DD280022A1

DD280022A1 - Verfahren zum anlegen von fahrgassen

Info

Publication number: DD280022A1
Application number: DD32600389A
Authority: DD
Inventors: Stefan Birkefeld; Peter Oske; Marika Steinmann
Original assignee: Erfurt Mikroelektronik
Priority date: 1989-02-24
Filing date: 1989-02-24
Publication date: 1990-06-27
Also published as: FR2643540B1; FR2643540A1; DE4004966A1

Abstract

Die Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Anlegen von Fahrgassen. Die Erfindung betrifft das Steuern von Drillmaschinen, die mit einer Einrichtung zum Anlegen von Fahrgassen fuer nachfolgende Arbeiten ausgeruestet sind. Nach dem Durchfahren einer Mindestweglaenge innerhalb eines Beetes loest beim Wendevorgang eine charakteristische Zustandsaenderung der Drillmaschine das Weiterschalten einer Zaehlschaltung aus, die nach einem vorbestimmbaren Vielfachen von Zaehlschritten die Fahrgassenlegung bewirkt. Fuer den jeweils folgenden Beetdurchlauf wird die Mindestweglaenge aus der rechnerischen Bewertung der erfassten Weglaengen vorangegangener Beetdurchlaeufe ermittelt. Damit wird ein fehlerhaftes Weiterschalten der Zaehlschaltung bei Stoerungen auf dem Feld weitestgehend ausgeschlossen.

Description

Hierzu 1 Seite Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft das Steuern von Drillmaschinen, die mit einer Einrichtung zum Anlegen von Fahrgassen für nachfolgende Arbeiten ausgerüstet sind, wobei das Anlegen durch Sperren der Saatgutzufuhr zu bestimmten Säscharen nach jeweils einer vorbestimmbaren Anzahl ausgesäter parallel verlaufender Beete erfolgt.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Nach der DO-PS 255662 ist eine Einrichtung zur Fahrgassenschaltung bekannt. Bei dieser wird die Änderung dreier BezugsgröUen an der Drillmaschine - Stellung der Drillhebel, Rotation oder Stillstand der Säwelle und Drillmaschine ausgehoben oder abgesetzt- erfaßt. Bei Änderung aller drei Bezugsgrößen wird ein Zählimpuls zum Weiterschalten einer Zählschaltung erzeugt. Nach einer vorbestimmbaren Anzahl von Zählschritten wird die Fahrgassenlegung ausgelöst. Die drei Bezugsgrößen sind jedoch nicht ausreichend, um eindeutig das Erreichen des Feldrandes zu signalisieren. So ist auch beim Halten inmitten des Feldes, beispielsweise zur Störbeseitigung, eine Änderung aller drei Bezugsgrößen, die außerdem teilweise als redundant anzusehen sind, möglich; was dann einen fehlerhaften Zählschritt bewirkt. Ebenso fehlerhaft kann sich der wiederholte Versuch, am Feldrand die Drillmaschine neben ei bereits eingesätes Bett auszurichten, auswirken. Bei einer Steuerung nach der DE-PS 3221162 wird das Weiterschalten der Zählschaltung durch den Fahrtrichtungswechsel der Drillmaschine über die Erfassung des Erdmagnetfeldes oder eines gerichteten Funkfeldes bewirkt, wobei ein zusätzliches Gültigkeitssignal die Arbeitsfunktion der Maschine kontrolliert. Diese Lösung ist aufwendig sowie störanfällig und ermöglicht Fehlschaltungen durch Hindernisumfahrte?.

Bei dem in der DE-AS 3017415 beschriebPiien Steuersystem für Drillmaschirdn erfolgt die Fahrgassenlegung durch abgezählte Folgen von Steuersignaltypenwechseln, wobei die Steuersignaltypen zum :inen von der Messung einer bestimmten anfänglichen Fahrstrecke in einem Beet und zum anderen vom Einschlagwinkel der Lenkräder des Traktors herrühren. Hierbei sind ebenfalls Fehlschaltungen beim Umfahren von Hindernissen auf dem Feld mit einem Lenkeinschlag, der größer als die Hälfte des vollen Einschlagwinkels ist, möglich. Weiterhin sind bei dieser Lösung der notwendige Eingriff in die Traktorlenkung und daraus resultierende zusätzliche Einbauten von Nachteil.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, mit geringem Aufwand die Zuverlässigkeit beim Anlegen von Fahrgassen zu erhöhen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das Weiterschalten der Zählschaltung zum Fahrgassenanlegen durch voneinander unabhängige Signale der Drillmaschine bei Unregelmäßigkeiten auf dem Feld sowie am Feldrand weitestgehend auszuschließen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, bei dem vor dem Auslösen eines Zählschrittes eine nahezu die Beetlänge entsprechende Mindestweglänge innerhalb des Beetes durchfahren werden muß und c'ie Mindestweglänge für den folgenden Beetdurchlauf durch rechnerische Bewertung der mittels Wegzählung erfaßten Weglängen vorangegangener Beetdurchiäufe ermittelt wird.

Vorteilhafte und einfache Ausgestaltungen der Lösung bestehen darin, daß die Mindestweglänge aus der Weglenge des jeweils vorangegangenen Beetdurchlaufes unter Abzug eines relativ geringen Toleranzbetrages ermittelt wird ober bzw. und bei jedem Auslösen eines Zählschrittes für das Fahrgassenschema die Wegzählung neu beginnt. Durch das sequentielle Verknüpfen zweier unabhängiger Kriterien bleiben Störungen des Drillvorganges (beispielsweise das Fahren um Hindernisse, das Anheben der Säschare bzw. der gesamten Drillmaschine bei Verstopfungen oder ähnlichem) ohne Einfluß auf den Zählalgorithmus zur Fahrgassenlegung, denn erst nach dem Durchlauf der nahezu vollständigen Beetlänge erfolgt die Freigabe zum Registrieren eines weiteren, das heißt für den Wendevorgang charakteristischen, Kriteriums, vorzugsweise der Spurreißerstellung.

Widrigenfalls aul'retende fehlerhafte Zählschritte können vom Traktoristen korrigiert werden, indem durch manuelle Einflußnahme über eine Bedieneinrichtung der Systemzustand vor dem Auftreten des Fehlers, das heißt insbesondere des Zustandes der Zählschaltung und der Wegzählung, regeneriert wird. Dieselbe Bedieneinrichtung erlaubt die Eingabe des Fahrgassenschemas und der notwendigen Anfangsdaten.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigt:

Fig. 1: einen beispielhaften Einsatzfall für das erfindungsgemäße Verfahren, Fig. 2: eine zur Realisierung des Verfahrens vorgeschlagene Anordnung.

In Fig. 1 ist ein trapezförmiges Feld 10 dargestellt. Durch eine Traktor-Aufsattel- oder Traktor-Anbau-Drillmaschine werden nacheinander Beete 11,12,... 19 usw. (in der Zeichnung durch unterbrochene Linien begrenzt) bestellt. Das Feld 10 wird von einem unteren und einem oberen Feldrand 21 bzw. 22 begrenzt. Es wird nach einem Schema gearbeitet, bei dem die Beete 12, 15,18 usw. mit Fahrgassen 30 und die übrigen Beete lückenlos gedrillt werden. Nach Fig. 2 besteht eine in der Fahrerkabine des Traktors angeordnete Bedieneinrichtung 40 aus einem Bordrechner 41 und einer mit diesem zweiseitig verbundenen Anzeige- und Tastatureinheit 42. Der Bordrechner 41 ist weiterhin eingangsseitig mit einem Wegaufnehmer 51 und einem Positionsaufnehmer 52 für die Stellung des Spurreißers sowie ausgangsseitig mit elektrischen Stellgliedern 53 verbunden. Über die Einheit 42 wird zu Beginn der Arbeit das zu wählende Fahrgassenschema eingetastet und im Bordrechner 41 gespeichert sowie eine im Bordrechner 41 programmierte Zählschaltung in die Ausgangslage gestellt. Beim Durchlaufen des ersten Beetes 11 werden ab dem Anfangspunkt A am unteren Feldrand 21 die Wegimpulse des Wegaufnehmers 51 im Bordrechner 41 akkumulierend gespeichert. Es erfolgt keine Fahrgassenlegung infolge des Vergleichs des Zählschaltungsausgangszustandes mit dem Fahrgassenschema. Der Spurreißerwechsel im Endpunkt B am oberen Feldrand 22 löst im Positionsaufnehmer 52 ein Signal aus, das zur Bestimmung einer Beetlänge AB führt und den Folgezustand der Zählschaltung auslöst. Der Vergleich dieses Zählerzustandes mit dem Fahrgassenschema führt über die Aktivierung der Stellglieder 53 zum Sperren der für die Fahrgassenlegung vorgesehenen Säöffnungen. Beim Wiedereinsetzen der Maschine im Anfangspunkt C des zweiten Beetes 12 beginnt die Wegzählung erneut. Der im zweiten Beet 12 zurückgelegte Weg wird ständig mit einer Mindestweglänge verglichen, die sich aus den um 10% verringerten Betrag der ermittelten Weglänge AB des vorhergehenden Beetes 11 errechnet. Bis zum Erreichen der auf diese Weise ermittelten Mindestweglänge an dem im Endbereich des zweiten Beetes 12 gelegenen Punkt D (wobei CD = 0,9⁰AB) werden eventuelle Spurreißerwechsel nicht als „Feldrand" gewertet, und es bleiben somit sogenannte Störstellen, wie Hindernisumfahrten und Ausheben zur Fehlerbeseiiigung, ohne Einfluß auf die Fahrgassenumschaltung. Das darauffolgende Ausheben der Maschine am Endpunkt E des unteren Feldrandes wird als Endemarkierung gewertet, und es laufen die für den Endpunkt B beschriebenen Vorgänge ab. Als aktuelle Mindestweglänge FG für das dritte Beet 13 werden 90% der ermittelten Weglänge CE des zweiten Beetes 12 vorgegeben. Der Ver^eich des neuen Zustandes der Zählschaltung mit dem Fahrgassenschema bewirkt die Freigabe dar vorher gesperrten Säöffivjnqei.

Über die Anzeige- und Tastatureinheit 42 und die vom Bordrechner 41 realisierte Bedienerführung ist die manuelle Steuerung der Stellglieder 53 für den Fall möglich, daß ungünstige Einsatzbedingungen, wie zum Beispiel ein komplizierter Verlauf der Feldränder und hoher Störstellenbesatz (besonders in Feldrandnähe), die Anwendung des vorgeschlagenen Verfahrens ungeeignet erscheinen lassen.

Claims

-ι- ?^Q«022 Patentansprüche:

1. Verfahren zum Anlegen von Fahrgassen, wobei eine für den Wendevorgang der Drillmaschine charakteristische Zustandsänderung das Weiterschalten einer Zählschaltung auslöst und nach einem ganzzahligen Vielfachen einer vorbestimmbaren Anzahl von Zählschritten, die dem gewählten Fahrgassenschema entspricht, Einrichtungen zur Saatflußunterbrechung zu bestimmten Säscharen betätigt werden, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Auslösen eines Zählschrittes eine nahezu der Beetlänge entsprechende Mindestweglänge innerhalb eines Beetes durchfahren werden muß und daß die Mindestweglänge für den folgenden Beetdurchlauf durch rechnerische Bewertung der mittels Wegzählung erfaßten Weglängen vorangegangener Beetdurchläufe ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mindestweglänge (CD; FG) aus der Weglänge (AB; CE) dea jeweils voranggegangenen Beetdurchlaufes unter Abzug eines relativ geringen Toleranzbetrages ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei jedem Auslösen eines Zählschrittes für das Fahrgassenschema die Wegzählung beginnt.