DD218304A1

DD218304A1 - SELF-CONTAINING GRIPPING DEVICE

Info

Publication number: DD218304A1
Application number: DD25061983A
Authority: DD
Inventors: Andrej A Schleicher; Vera Schleicher; Reinhard Sawert
Original assignee: Wismar Ing Hochschule
Priority date: 1983-05-05
Filing date: 1983-05-05
Publication date: 1985-02-06

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, welche Werkstuecke, Werkzeuge oder aehnliche Elemente zu greifen in der Lage ist. Sie kann fuer das Beschicken und Entnehmen von Werkstuecken, Werkzeugen oder aehnlichen Elementen an Werkzeugmaschinen oder an anderen Anlagen genutzt werden. Es ist Ziel der Erfindung, die Konstruktion zu vereinfachen, die aeussere Abmessung der Greifvorrichtung zu verkleinern und ein sicheres Halten zum Beispiel eines Werkstueckes bei Ausfall des Antriebssystems zu gewaehrleisten. FigurThe invention relates to a gripping device which workpieces, tools or similar elements is able to grip. It can be used for loading and unloading workpieces, tools or similar elements on machine tools or other equipment. It is an object of the invention to simplify the design, to reduce the outer dimension of the gripping device and to ensure a secure holding, for example, of a workpiece in the event of failure of the drive system. figure

Description

-1- 250 619 6-1- 250 619 6

Self-holding gripping device Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, welche Werkstücke, Werkzeuge oder ähnliche Elemente zu greifen in der Lage ist. Sie kann für das Beschicken und Entnehmen von Werkstücken, Werkzeugen oder ähnlichen Elementen an Werkzeugmaschinen oder ah anderen Anlagen genutzt werden.The invention relates to a gripping device which is capable of gripping workpieces, tools or similar elements. It can be used for loading and unloading workpieces, tools or similar elements on machine tools or other equipment.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen. tCharacteristic of the known technical solutions. t

Bekannt ist eine Greifvorrichtung (Elastische Greiferfinger als Federpaket) aus Fördern und Heben, 27 (1977) Nr. 1 Fachteil mht oder Industrieroboter Krausskopf-Verlag GmbH, Mainz 1979 Bild 2/37 oder Industrieroboter von Prof. Dr.-Ing. J. Volmer VEB Verlag Technik Berlin Bild 4.18, bei welchen jede einzelne Klemmbacke an einem Federpaket befestigt ist. Diese Greifvorrichtung arbeitet nach dem Kniehebelprinzip. Ein sicheres Halten des Werkstückes bei Energieausfall ist nur, wenn die Greifhand den Totpunkt überschritten hat. Die Konstruktion ist relativ kompliziert und 'die Klemmbacken sind weit vom Antrieb entfernt. Daraus ergibt sich eine große Abmessung des Greifers.Known is a gripping device (elastic gripper fingers as spring assembly) from conveying and lifting, 27 (1977) No. 1 Fachteil mht or industrial robots Krausskopf-Verlag GmbH, Mainz 1979 Fig. 2/37 or industrial robots by Prof. Dr.-Ing. J. Volmer VEB Verlag Technik Berlin Fig. 4.18, where each jaw is attached to a spring assembly. This gripping device works on the toggle lever principle. A secure holding of the workpiece in case of power failure is only when the gripping hand has exceeded the dead center. The construction is relatively complicated and the jaws are far from the drive. This results in a large dimension of the gripper.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Es ist Ziel der Erfindung, die Konstruktion zu vereinfachen, die äußere Abmessung der Greifvorrichtung zu verkleinern und ein sicheres Halten zum Beispiel eines Werkstückes bei Ausfall des Antriebssysterns zu gewährleisten.It is an object of the invention to simplify the design, to reduce the outer dimension of the gripping device and to ensure a secure holding, for example, of a workpiece in case of failure of the drive system.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Halten eines Werkstückes mittels Federkraft zu realisieren. Dieses wird im wesentlichen dadurch erreicht, daß beide Klemmbacken nur auf einer Blattfeder bzw. ein Blattfederpaket befestigt sind, wobei der Antrieb nur für die Öffnung der Klemmbacken benutzt wird. Das Öffnen der Greifvorrichtung erfolgt durch die Hubeinheit bzw. der Hubstange, welche zusammenwirkend mit der Greifvorrichtung verbunden ist. Durch das Herausbewegen der Hubstange wird die Blattfeder gestreckt und die Klemmbacken gehen auseinander. Die Greifvorrichtung ist geöffnet. Beim Schließen der Greifvorrichtung wird die Hubstange durch Federkraft wieder zurückbewegt, die Klemmbacken gehen zusammen und halten zum Beispiel ein Werkstück mit Hilfe der-Federkraft.The invention has for its object to realize the holding of a workpiece by means of spring force. This is essentially achieved in that both jaws are mounted only on a leaf spring or a leaf spring package, the drive is used only for the opening of the jaws. The opening of the gripping device is carried out by the lifting unit or the lifting rod, which is cooperatively connected to the gripping device. By moving out of the lifting rod, the leaf spring is stretched and the jaws go apart. The gripping device is open. When closing the gripping device, the lifting rod is moved back by spring force, the jaws go together and hold, for example, a workpiece by means of the spring force.

Ausführungsbeispiel . ' . ,Embodiment. '. .

Andern Ausführungsbeispiel (Bild 1) soll die Greifvorrichtung näher erläutert werden. Die Greifvorrichtung (Bild 1) besteht aus einem Grundkörper 1, indem eine Hubeinheit 2 fest installiert ist. Die Hubstange 3 ist mit der Blattfeder 4 oder ein Blattfederpaket zusammenwirkend verbunden. Die Klemmbacken 5 sind an der Blattfeder 4 befestigt. 6 zeigt das Handhabegerät, an der die Greifvorrichtung befestigt ist. Die Klemmbacken 5halten zum Beispiel das Werkstück 7. ', ' Hieraus ergibt sich folgende Wirkungsweise: ,Other embodiment (Figure 1), the gripping device will be explained in more detail. The gripping device (Figure 1) consists of a base body 1 by a lifting unit 2 is permanently installed. The lifting rod 3 is cooperatively connected to the leaf spring 4 or a leaf spring package. The jaws 5 are attached to the leaf spring 4. Figure 6 shows the handling device to which the gripping device is attached. The jaws 5 hold, for example, the workpiece 7. ',' This results in the following mode of action:

Die Greifvorrichtung hält zum Beispiel ein Werkstück 7 mit Hilfe der Federkraft der Blattfeder 4 bzw. ein Blattfederpaket fest.The gripping device holds, for example, a workpiece 7 by means of the spring force of the leaf spring 4 and a leaf spring package.

Um die Greifvorrichtung zu öffnen, wird die Federkraft mit der Hubeinheit 2 überwunden. Die Hubstange 3 führt eine Hubbewegung aus. Durch diese Hubbewegung wird die Blattfeder 4 gestreckt, gleichzeitig führen die Klemmbacken 5 diese Bewegung aus. Somit ist die Greifvorrichtung geöffnet. Um die Greifvorrichtung wieder zu schließen, wird die Hubstange 3 in ihre Ausgangsposition gebracht. Dabei hält die Blattfeder 4 zum Beispiel ein Werkstück 7 durch die Federkraft fest. Das erfolgt auch dann, wenn die Hubeinheit 2 einmal ausfällt.To open the gripping device, the spring force is overcome with the lifting unit 2. The lifting rod 3 carries out a lifting movement. By this lifting movement, the leaf spring 4 is stretched, at the same time perform the jaws 5 this movement. Thus, the gripping device is open. To close the gripping device again, the lifting rod 3 is brought into its starting position. In this case, the leaf spring 4 holds, for example, a workpiece 7 by the spring force. This is done even if the lifting unit 2 fails once.

Das Werkstück 7 wird sehr dicht an der Antriebseinheit (Hubeinheit 2) gehalten, daraus ist ersichtlich, das die Konstruktion sehr einfach, die Abmessung der Greifvorrichtung sehr klein und eine bessere Genauigkeit zum Greifen besteht.The workpiece 7 is held very close to the drive unit (lifting unit 2), it can be seen that the construction is very simple, the size of the gripping device is very small and a better accuracy for gripping.

Claims

Invention claim:

Self-holding gripping device whose clamping jaws hold the workpiece by means of spring force, characterized in that both jaws are mounted only on a leaf spring or leaf spring package and a known drive is used only to stretch the spring and thus to open the jaws.
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