DD280022A1

DD280022A1 - METHOD OF CREATING PASSENGER GULES

Info

Publication number: DD280022A1
Application number: DD32600389A
Authority: DD
Inventors: Stefan Birkefeld; Peter Oske; Marika Steinmann
Original assignee: Erfurt Mikroelektronik
Priority date: 1989-02-24
Filing date: 1989-02-24
Publication date: 1990-06-27
Also published as: DE4004966A1; FR2643540A1; FR2643540B1

Abstract

Die Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Anlegen von Fahrgassen. Die Erfindung betrifft das Steuern von Drillmaschinen, die mit einer Einrichtung zum Anlegen von Fahrgassen fuer nachfolgende Arbeiten ausgeruestet sind. Nach dem Durchfahren einer Mindestweglaenge innerhalb eines Beetes loest beim Wendevorgang eine charakteristische Zustandsaenderung der Drillmaschine das Weiterschalten einer Zaehlschaltung aus, die nach einem vorbestimmbaren Vielfachen von Zaehlschritten die Fahrgassenlegung bewirkt. Fuer den jeweils folgenden Beetdurchlauf wird die Mindestweglaenge aus der rechnerischen Bewertung der erfassten Weglaengen vorangegangener Beetdurchlaeufe ermittelt. Damit wird ein fehlerhaftes Weiterschalten der Zaehlschaltung bei Stoerungen auf dem Feld weitestgehend ausgeschlossen.The invention includes a method for creating tramlines. The invention relates to the control of seed drills, which are equipped with a device for creating tramlines for subsequent work. After passing through a Mindestweglaenge within a bed loosens during the turning process a characteristic change in state of the seed drill from the indexing of a Zaehlschaltung, which causes the Fahrgassenlegung after a pre-definable multiple of Zaehlschritten. For the respective subsequent bed run, the minimum travel length is determined from the mathematical evaluation of the recorded travel lengths of previous bed passes. Thus, a faulty indexing of the counter circuit in case of disturbances in the field is largely excluded.

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungenFor this 1 page drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft das Steuern von Drillmaschinen, die mit einer Einrichtung zum Anlegen von Fahrgassen für nachfolgende Arbeiten ausgerüstet sind, wobei das Anlegen durch Sperren der Saatgutzufuhr zu bestimmten Säscharen nach jeweils einer vorbestimmbaren Anzahl ausgesäter parallel verlaufender Beete erfolgt.The invention relates to the control of seed drills, which are equipped with a device for creating tramlines for subsequent work, wherein the application is made by blocking the seed supply to certain coulters after a predetermined number of seeded parallel beets.

Characteristic of the known state of the art

Nach der DO-PS 255662 ist eine Einrichtung zur Fahrgassenschaltung bekannt. Bei dieser wird die Änderung dreier BezugsgröUen an der Drillmaschine - Stellung der Drillhebel, Rotation oder Stillstand der Säwelle und Drillmaschine ausgehoben oder abgesetzt- erfaßt. Bei Änderung aller drei Bezugsgrößen wird ein Zählimpuls zum Weiterschalten einer Zählschaltung erzeugt. Nach einer vorbestimmbaren Anzahl von Zählschritten wird die Fahrgassenlegung ausgelöst. Die drei Bezugsgrößen sind jedoch nicht ausreichend, um eindeutig das Erreichen des Feldrandes zu signalisieren. So ist auch beim Halten inmitten des Feldes, beispielsweise zur Störbeseitigung, eine Änderung aller drei Bezugsgrößen, die außerdem teilweise als redundant anzusehen sind, möglich; was dann einen fehlerhaften Zählschritt bewirkt. Ebenso fehlerhaft kann sich der wiederholte Versuch, am Feldrand die Drillmaschine neben ei bereits eingesätes Bett auszurichten, auswirken. Bei einer Steuerung nach der DE-PS 3221162 wird das Weiterschalten der Zählschaltung durch den Fahrtrichtungswechsel der Drillmaschine über die Erfassung des Erdmagnetfeldes oder eines gerichteten Funkfeldes bewirkt, wobei ein zusätzliches Gültigkeitssignal die Arbeitsfunktion der Maschine kontrolliert. Diese Lösung ist aufwendig sowie störanfällig und ermöglicht Fehlschaltungen durch Hindernisumfahrte?.After DO-PS 255662 a device for tramlining is known. In this the change of three reference quantities on the seed drill - position of the drill levers, rotation or standstill of the sowing shaft and seed drill is raised or lowered. If all three reference variables are changed, a counting pulse is generated to advance a counting circuit. After a pre-definable number of counting steps, the tramline tripping is triggered. However, the three reference quantities are not sufficient to clearly signal the reaching of the field edge. Thus, even when holding in the middle of the field, for example, to eliminate interference, a change of all three reference variables, which are also partly considered to be redundant, possible; which then causes a faulty counting step. The repeated attempt to align the seed drill next to an already seeded bed at the edge of the field can also be equally erroneous. In a control according to DE-PS 3221162 the indexing circuit is effected by the change of direction of the seed drill on the detection of geomagnetic field or a directional radio field, wherein an additional validity signal controls the work function of the machine. This solution is complex and susceptible to interference and allows faulty circuits by obstacle reversed ?.

Bei dem in der DE-AS 3017415 beschriebPiien Steuersystem für Drillmaschirdn erfolgt die Fahrgassenlegung durch abgezählte Folgen von Steuersignaltypenwechseln, wobei die Steuersignaltypen zum :inen von der Messung einer bestimmten anfänglichen Fahrstrecke in einem Beet und zum anderen vom Einschlagwinkel der Lenkräder des Traktors herrühren. Hierbei sind ebenfalls Fehlschaltungen beim Umfahren von Hindernissen auf dem Feld mit einem Lenkeinschlag, der größer als die Hälfte des vollen Einschlagwinkels ist, möglich. Weiterhin sind bei dieser Lösung der notwendige Eingriff in die Traktorlenkung und daraus resultierende zusätzliche Einbauten von Nachteil.In the case of the drilling machine control system described in DE-AS 3017415, tramline management takes place through counted sequences of control signal type changes, the control signal types resulting from the measurement of a certain initial travel distance in a bed and the steering wheel steering angle of the tractor. In this case, also faulty circuits when driving around obstacles in the field with a steering angle, which is greater than half of the full steering angle, possible. Furthermore, in this solution, the necessary intervention in the tractor steering and resulting additional installations of disadvantage.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, mit geringem Aufwand die Zuverlässigkeit beim Anlegen von Fahrgassen zu erhöhen.The aim of the invention is to increase the reliability of creating tramlines with little effort.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das Weiterschalten der Zählschaltung zum Fahrgassenanlegen durch voneinander unabhängige Signale der Drillmaschine bei Unregelmäßigkeiten auf dem Feld sowie am Feldrand weitestgehend auszuschließen.The invention is therefore based on the object, the further switching of the counting circuit for Fahrgassenanlegen by mutually independent signals of the drill for irregularities in the field and at the edge of the field as far as possible exclude.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, bei dem vor dem Auslösen eines Zählschrittes eine nahezu die Beetlänge entsprechende Mindestweglänge innerhalb des Beetes durchfahren werden muß und c'ie Mindestweglänge für den folgenden Beetdurchlauf durch rechnerische Bewertung der mittels Wegzählung erfaßten Weglängen vorangegangener Beetdurchiäufe ermittelt wird.This object is achieved by a method in which before the triggering of a counting step, a nearly the bed length corresponding minimum pathlength must be traversed within the bed and c'ie Mindestweglänge for the following bed run by arithmetic evaluation of the means of path counted path lengths previous Bedetdurchiäufe is determined.

Vorteilhafte und einfache Ausgestaltungen der Lösung bestehen darin, daß die Mindestweglänge aus der Weglenge des jeweils vorangegangenen Beetdurchlaufes unter Abzug eines relativ geringen Toleranzbetrages ermittelt wird ober bzw. und bei jedem Auslösen eines Zählschrittes für das Fahrgassenschema die Wegzählung neu beginnt. Durch das sequentielle Verknüpfen zweier unabhängiger Kriterien bleiben Störungen des Drillvorganges (beispielsweise das Fahren um Hindernisse, das Anheben der Säschare bzw. der gesamten Drillmaschine bei Verstopfungen oder ähnlichem) ohne Einfluß auf den Zählalgorithmus zur Fahrgassenlegung, denn erst nach dem Durchlauf der nahezu vollständigen Beetlänge erfolgt die Freigabe zum Registrieren eines weiteren, das heißt für den Wendevorgang charakteristischen, Kriteriums, vorzugsweise der Spurreißerstellung.Advantageous and simple embodiments of the solution are that the Mindestweglänge from the Weglenge of each preceding Beetdurchlaufes under deduction of a relatively small amount of tolerance is determined upper or and at each triggering a counting step for the tramline scheme, the count starts again. By sequentially linking two independent criteria disturbances of the Drillvorganges (for example, driving around obstacles, the raising of the coulters or the entire drill in case of blockages or the like) without influence on the counting algorithm for tramlining, because only after the passage of the almost complete bedding length the release for registering a further, that is characteristic for the turning process, criterion, preferably the trace excitation.

Widrigenfalls aul'retende fehlerhafte Zählschritte können vom Traktoristen korrigiert werden, indem durch manuelle Einflußnahme über eine Bedieneinrichtung der Systemzustand vor dem Auftreten des Fehlers, das heißt insbesondere des Zustandes der Zählschaltung und der Wegzählung, regeneriert wird. Dieselbe Bedieneinrichtung erlaubt die Eingabe des Fahrgassenschemas und der notwendigen Anfangsdaten.Otherwise erroneous counting steps can be corrected by the tractor operator by the system state before the occurrence of the error, that is in particular the state of the counting circuit and the count, is regenerated by manual influence via an operating device. The same operating device allows the input of the tramline scheme and the necessary initial data.

embodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigt:The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing shows:

Fig. 1: einen beispielhaften Einsatzfall für das erfindungsgemäße Verfahren, Fig. 2: eine zur Realisierung des Verfahrens vorgeschlagene Anordnung.Fig. 1: an exemplary application for the inventive method, Fig. 2: proposed for the realization of the method arrangement.

In Fig. 1 ist ein trapezförmiges Feld 10 dargestellt. Durch eine Traktor-Aufsattel- oder Traktor-Anbau-Drillmaschine werden nacheinander Beete 11,12,... 19 usw. (in der Zeichnung durch unterbrochene Linien begrenzt) bestellt. Das Feld 10 wird von einem unteren und einem oberen Feldrand 21 bzw. 22 begrenzt. Es wird nach einem Schema gearbeitet, bei dem die Beete 12, 15,18 usw. mit Fahrgassen 30 und die übrigen Beete lückenlos gedrillt werden. Nach Fig. 2 besteht eine in der Fahrerkabine des Traktors angeordnete Bedieneinrichtung 40 aus einem Bordrechner 41 und einer mit diesem zweiseitig verbundenen Anzeige- und Tastatureinheit 42. Der Bordrechner 41 ist weiterhin eingangsseitig mit einem Wegaufnehmer 51 und einem Positionsaufnehmer 52 für die Stellung des Spurreißers sowie ausgangsseitig mit elektrischen Stellgliedern 53 verbunden. Über die Einheit 42 wird zu Beginn der Arbeit das zu wählende Fahrgassenschema eingetastet und im Bordrechner 41 gespeichert sowie eine im Bordrechner 41 programmierte Zählschaltung in die Ausgangslage gestellt. Beim Durchlaufen des ersten Beetes 11 werden ab dem Anfangspunkt A am unteren Feldrand 21 die Wegimpulse des Wegaufnehmers 51 im Bordrechner 41 akkumulierend gespeichert. Es erfolgt keine Fahrgassenlegung infolge des Vergleichs des Zählschaltungsausgangszustandes mit dem Fahrgassenschema. Der Spurreißerwechsel im Endpunkt B am oberen Feldrand 22 löst im Positionsaufnehmer 52 ein Signal aus, das zur Bestimmung einer Beetlänge AB führt und den Folgezustand der Zählschaltung auslöst. Der Vergleich dieses Zählerzustandes mit dem Fahrgassenschema führt über die Aktivierung der Stellglieder 53 zum Sperren der für die Fahrgassenlegung vorgesehenen Säöffnungen. Beim Wiedereinsetzen der Maschine im Anfangspunkt C des zweiten Beetes 12 beginnt die Wegzählung erneut. Der im zweiten Beet 12 zurückgelegte Weg wird ständig mit einer Mindestweglänge verglichen, die sich aus den um 10% verringerten Betrag der ermittelten Weglänge AB des vorhergehenden Beetes 11 errechnet. Bis zum Erreichen der auf diese Weise ermittelten Mindestweglänge an dem im Endbereich des zweiten Beetes 12 gelegenen Punkt D (wobei CD = 0,9⁰AB) werden eventuelle Spurreißerwechsel nicht als „Feldrand" gewertet, und es bleiben somit sogenannte Störstellen, wie Hindernisumfahrten und Ausheben zur Fehlerbeseiiigung, ohne Einfluß auf die Fahrgassenumschaltung. Das darauffolgende Ausheben der Maschine am Endpunkt E des unteren Feldrandes wird als Endemarkierung gewertet, und es laufen die für den Endpunkt B beschriebenen Vorgänge ab. Als aktuelle Mindestweglänge FG für das dritte Beet 13 werden 90% der ermittelten Weglänge CE des zweiten Beetes 12 vorgegeben. Der Ver^eich des neuen Zustandes der Zählschaltung mit dem Fahrgassenschema bewirkt die Freigabe dar vorher gesperrten Säöffivjnqei.In Fig. 1, a trapezoidal field 10 is shown. Through a tractor-Aufsattel- or tractor-mounted seed drill successively beds 11,12, ... 19, etc. (limited in the drawing by broken lines) ordered. The field 10 is bounded by a lower and an upper field edge 21 and 22, respectively. It is worked according to a scheme in which the beds 12, 15, 18, etc. drilled with tramlines 30 and the rest of the beds are seamless. According to FIG. 2, an operating device 40 arranged in the driver's cab of the tractor consists of an on-board computer 41 and a display and keyboard unit bilaterally connected thereto. The on-board computer 41 is furthermore provided on the input side with a position transducer 51 and a position sensor 52 for the position of the marker on the output side connected to electric actuators 53. At the beginning of the work, the tramline scheme to be selected is keyed in via the unit 42 and stored in the on-board computer 41 and a counter circuit programmed in the on-board computer 41 is set in the starting position. When passing through the first bed 11 from the starting point A at the lower edge of the field 21, the path pulses of the transducer 51 are stored accumulating in the onboard computer 41. There is no tramline due to the comparison of the count circuit output state with the tramline scheme. The marker breaker change in the end point B at the upper edge of the field 22 triggers a position in the position sensor 52, which leads to the determination of a bed length AB and triggers the subsequent state of the counter circuit. The comparison of this counter state with the Fahrgassenschema leads via the activation of the actuators 53 to lock the provided for the tramline sowing. When re-inserting the machine at the starting point C of the second bed 12, the count starts again. The path traveled in the second bed 12 is constantly compared with a minimum path length, which is calculated from the 10% reduced amount of the determined path length AB of the previous bed 11. Until reaching the determined in this way minimum path length located at the end of the second bed 12 point D (where CD = 0.9 ⁰ AB) any markers changes are not counted as a "field edge", and thus remain so-called impurities, such as obstacle avoidance and Lifting to error correction, without influence on the lane changeover The subsequent lifting of the machine at the end point E of the lower edge of the field is considered an end mark, and the processes described for the end point B expire.The current minimum path length FG for the third bed 13 is 90% the determined path length CE of the second bed 12. The value of the new state of the counting circuit with the tramline scheme causes the release of previously blocked Säöffivjnqei.

Über die Anzeige- und Tastatureinheit 42 und die vom Bordrechner 41 realisierte Bedienerführung ist die manuelle Steuerung der Stellglieder 53 für den Fall möglich, daß ungünstige Einsatzbedingungen, wie zum Beispiel ein komplizierter Verlauf der Feldränder und hoher Störstellenbesatz (besonders in Feldrandnähe), die Anwendung des vorgeschlagenen Verfahrens ungeeignet erscheinen lassen.By means of the display and keyboard unit 42 and the user guidance implemented by the on-board computer 41, manual control of the actuators 53 is possible in the event that unfavorable conditions of use, such as a complicated course of the field edges and high impurity concentration (especially near the edge of the field), the application of the proposed method are unsuitable.

Claims

-ι-? ^Q «022 Claims:

1. A method for creating tramlines, wherein a characteristic of the turning operation of the seed drill change of state triggers the indexing of a counter circuit and after an integer multiple of a pre-definable number of counts corresponding to the selected tramline scheme operated devices for Saatflußunterbrechung to certain coulters, characterized in that, prior to the triggering of a counting step, a minimum path length corresponding to the length of the bed must be traversed within a bed and that the minimum path length for the following bed run is determined by arithmetical evaluation of the path lengths of preceding bed runs detected by counting the distance.

2. Method according to claim 1, characterized in that the minimum path length (CD; FG) is determined from the path length (AB; CE) of the respective preceding bed pass with deduction of a relatively small tolerance amount.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the count starts each time a counting step for the tramline scheme.