DD236047A1 - Greifkopf mit parallelbewegung der klauen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft die Ausgestaltung eines Greifkopfes fuer einen Manipulator zur Handhabung insbesondere prismatischer Teile kleiner, aber unterschiedlicher Abmessungen. Ziel der Erfindung ist die Senkung des Herstellungsaufwandes bei Gewaehrleistung einer universellen Einsetzbarkeit. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifkopf zu entwickeln, bei dem bei synchronem Bewegungsablauf der Greiferklauen ein exakt paralleles Angreifen beider Greifelemente auch bei unterschiedlicher Groesse der Teile bei stets gleichbleibender, auf das Teil wirkender Kraft der Greifelemente gesichert ist. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe dadurch geloest, dass in dem aus Grund-, Zwischen- und Deckplatte bestehendem Greiferkopf, auf gleicher Ebene mit der Zwischenplatte zwei Klauen angeordnet werden, die an ihrem inneren, abgewinkelten Ende je einen Zylinderbolzen und eine Bohrung aufweisen, wobei die Bohrungen je eine Rundfuehrung aufnehmen, die Bestandteile eines Schiebers ist. Fig. 1

Description

Es zeigt sich folgende Anordnung:

Der Greifkopf besteht, wie in Figur 2 dargestellt, aus einer Grundplatte 1, die über ein Teil 16 Verbindung mit dem Linearantrieb 5 hat und eine Ausnehmung 17 zur Aufnahme einer Paßfeder 4 aufweist, aus einer U-förmigen Zwischenplatte, die von der Kolbenstange 11 des Linearantriebes 5 durchdrungen wird, sowie aus einer Deckplatte 3 mit einer Nut 10, die der Führung von Zylinderbolzen 9 dient. Die Zylinderbolzen 9 sind jeweils Bestandteil der beiden, auf gleicher Ebene, mit der Zwischenplatte 2 vorgesehen Klauen 7, an deren unteren, nach innen rechtwinklig geführten Enden 15 angeordnet, wobei die Enden 15 jeweils eine schräg nach innen geneigte angeordnete Bohrung 13 aufweisen. Diese Bohrungen 13 nehmen jeweils eine Rundführung 6 auf, die Bestandteil eines Schiebers 12 sind, der, verbunden mit der Kolbenstange 11 des Linearantriebes 5, unterdessen Kraftwirkung axial bewegbar ist. Die Neigung der Rundführungen 6 zueinander erfolgt in einem, nach Größe des Greiferkopfes und derAuslegung des Linearantriebes 5 jeweils unterschiedlichen, aber auf die jeweils gewählte Ausführung, bezogen, konkret definierten Winkel, der sich aus der Aufteilung der wirkenden Kraft in eine radial und eine axial wirkende Komponente ergibt. Es ergibt sich folgende Funktion:

Beaufschlagt durch die vom Linearantrieb 5 ausgehende, über die Kolbenstange 11 wirkende Kraft bewegt sich der Schieber 12 in axialer Richtung, gleitet mit den Führungsflächen 14 der Rundführungen 6 in den Bohrungen 13 der Enden 15 der Klauen 7 und bewirkt durch die radial wirkende Komponente der Kraft eine gleichzeitige, parallele Bewegung der Klauen 7 nach außen, wobei diese Bewegung, zwangsgeführt durch die Zylinderbolzen 9 in der Nut 10 der Deckplatte 3, zur Öffnung der Klauen 7 und damit zu der in Figur 1 dargestellten Stellung führt.

Die Aufnahme des Teiles 18 wird dadurch erreicht, daß durch die Rückführung der Kolbenstange 11 in den Linearantrieb 5 eine Bewegung des Schiebers 12 radial nach unten erfolgt, diese wird über die Rundführung 6 und die Bohrungen 13 auf die Klauen 7 übertragen, die dadurch, wiederum zwangsgeführt über die Zylinderbolzen 9 in der Nut 10 gleichzeitig und parallel mit den Greifelementen 8 das Teil 18 erfassen. Dies erfolgt über die gesamte Fläche der Greifelemente 8, bedingt durch die während der gesamten Bewegung stabile Stellung der Klauen 7 in einem Winkel zueinander, mit stets gleichbleibender definierter Kraft.

Claims (2)

1. Erfindungsanspruch:

   1. Greifkopf mit Parallelbewegung der Klauen bei synchronem Bewegungsablauf und stets gleichbleibender über die Greifelemente wirkender Kraft, gekennzeichnet dadurch, daß der Greifkopf aus einer, über ein Teil (16) mit einem Linearantrieb (5) verbundenen Grundplatte (1), einer U-förmigen, durch eine Kolbenstange (11) durchdrungenen Zwischenplatte (2), einer Deckplatte (3) sowie aus, in einer Ebene mit der Zwischenplatte (2) angeordneten Klauen (7) besteht, die Klauen (7) an ihrem inneren, nach innen abgewickelten Ende (15) jeweils Zylinderbolzen (9), die in eine Nut (10) der Deckplatte (3) eingreifen, und Bohrungen (13), die Rundführungen (6) eines durch die Kolbenstange (11) beaufschlagbaren Schiebers (12) aufnehmen, aufweisen, wobei die Rundführungen (6) und symmetrisch dazu die Bohrungen (13) in einem definierten Winkel (α) nach innen zueinander geneigt sind.
2. 2. Greifkopf gemäß Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß der Winkel (α), abhängig von der Größe des Greifkopfes und der Auslegung des Linearantriebes (5), definiert wird durch die bei der Aufteilung der wirkenden Kraftsich ergebenden radialen und axialen Komponenten.

   Hierzu 1 Seite Zeichnungen

   Anwendungsgebiet der Erfindung

   Die Erfindung betrifft die Ausgestaltung eines Greif kopfes für einen Manipulator zum Einsatz bei der Handhabung insbesonderer prismatischer Teile kleiner, aber unterschiedlicher Abmessungen an Werkzeugmaschinen.

   Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

   Bei bestimmten Einsatzfällen ist es erforderlich, daß das durch den Greifkopf zu manipulierende prismatische Teil mit einer stets gleichbleibenden Kraft der Greifelemente erfaßt wird und ein stets paralleles Angreifen der Greifelemente bei gesichertem synchronem Bewegungsablauf gewährleistet sein muß. Dabei soll der Greifkopf für Teile unterschiedlicher Abmessungen einsetzbar sein.

   Bekannt sind Lösungen, bei denen ein paralleles Greifen bei synchronem Bewegungsablauf gesichert wird, wo aberdie wirkende Kraft in den einzelnen Bewegungsphasen unterschiedlich ist. Beipiele zeigen die DE 2257609 und 2937061, die aber durch ihre komplizierten Hebelsysteme und die hohe Zahl der Drehpunkte aufwendig im Aufbau und störanfällig in der Funktion sind. Ein weiteres Beispiel zeigt die SU 848353, die zwar relativ einfach im Aufbau ist, bei der aber über einen Stellstift die Greifelemente auf das jeweils zu erfassende Teil eingestellt werden müssen. Bekannt sind auch Lösungen, die parallel bei synchronem Arbeitsablauf mit stets gleich großer Kraft der Greifelemente arbeiten. Ein Beispiel zeigt die SU 1 068281, bei der die Bewegung über ein kurvenförmiges Element gesteuert wird, zur Sicherung der parallelen Bewegung und der stets gleichen Kraft aber zusätzliche Hebelelemente und Federn vorgesehen sind, die damit zu. erhöhtem konstruktivem Aufwand führen.

   Ziel der Erfindung

   Das Ziel der Erfindung besteht darin, einen Greifkopf mit paralleler Bewegung der Klauen zu entwickeln, der durch einfachen Aufbau geringe Herstellungskosten erfordert, aber sicher in der Funktion ist.

   Darlegung des Wesens der Erfindung

   Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, unter Beachtung der Zielstellung, einen einfachen Aufbau bei geringen Herstellungskosten zu gewährleisten, einen Greifkopf für einen Manipulator zu entwickeln, bei dem bei synchronem Bewegungsablauf der Greiferklauen ein exakt paralleles Angreifen beider Greifelemente an vorwiegend prismatischen Teilen auch bei unterschiedlicher Größe der Teile, bei stets gleichbleibender, auf das Teil wirkender Kraft der Greifelemente gesichert ist.

   Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß im Greiferkopf, bestehend aus Grund-, Zwischen- und Deckplatte, auf gleicher Ebene mit der Zwischenplatte zwei Klauen angeordnet werden, die an ihrem unteren, innerhalb des Greifers befindlichen, abgewinkelten Ende je einen Zylinderbolzen und eine Bohrung aufweisen, wobei die Bohrungen je eine Rundführung aufnehmen, die Bestandteil eines, durch eine Paßfeder an seiner Unterseite belasteten, durch die Kolbenstange eines Linearantriebes bewegbaren Schiebers ist. Dabei verlaufen die Rundführungen in einem definierten Winkel zueinander, der sich aus der Aufteilung der auf den Schieber einwirkenden Kraft in eine radiale und eine axiale Komponente ergibt, dabei aber entscheidend für eine stets gleichmäßig an den Greifelementen auftretende Kraft ist.

   Ausführungsbeispiel

   Nachstehend soll die Erfindng an einem Ausführungsbeispiel erläutert werden. Es zeigen:

   Figur 1: Draufsicht auf die erfindungsgemäße Lösung ohne Druckplatte
   Figur 2: Seitenansicht der erfindungsgemäßen Lösung