DD238010A1

DD238010A1 - GRIPPERS WITH ROBUST ELASTIC CRANKSHAFT

Info

Publication number: DD238010A1
Application number: DD27695685A
Authority: DD
Inventors: Dieter Koch; Winfried Haertel
Original assignee: Ilmenau Tech Hochschule
Priority date: 1985-06-03
Filing date: 1985-06-03
Publication date: 1986-08-06

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Geraetetechnik und der Robotertechnik fuer den Geraetebau, bei denen man aufwendige raeumliche Gelenke nicht verwenden kann. Diese Gelenke wurden durch eine elastische Koppel in Form eines Federstahldrahtes ersetzt. Des weiteren wird die durch die Verformung beim Spannen erreichte Federkraft fuer das Oeffnen ausgenutzt. Fig. 1The invention relates to the field of Geraetetechnik and robotics for the Geraetebau, where you can not use complex spatial joints. These joints were replaced by an elastic coupling in the form of a spring steel wire. Furthermore, the spring force achieved by the deformation during clamping is exploited for the opening. Fig. 1

Description

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft die Ausführung eines Greifers mit räumlicher elastischer Kurbelschwinge. Sie findet Anwendung in Robotorgreifem für den Gerätebau und kann weiterhin in anderen Spannvorrichtungen des Gerätebaues angewendet werden.The invention relates to the execution of a gripper with spatial elastic rocker arm. It is used in Robotor grippers for instrument construction and can continue to be used in other fixtures of the device construction.

Characteristic of the known technical solutions

Für die Ausführung von Greifern ähnlicher Art sind verschiedene Lösungen bekannt.Various solutions are known for the execution of grippers of a similar type.

In der DE-OS 2851961 wird ein Greifer vorgestellt, dessen Greifbacken mit einer Spindel und dazugehöriger Mutter auf und zu bewegt werden. Der Antrieb erfolgt über einen Elektromotor. Zwischen Spindel und Mutter tritt Reibung auf, die den Wirkungsgrad stark vermindert, welcher sich mit kleiner werdender Gewindesteigung noch mehr verschlechtert. Weitere Reibungsverluste treten auf zwischen Nut und Nutenstein. In DD-PS 158626 wird ein Greifer vorgestellt, dessen Antrieb hydraulisch oder pneumatisch wirkt. Dies erfordert eine zusätzliche Energiequelle. Es werden Druckfedern verwendet, die zur gleichmäßigen Haltekraftverteilung dienen und die auf Federaufnahmen in Gelenken drehbar gelagert sind.In DE-OS 2851961 a gripper is presented, the gripping jaws are moved with a spindle and associated nut open and closed. The drive is via an electric motor. Between spindle and nut occurs friction, which greatly reduces the efficiency, which deteriorates even more with decreasing thread pitch. Further friction losses occur between the groove and the sliding block. In DD-PS 158626 a gripper is presented, the drive acts hydraulically or pneumatically. This requires an additional source of energy. There are used compression springs which serve for even holding force distribution and which are rotatably mounted on spring receptacles in joints.

In DE-OS 2819622 werden Zug- bzw. Druckfedern zum Öffnen bzw. Schließend der Greifer benutzt, auch hier benötigt man eine zusätzliche Energiequelle zur Greiferbetätigung.In DE-OS 2819622 tension or compression springs are used to open or close the gripper, also here you need an additional power source for gripper operation.

Object of the invention

Es ist das Ziel der Erfindung, einen Greifer zu schaffen, bei dem keine zusätzlichen Energiequellen benötigt werden und der einen hohen Wirkungsgrad, durch Vermeidung von Reibungsverlusten, aufweist. Der Greifer soll sich durch einen geringen Fertigungsaufwand auszeichnen.It is the object of the invention to provide a gripper in which no additional energy sources are needed and which has a high efficiency, by avoiding frictional losses. The gripper should be characterized by a low production cost.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein platzsparendes räumliches Gelenk für Greifer von Robotern des Gerätebaues sowie andere Spannelemente in der Gerätetechnik zu schaffen, wobei durch die Verwendung eines elastischen Gliedes räumliche Gelenke vermieden werden. Zum anderen soll sich der Greifer oder die Spannvorrichtung beim Aufheben der Haltekraft durch den Antrieb selbsttätig öffnen.The invention has for its object to provide a space-saving spatial joint for grippers of robots of equipment construction and other clamping elements in the device technology, which spatial joints are avoided by the use of an elastic member. On the other hand, the gripper or the clamping device should open automatically when the holding force is released by the drive.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die elastische Koppel an der Schwinge fest eingespannt ist und daß die Verbindung von Koppel und Antriebsglied durch ein ebenes Drehgelenk gebildet ist. Dadurch wird an der Verbindungsstelle Schwinge — Koppel ein aufwendiges räumliches Gelenk (wie z. B. Kugel- oder Kreuzgelenk) eingespart. Beim Aufheben der Spannkraft öffnet sich der Greifer selbsttätig.According to the invention the object is achieved in that the elastic coupling is firmly clamped to the rocker and that the connection of coupling and drive member is formed by a flat hinge. As a result, a complex spatial joint (such as, for example, ball joint or universal joint) is saved at the connection point rocker coupling. When releasing the clamping force, the gripper opens automatically.

embodiment

Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werdenThe invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment

In den zugehörigen Zeichnungen zeigen: In the accompanying drawings show:

Fig. 1: Den Greifer im geöffneten Zustand Fig.2: Den Greifer im geschlossenen ZustandFig. 1: The gripper in the open state Fig.2: The gripper in the closed state

In Fig. 1 befindet sich der Gelenkpunkt A in seiner äußersten Lage, so daß die Verbindung der Punkte A₀AB eine Gerade ergibt (Strecklage einer Kurbelschwinge). Der Greifer ist somit geöffnet. Wird das Antriebsglied 2 gegenüber dem Gestell 1 angetrieben, so bewegt sich der Punkt A auf einer Kreisbahn um A₀ und die Feder4 verformt sich auf Grund ihrerfesten Einspannung im Punkt B nach Fig. 2. Die Verformung der Feder 4 geschieht in 2 Richtungen, einmal durch die Bewegung des Gelenkpunktes A um A₀ und zum anderen durch die Drehung des Punktes B auf der Schwinge 3 um den Punkt B₀. Wird die Haltekraft durch das Antriebsglied 2 aufgehoben, so hat die Feder das Bestreben, wieder in ihre Ausgangslage zurückzukehren, was das Öffnen des Greifers unterstützt.In Fig. 1, the hinge point A is in its outermost position, so that the connection of the points A ₀ AB results in a straight line (extended position of a rocker arm). The gripper is thus open. If the drive member 2 is driven relative to the frame 1, then the point A moves in a circular path around A ₀ and the spring 4 deforms due to their tight restraint in the point B of FIG. 2. The deformation of the spring 4 happens in two directions, once by the movement of the hinge point A to A ₀ and the other by the rotation of the point B on the rocker 3 to the point B _0th If the holding force is canceled by the drive member 2, so the spring has the desire to return to its original position, which supports the opening of the gripper.

Claims

Invention claim:

Gripper with spatial elastic Kurbelschwingej consisting of frame, drive member, rocker and coupling characterized in that the coupling (4) consists of spring steel wire, that the elastic coupling (4) on the rocker (3) is firmly clamped and that the connection of elastic coupling (4) 4) and drive member (2) by a flat hinge (A) is formed.

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