Claims (3)
Portal-Industrieroboter, der einen Karren enthält, der mittels Rollenblöcken auf Führungen des Portals gelagert ist, wobei auf dem Karren Hände und ein Antriebsglied montiert sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Hände (4 und 5) in einem gemeinsamen Block (6) montiert sind mit der Möglichkeit für eine hin- und hergehende Bewegung entlang von zueinander parallelen Achsen, die in einer zum Portal (3) rechtwinkligen Ebene liegen, wobei der gemeinsame Block (6) auf dem Karren (1) montiert ist mit der Möglichkeit zum Drehen um eine Achse (7), die parallel zum Portal (3) angeordnet und.'.!nematisch mit dem Antriebsglied (8) verbunden ist.Portal industrial robot containing a cart, which is mounted by means of roller blocks on guides of the portal, wherein on the cart hands and a drive member are mounted, characterized in that the hands (4 and 5) are mounted in a common block (6) with the possibility of reciprocating along mutually parallel axes lying in a plane perpendicular to the portal (3), the common block (6) being mounted on the cart (1) with the possibility of rotation about one Axis (7), which is arranged parallel to the portal (3) and '.Nematic connected to the drive member (8).
Hierzu 3 Seiten ZeichnungenFor this 3 pages drawings
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung betrifft einen Portal-Industrieroboter, der für das Bedienen vorzugsweise von Metallzerspanungsmaschinen vorgesehen ist.The invention relates to a portal industrial robot, which is preferably provided for the operation of metal cutting machines.
Charakteristik das bekannten Standes der TechnikCharacteristic of the known prior art
Ein bekannter Portalroboter besitzt zwei oder mehr Hände, die an beiden Seiten des Portals angeordnet sind. Eine der Hände ist senkrechft und starr befestigt, während die andere unter einem Winkel zur ersten Hand montiert ist, und zwar mit Möglichkeit zur Ausführung einer rotierenden Pendelbewegung um eine Achse, um einen bestimmten Winkel, mittels eines Arbeltszylinders. Die Nachteile dieses Roboters sind die begrenzte Bedienungszone und die niedrige Produktivität bei der Bedienung im Ergebnis von Folgendem: die Notwendigkeit zum Ausgleichen der Achsen der bedienenden Maschinen und der Achsen der Werkstücke und Rohlinge des Förderers oder der Palettenstation durch Eingraben oder künstliches Erhöhen; das Bedit-ian von Maschinen mit oft wechselnden Werkstücken mit unterschiedlichen Durchmessern erfordert eine mechanische Umstellung des Winkels der geneigten Hand bis zum Zusammenfallen der Greiferachsen beider Hände mit der Achse der Maschine; die Unmöglichkeit der Bedienung von Maschinen in einer gegebenen Linie bei unterschiedlichem Zuführungswinkel in der Bedienungszone.A well-known gantry robot has two or more hands arranged on either side of the portal. One of the hands is mounted vertically and rigidly, while the other is mounted at an angle to the first hand, with the possibility of making a rotating pendulum motion about an axis, by a certain angle, by means of a working cylinder. The disadvantages of this robot are the limited operating zone and the low productivity of operation as a result of: the need to balance the axes of the operating machines and the axes of the workpieces and blanks of the conveyor or pallet station by burial or artificial elevation; the requirement of machines with often changing workpieces with different diameters requires a mechanical changeover of the angle of the inclined hand to the coincidence of the gripper axes of both hands with the axis of the machine; the impossibility of operating machines in a given line at different feeding angles in the operating zone.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Ziel der Erfindung ist es, di&se Nachteile zu vermeiden.The aim of the invention is to avoid these disadvantages.
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Portal-Industrieroboter mit erweiterter Bedienungszone und minimaler ^.eit für den Wechsel der Rohlinge zu entwickeln, was zur Erhöhung der Vielseitigkeit und der Produktivität des Roboters führt. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch oinen Portal-Industrieroboter gelöst, der einen Karren enthält, welcher mittels Rollenblöcke auf Führungen über dem Portal gelagert ist. Auf dem Karren sind die Roboterhände und das Antriebsglied montiert. Die Hände sind erfindungsgemäß in einem gemeinsamen Block montiert, mit der Möglichkeit für eine hin- und hergehende Bewegung, entlang von zueinander parallelen Achsen, die im rechten Winkel zur Portal-Ebene liegen. Der gemeinsame Block ist kinematisch mit dem Antriebsglied verbunden und ist auf dem Karren gelagert, mit Möglichkeit zum Drehen um eine Achse herum, die parallel zum Portal angeordnet ist.The invention has for its object to develop a portal industrial robot with extended operating zone and minimal ^ .eit for the change of the blanks, which leads to increase the versatility and productivity of the robot. According to the invention this object is achieved by oine portal industrial robot containing a cart, which is mounted by means of roller blocks on guides over the portal. On the cart, the robot hands and the drive member are mounted. The hands are according to the invention mounted in a common block, with the possibility for a reciprocating motion, along mutually parallel axes which are at right angles to the portal level. The common block is kinematically connected to the drive member and is mounted on the cart, with possibility for rotation about an axis, which is arranged parallel to the portal.
Der Vorteil des erfindungsgemäßen Roboters liegt darin, daß dank dem Montieren der Hände in einem gemeinsame, ι Block mit der Möglichkeit zum Drehen um eine zum Portal parallele Achse, der Arbeitsbereich erweitert wird, wodurch das Polettisieren, das Bedienen von zwei und mehr Maschinen mit unterschiedlichem Zuführungswinkel und unterschiedlicher Höhe der Zentren ermöglicht werden und die Notwendigkeit einer Umstellung de Roboters beim Wechsel der Werkstücke entfällt. Dies macht ihn geeignet für den Einsatz in flexiblen Fertigungsprozessen, und üurch Überlappung der Zeiten der drei Hauptbewegungen Entladehand aufwärts, Beladehand abwärts und Drehen des gemeinsamen Blocks-wird die für den Wechsel der Rohlinge erforderliche Zeit verkürzt.The advantage of the robot according to the invention is that thanks to the mounting of the hands in a common ι block with the possibility to rotate about an axis parallel to the portal, the work area is extended, whereby the Polettisieren, the operation of two and more machines with different Supply angle and different height of the centers are made possible and eliminates the need for a conversion of the robot when changing the workpieces. This makes it suitable for use in flexible manufacturing processes, and by overlapping the times of the three main movements unloading hand up, loading hand down and rotating the common block-the time required for the change of the blanks is shortened.
Ausführungsbeispieleembodiments
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigenThe invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawings show
Fig. 1: eine Gesamtansicht des Roboters in Axonometrie;Fig. 1: an overall view of the robot in axonometry;
Fig.FIG.
2: eine Ansicht In Richtung A in Fig. 1 mit der inneren Hand in unterer Position und der äußeren Hand in oberer Position;FIG. 2: a view in the direction A in FIG. 1 with the inner hand in the lower position and the outer hand in the upper position; FIG.
Fig.FIG.
3: eine Ansicht in Richtung A in Fig. 1 mit der äußeren Hand in unterer Position und mit der inneren Hand in oberer Position.3: A view in the direction A in FIG. 1 with the outer hand in the lower position and with the inner hand in the upper position.