DD224800A1 - Hydraulisch betriebener backengreifer - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft zwei bewegliche, zentrisch aufeinander zulaufende Greiferbacken zum Erfassen eines Werkstueckes auf einer rohen Aussenkontur bei Erhaltung des vorrichtungsgebundenen Mittelpunktes. Ein Hauptanwendungsgebiet ergibt sich bei der Bewegung von gegossenen Teilen durch Roboter und Handhabungsgeraete infolge des problemlosen Anbaus der Zusatzbaugruppe an handelsuebliche Greifer. Erfindungsgemaess wird dies dadurch erreicht, dass die Greiferbacken verschieb- und klemmbare Zylinder tragen, an deren Kolben Greiferelemente befestigt sind. Die hinteren Kammern der Zylinder werden durch eine druckmittelbeaufschlagte Leitung, z. B. einen Schlauch, kurzgeschlossen und bewirken einen hydraulischen Mittenausgleich. Vorteilhaft ist weiterhin die Verstellmoeglichkeit des Greifbereiches ueber mehrere Nenngroessen der zu bewegenden Werkstuecke. Figur

Description

Titel der Erfindung

Hydraulisch betriebener Backengreifer

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen hydraulisch betriebenen Backengreifer mit zwei beweglichen, zentrisch aufeinander zulaufenden Greiferbacken zum Erfassen eines Werkstückes auf einer rohen Außenkontur, welche bei Versatz zur bearbeiteten Innenkontur trotzdem die !-litte des Werkstückes erhält. Ein Hauptanvvendungsgebiet ergibt sich bei der Handhabung von gegossenen Teilen.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Nach DE-OS 2 717 563, B 25 3 15/00, ist eine Lösung bekannt, in welcher der Greifer derart verstellbar ist, daß ein Verstellen des Armes oder der Steuerung des Handhabegerätes nicht benötigt wird, um immer auf denselben vorrichtungsgebundenen V/erkstückmittelpunkt zu spannen. Der Greifer besteht im Prinzip aus einem am Arm eines Handhabungsgerätes befestigbaren, hydraulischen Zylinder, dessen Kolben Hebel, sogenannte Koppeln, axial verschiebt. Die Koppeln bewegen einen aus drei zueinander winkelverstellbaren Teilarmen zusammengesetzten Hebelarm, welcher um ein am Zylinder befindliches Gelenk schwenkbar ist, damit die Greiferbacken zangenartig öffnen bzw. schließen. Die an den Greiferbacken befindlichen Lamellen sind derart

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verschieb- und klemmbar, daß sie sich in der Ruhelage auf die jeweilige Spannkontur einjustieren lassen. Diese Einrichtung wird wirksam beim Wechsel des Werkstücksortimentes.

Innerhalb einer Losgröße bleibt die Einstellung konstant. Sollten dabei größere Differenzen zwischen den Werkstücken vorhanden sein, so kommt es zum Verspannen zwischen Werkstück, Greifer und Aufnahmevorrichtung. Durch die relativ vielen Gelenkpunkte dieses' Greifers ergeben sich viele Verschleißstellen und ein hoher fertigungstechnischer Aufwand.

Ziel der Erfindung

Das Ziel besteht darin, einen hydraulisch betriebenen Backengreifer zu schaffen, mit dem die vorhandenen Greiferbacken ein Spannen auf einer rohen Außenkontur bei Erhaltung des vorrichtungsgebundenen Mittelpunktes des Werkstückes ohne großen fertigungstechnischen Aufwand zulassen und dessen Greifbereich mehrere Nenngrößen von 'werkstücken überdeckt.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Kompensationsmöglichkeit für Greiferbacken zu schaffen, um Maßabweichungen von Gußteilen, die innerhalb einer Losgröße durch Differenzen zwischen der Spannfläche, z.B. der rohen Außenkontur und der Bestimmfläche in Form der bearbeiteten Innenkontur auftreten, auszugleichen und damit die Erhaltung des Mittelpunktes der Innenkontur zu gewährleisten. Durch eine Verstellmöglichkeit soll der Greifbereich mehrere Nenngrößen von Werkstücken überdecken, ohne daß die Greiferbacken gewechselt werden müssen.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß zwei bewegliche, zentrisch aufeinander zulaufende Greiferbacken verschieb- und klemmbare Zylinder tragen, an deren Kolben

Greifelemente befestigt sind. Die hinteren Kammern der Zylinder werden über eine druckmittelbeaufschlagte Leitung, beispielsweise einen Schlauch kurzgeschlossen und bewirken einen hydraulischen riittenausgleich. Da die Zylinder über die geschlitzten Greiferbacken und eine Klemmschraube in jeder beliebigen Stellung zwischen einem Bund und einer überwurfmutter verschiebbar und innerhalb dieses Bereiches klemmbar angeordnet sind, erstreckt sich der Greifbereich über mehrere Nenngrößen von Werkstücken.

Im geöffneten Zustand befinden sich die Greifelemente in einer Undefinierten Lage, jedoch mindestens soweit auseinander, daß der Greifer problemlos über das nächste Werkstück greifen kann. Beim Schließen legt sich das dem Werkstück am nächsten liegende Greifelement an dessen Außenk'ontur, wobei das Werkstück auf einer Vorrichtung in der Innenkontur gehalten wird. Dadurch verharrt das Greifelernent in dieser Stellung, und über die Kurzschlußst recke wird das andere Greif element an das 'Werkstück herangeführt, bis dieses gespannt ist. Danach kann das Werkstück leicht von der Aufnahme gezogen und weitergetaktet werden, ohne daß die Mitte verloren geht. Bei Bedarf wird die Kurzschlußstrecke oder mindestens ein Zylinder nach dem Spannen blockiert, so daß von außen wirkende Kräfte keinen Einfluß auf die Spannstellung haben.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der Fig. ist ein Backengreifer im geöffneten Zustand dargestellt.

An die Greiferarme 11 des vorhandenen Greifers 1 werden die Greiferbacken 2 mit Schrauben befestigt. In den Greiferbacken 2 befinden sich Bohrungen, welche sich über einen Schlitz und eine Klemmschraube 10 in ihrem Durchmesser verringern lassen, so daß damit die Zylinder festgeklemmt werden können. In den Zylindern 3 befinden sich die Kolben 4-, die mit Rundringen 5 gegen den

Zylinder 3 abgedichtet sind. Die vordere Hubbegrenzung für die Kolben 4 bilden die Überwurfmuttern 6. Am Kolben 4 sind mit Zylinderstiften 12 die Greifelemente 7 angebracht, welche durch die Verdrehsicherungsbleche 8 gegen Verdrehung gesichert werden. Ober eine Druckmittelleitüng 9, z.3. einen Schlauch, werden die jeweils hinteren Kammern 16 der Zylinder 3 miteinander verbunden und mit öl gefüllt. Mit der Differenz zwischen maximaler Füllmenge und eingegebener Füllmenge kann die maßliche Größe festgelegt werden, welche maximal durch die Greifer ausgeglichen werden soll.

Soll ein Werkstück von einer Vorrichtung abgenommen werden, so bewegen sich die Greiferbacken 2, bedingt durch den Aufbau des Greifers 1, zentrisch aufeinander zu. Während sich nach einer bestimmten Zeit das sich dem Werkstück am nächsten befindliche Greifelement 7 an das Werkstück anlegt, fahren die Greiferarme 11 weiter aufeinander zu, bis sich das zweite Greifelement 7, bedingt durch die Kurzschlußstrecke über den Schlauch 9, ebenfalls an die Vj'erkstückauSenkontur 13 anlegt, ohne daß dabei die V'ierkstückmitte 15 der Innenkontur 14 verschoben wird. Wenn keine äußeren Kräfte einwirken, bleibt diese Mitte' 15 erhalten, bis das nächste Werkstück ergriffen wird. Um bei anderen Nenngrößen, ohne hohen ümrüstaufv/and zu betreiben, kurze Zugriffszeiten des Greifers zu erhalten, werden die Zylinder 3 in den Greiferbacken 2 so geklemmt, daß die geöffnete Stellung gerade ein berührungsloses Einfahren des Greifers über das Werkstück gestattet. Dabei ist eine Verstellung zwischen Überwurfmutter 6 und dem Bund 17 am Zylinder 3 möglich.

Claims (2)

- 5 Erfindungsanspruch

1. Hydraulisch betriebener Backengreifer mit zwei beweglichen, zentrisch aufeinander zulaufenden Greiferbacken, gekennzeichnet dadurch, daS die Greiferbacken (2) verschieb- und klemnbare Zylinder (3) tragen, an deren Kolben (4) Greifelemente (7) befestigt sind, wobei die hinteren Kammern (16) der Zylinder (3) über eine druckmittelbeaufschlagte Leitung (9) kurzgeschlossen sind.

2. Hydraulisch betriebener Backengreifer nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß der Zylinder (3) über die geschlitzten Greiferbacken (2) und eine Klemmschraube (10) in jeder beliebigen Stellung zwischen einem Bund (17) und einer Überwurfmutter (G) festklemmbar angeordnet ist.

- Hierzu 1 Blatt Zeichnung