DD284442A5 - Greifer fuer stapelbare flachteile - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greifer fuer Handhabungseinrichtungen in der Art eines Zangengreifers, der das Handhaben einzelner und/oder mehrerer gleicher Flachteile nacheinander oder gleichzeitig gestattet. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer fuer einen komplexen Handhabungsprozesz zu entwickeln, welcher es ermoeglicht, mehrere Flachteile innerhalb der geforderten Taktzeit von verschiedenen vorbestimmten Bereitstellpositionen zu verschiedenen anderen Positionen zu transportieren und in einer bestimmten Lage abzulegen. Diese Aufgabe wurde geloest, indem der Zangengreifer so konstruiert wurde, dasz er durch Fuehrungen wie ein Magazin wirkt und die Teile nacheinander oder gleichzeitig aufnehmen, transportieren und ablegen kann. Die Erfindung wird zur Handhabung von Flachteilen verwendet.{Greifer; Zangengreifer; Handhabungseinrichtung; Flachteile, stapelbar; Magazin}

Description

Die zugehörigen Zeichnungen zeigen in:

Fig. 1: die Vorderansicht des erfindungsgemäßen Greifers (schematisch dargestellt) Fig.2: das handzuhabende Flachteil (vereinfacht dargestellt).

Der in Fig. 1 dargestellte Greifer soll zum umpalletieren von Flachteilen 6 gemäß Fig. 2 eingesetzt werden. Dabei fällt dem Greifer die Aufgabe zu, die einzeln in Platten bereitgestellten Flachteile 6 nacheinander aufzunehmen, zu einem Ablagebehälter zu transportieren und in diesem einzeln und nacheinander abzulegen. Daraus resultiert eine Zeiteinsparung, die die Strecke vom Bereitstellungsort (Palette) bis zum Ablageort (Ablagebehälter) nur einmal zurückzulegen ist. Der Aufbau und die Arbeitsweise des Greifers sind folgende:

Der erfindungsgemäße Greifer wird am Greiferbasismodul 1 eines Handhabungsgerätes (z. B. PHM 41) befestigt und von diesem bewegt. Dabei sind die Greiffinger 4 an den beweglichen Schenkeln 2 des Greiferbasismoduls 1 und die Führungsschienen 5 mittels Distanzstück 3 zentrisch zwischen den Greiffingern 4 am Greiferbasismodul 1 zu fixieren.

Die aufeinanderfolgende Aufnahme einer bestimmten Anzahl von Flachteilen 6 in den Greifer wird wie folgt durchgeführt:

1. Aufnehmen des ersten Flachteils 6 mittels der Greiffinger 4;

2. Ablegen des ersten Flachteils 6 auf dem zweiten aufzunehmenden Flachteil 6;

3. senkrechte Abwärtsbewegung des Greifers, so daß das obere Flachteil 6 in die Führungsschienen 5 eingeschoben wird und sich das untere Flachteil 6 zwischen den Greiffingern 4 befindet;

4. Schließen der Greiffinger 4.

Dieser Vorgang wird ananlog für alle weiteren aufzunehmenden Flachteile 6 solange wiederholt, bis die zu transportierende Anzahl von Flachteilen 6 im Greifer gestapelt ist.

Werden die handzuhabenden Flachteile 6 gestapelt bereitgestellt, ist es möglich mittels des Greifers alle Teile des Stapels gleichzeitig aufzunehmen. Dazu ist der Greifer mit geöffneten Greiffingern 4 senkrecht über dem Flachteilstapel nach unten zu bewegen, so daß alle Flachteile 6 außer dem untersten Flachteil 6 des Stapels in die Führungsschienen 5 eingeschoben werden und das unterste Flachteil 6 des Stapels zwischen den Greiffingern 4 liegt. Nach erfolgtem Schließen der Greiffinger 3 kann der im Greifer befindliche Flachteilstapel transportiert werden

Das Ablegen der Flachteile 6 wird wie folgt ausgeführt:

1. Anfahren der Ablageposition durch das Handhabegerät;

2. Öffnen der Greiffinger 4;

3. senkrechte Aufwärtsbewegung des Greifers bis sich das Teil, welches im Greifer über dem abzulegenden Flachteil 6 bzw. über dem obersten Teil des abzulegenden Flachteilstapels liegt, zwischen den Greiffingern 4 befindet;

4. Schließen der Greiffinger 4.

Die maximale Anzahl der im erfindungsgemäßen Greifer gleichzeitig transportierbaren Flachteile 6 wird von der Masse der Flachteile 6, dem Haftreibungskoeffizienten zwischen den Werkstoffen der Flachteile 6 und der Greiffinger 4, der maximalen Greifkraft des Greifers sowie der angreifenden Beschleunigung bei Bewegungen in vertikaler Richtung bestimmt.

Claims (1)

1. Greifer für stapelbare Flachteile in der Art eines Zangengreifers, bei welchem die Greiffinger (4) an die beweglichen Schenkel (2) des Greiferbasismoduls (1) einer Handhabungseinrichtung ankoppelbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Greiffingern (4) ein Distanzstück (3) angeordnet und am Greiferbasismodu! (1) befestigt ist, mit dem mindestens zwei zentrisch zu den Greiffingern (4) angeordnete Führungsschienen (5) verbunden sind, deren gegenseitiger Abstand den Abmessungen der Flachteile (6) entspricht, so daß sie die von den Greiffingern (4) nicht erfaßten Flachteile im Innenraum des Greifers seitlich fixieren.

   Hierzu 1 Seite Zeichnungen

   Anwendungsgebiet der Erfindung

   Die Erfindung betrifft einen Greifer für Handhabungseinrichtungen der in der Art eines Zangengreifers ausgeführt und für das Handhaben einzelner und/oder mehrerer gleicher Flachteile bestimmt ist z.B. von einer oder mehreren Bereitstellpositionen zu verschiedenen anderen.

   Charakteristik des bekannten Standes der Technik

   Zangengreifer sind mechanische Greifer, bei denen 2 oder 3 starre Klauen zangenförmig zueinander bewegt werden und somit ein Handhabungsobjekt form- und/oder kraftschlüssig halten. Sie werden in vielen Industriebetrieben für Handhabungsaufgaben genutzt und sind als technische Lösung bekannt (Fachbuch „Robotertechnik", VEB Bibliographisches Institut Leipzig, 1987, S. 391).

   Handelt es sich darum einen Greifer für einen komplexen Handhabungsprozeß zu entwickeln, welcher es ermöglicht mehrere Flachteile innerhalb einer geforderten kurzen Taktzeit von verschiedenen Bereitstellpositionen zu verschiedenen anderen Positionen zu transportieren, so findet man verschiedene Lösungen. Allerdings können diese Lösungen aufgrund ihrer funktioneilen Eigenschaften die Teile meist nur einzeln oder im Stapel greifen und transportieren (DD 230702 A3, DD 250889 A1, DD 215499). Der Nachteil der bekannten Lösungen besteht darin, daß die Teile welche gestapelt im Greifer transportiert werden nur zusammen nicht jedoch einzeln oder in Teilstapeln abgelegt werden können.

   Ziel der Erfindung

   Das Ziel der Erfindung besteht darin, einen Greifer für Flachteile zu entwickeln, der es ermöglicht den Handhabungsprozeß zeitsparend, unkompliziert und kostengünstig zu gestalten.

   Darlegung des Wesens der Erfindung

   Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für einen komplexen Handhabungsprozeß zu entwickeln, welcher es ermöglicht, mehrere gleichartige Flachteile innerhalb einer geforderten kurzen Taktzeit von verschiedenen vorbestimmten Bereitstellpositionen zu verschiedenen anderen Positionen zu transportieren und in bestimmter Lage einzeln, im Stapel oder in beliebiger Anzahl abzulegen. Diese Aufgabe wird mit einem Greifer in der Art eines Zangengreifers, bei welchem die Greiffinger 4 an die beweglichen Schenkel 2 des Greiferbasismoduls 1 ankoppelbar sind, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zwischen den Greiffingern 4 am Greiferbasismodul 1 ein Distanzstück 2 befestigt wird, mit dem mindestens zwei zentrisch zu den Greiffingern 4 angeordnete Führungsschienen 5 verbunden sind, deren gegenseitiger Abstand den Abmessungen der Flachteile 6 entspricht, so daß sie die von den Greiffingern 4 nicht erfaßten Flachteile im Innenraum des Greifers seitlich fixieren. Die notwendige Anzahl der Führungsschienen 5 richtet sich nach der Form der handzuhabenden Flachteile im Greifer erfolgt, d. h. es müssen den Flachteilen fünf Freiheitsgrade entzogen werden. Die beweglichen Greiffinger 4 sind entsprechend den Abmessungen der Flachteile vorzugsweise so zu gestalten, daß jeweils nur das unterste Flachteil gegriffen bzw. gespannt wird und durch dieses die anderen gestapelten bzw. magazinierten Teile in den Führungsschienen 5 halten. Der erfindungsgemäße Greifer bietet die Möglichkeit, mehrere gestapeltete Teile gleichzeitig aufzunehmen, zu transportieren und den gesamten Stapel oder eine bestimmte Anzahl von Teilen des Stapels oder einzelne Teile abzulegen. Er ist relativ leicht herstellbar und kann durch eine entsprechende Gestaltung der Greiffinger 4 sowie der Führungsschienen 5 an unterschiedlich geformte stapelbare Flachteile angepaßt werden. Seine Abmessungen richten sich nach den handzuhabenden Flachteilen.

   Ausführungsbeispiel

   Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.