DD289645A7 - Portal-industrieroboter - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Portal-Industrieroboter, der einen Karren enthaelt, welcher mittels Rollenbloecken auf Fuehrungen des Portals gelagert ist. Auf dem Karren sind die Roboterhaende und das Antriebsglied montiert. Die Haende sind in einem gemeinsamen Block montiert, mit der Moeglichkeit fuer eine hin- und hergehende Bewegung entlang von zueinander parallelen Achsen, die in einer zum Portal parallelen Ebene liegen. Der gemeinsame Block ist kinematisch mit dem Antriebsglied verbunden und ist auf dem Karren gelagert mit der Moeglichkeit zum Drehen um eine Achse herum, die parallel zum Portal angeordnet ist. Fig. 1{Portal-Industrieroboter; Karren; Rollenbloecke; Fuehrungen; Roboterhaende; Antriebsglied; Block, gemeinsam; Bewegung, hin- und hergehend}

Description

-2- 28S645

Der Portal-Industrieroboter enthält einen Karren 1, der mittels Rollenblöcke 2 auf Fi" ,ungen des Portals 3 gelagert ist. Die Hände 4 und 5 sind einseitig am Portal 3 in einem gemeinsamen Block 6 montiert, mit Möglichkeit für eine hin- und hergehende Bewegung entlang von zueinander parallelen Achsen, dib in einer zum Portal 3 rechtwinkeligen Ebene liegen. Der gemeinsame Block 6 ist auf dem Karren 1 montiert mit Möglichkeit für ein Drehen um die Achse 7, die parallel zum Portal 3 angeordnet ist. Der gemeinsame Block β Ist mit dem Ausgang des Antriebsglieds 8 verbunden, das auf dem Karren 1 montiert ist. Der Karren 1 hat die Möglichkeit, mittels eines Gutriebemotors 9 eine hin- und hergehende Bewegung über dem Portal 3 auszuführen. Alle Bewegungen des Roboters sind servogesteuert mit der Möglichkeit für eine Positionierung auf Programmweg in jedem willkürlichen Punkt des Arbeitshubs entlang der Bewegungsachsen.

Die Wirkungsweise des erfindungsgemSRen Portal-Industrieroboters Ist wlo> folgt:

Bei der Speisung der Maschine 10 bewegt sich die Hand 4 abwärts und nimmt das bearbeitete Werkstück auf, wonach sie sich in oberer Position erhebt. Gleichzeitig bewegt sich die Speisehand 5 mit dem Rohling im Greifer abwärts, und dreht sich mittels des Antriebsglieds 8 bis zum Zusammenfallen der Rohlingsachse mit der Achse der Spindel der Mascnine 10. Nachdem sie den Rohling losläßt, hebt sich die Hand 5 in oberer Position und der Karren 1 des Roboters bewegt sich zur nächstfolgenden Arbeitsposition des Programms. In Abhängigkeit des Arbeitszyklus, dreht sich der gemeinsame Block 6 um den erforderlichen Winkel um die Achse 7. Die Hand 4 legt das bearbeitete Werkstück in die Palette, und die Hand 5 entnimmt der Palette einen Rohling, wonach der Zyklus wiederholt wird.

Claims (3)

1. Portal-Industrieroboter, der einen Karren enthält, der mittels Rollenblöcken auf Führungen des Portals gelagert ist, wobei auf dem Karren Hände und ein Antriebsglied montiert sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Hände (4 und 5) in einem gemeinsamen Block (6) montiert sind mit der Möglichkeit für eine hin- und hergehende Bewegung entlang von zueinander parallelen Achsen, die in einer zum Portal (3) rechtwinkligen Ebene liegen, wobei der gemeinsame Block (6) auf dem Karren (1) montiert ist mit der Möglichkeit zum Drehen um eine Achse (7), die parallel zum Portal (3) angeordnet und.'.!nematisch mit dem Antriebsglied (8) verbunden ist.

   Hierzu 3 Seiten Zeichnungen

   Anwendungsgebiet der Erfindung

   Die Erfindung betrifft einen Portal-Industrieroboter, der für das Bedienen vorzugsweise von Metallzerspanungsmaschinen vorgesehen ist.

   Charakteristik das bekannten Standes der Technik

   Ein bekannter Portalroboter besitzt zwei oder mehr Hände, die an beiden Seiten des Portals angeordnet sind. Eine der Hände ist senkrechft und starr befestigt, während die andere unter einem Winkel zur ersten Hand montiert ist, und zwar mit Möglichkeit zur Ausführung einer rotierenden Pendelbewegung um eine Achse, um einen bestimmten Winkel, mittels eines Arbeltszylinders. Die Nachteile dieses Roboters sind die begrenzte Bedienungszone und die niedrige Produktivität bei der Bedienung im Ergebnis von Folgendem: die Notwendigkeit zum Ausgleichen der Achsen der bedienenden Maschinen und der Achsen der Werkstücke und Rohlinge des Förderers oder der Palettenstation durch Eingraben oder künstliches Erhöhen; das Bedit-ian von Maschinen mit oft wechselnden Werkstücken mit unterschiedlichen Durchmessern erfordert eine mechanische Umstellung des Winkels der geneigten Hand bis zum Zusammenfallen der Greiferachsen beider Hände mit der Achse der Maschine; die Unmöglichkeit der Bedienung von Maschinen in einer gegebenen Linie bei unterschiedlichem Zuführungswinkel in der Bedienungszone.

   Ziel der Erfindung

   Ziel der Erfindung ist es, di&se Nachteile zu vermeiden.

   Darlegung des Wesens der Erfindung

   Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Portal-Industrieroboter mit erweiterter Bedienungszone und minimaler ^.eit für den Wechsel der Rohlinge zu entwickeln, was zur Erhöhung der Vielseitigkeit und der Produktivität des Roboters führt. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch oinen Portal-Industrieroboter gelöst, der einen Karren enthält, welcher mittels Rollenblöcke auf Führungen über dem Portal gelagert ist. Auf dem Karren sind die Roboterhände und das Antriebsglied montiert. Die Hände sind erfindungsgemäß in einem gemeinsamen Block montiert, mit der Möglichkeit für eine hin- und hergehende Bewegung, entlang von zueinander parallelen Achsen, die im rechten Winkel zur Portal-Ebene liegen. Der gemeinsame Block ist kinematisch mit dem Antriebsglied verbunden und ist auf dem Karren gelagert, mit Möglichkeit zum Drehen um eine Achse herum, die parallel zum Portal angeordnet ist.

   Der Vorteil des erfindungsgemäßen Roboters liegt darin, daß dank dem Montieren der Hände in einem gemeinsame, ι Block mit der Möglichkeit zum Drehen um eine zum Portal parallele Achse, der Arbeitsbereich erweitert wird, wodurch das Polettisieren, das Bedienen von zwei und mehr Maschinen mit unterschiedlichem Zuführungswinkel und unterschiedlicher Höhe der Zentren ermöglicht werden und die Notwendigkeit einer Umstellung de Roboters beim Wechsel der Werkstücke entfällt. Dies macht ihn geeignet für den Einsatz in flexiblen Fertigungsprozessen, und üurch Überlappung der Zeiten der drei Hauptbewegungen Entladehand aufwärts, Beladehand abwärts und Drehen des gemeinsamen Blocks-wird die für den Wechsel der Rohlinge erforderliche Zeit verkürzt.

   Ausführungsbeispiele

   Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigen

   Fig. 1: eine Gesamtansicht des Roboters in Axonometrie;

   Fig.
2. 2: eine Ansicht In Richtung A in Fig. 1 mit der inneren Hand in unterer Position und der äußeren Hand in oberer Position;

   Fig.
3. 3: eine Ansicht in Richtung A in Fig. 1 mit der äußeren Hand in unterer Position und mit der inneren Hand in oberer Position.