gemäß der Beziehung
Ub(n + 1) = Ub(n) + k2.(Ue(n) - Ub(n)
gebildet wird, wobei n das jeweilige Weginkrement des Weggebers (5) bildet und wobei k1 und k2 vorgebbare Konstanten mit k1 < k2 sind, und dass zur Durchführung einer Hochpassfilterung die Differenz
Ua(n) = Um(n) - Ub(n)
der tiefpassgefilterten Signale Um(n), Ub(n) gebildet wird.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, dass das binäre Schaltsignal Us den Schaltzustand "ein" annimmt, falls das Korrelationssignal Us den Schwellwert S unterschreitet.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2-9, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Takt des binären Schaltsignals Us die Periodendauer T, in­ nerhalb derer die Objekte registriert werden, abgeleitet wird.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb einer Periodendauer T ein Erwartungsbereich d definiert ist, innerhalb dessen ein Schaltsignal erwartet wird, und dass bei Fehlen eines Schalt­ signals Us innerhalb des Erwartungsbereiches ein Ersatzschaltsignal ge­ neriert wird.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8-11, dadurch gekennzeichnet, dass der Wechsel des Schaltsignals Us in den Schaltzustand "ein" mit ei­ nem vorgegebenen Zeitversatz verzögert auf das Unterschreiten des Schwellwerts S durch das Korrelationssignal Uk erfolgt.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (6) als optischer Sensor ausgebildet ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-13, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (6) als kapazitiver Sensor ausgebildet ist.
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