DD239558A1 - DEVICE FOR POSITION-ORIENTED GRIPPING OF ROTATIONAL SYMMETRIC PARTS WITH SUB-FORMING ELEMENT - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum lageorientierten Greifen rotationssymmetrischer Teile mit Nebenformelement durch einen Industrieroboter und ist besonders geeignet fuer Aufgaben, bei denen eine lageorientierte Bereitstellung des rotationssymmetrischen Teiles zum Bearbeiten und Montieren erforderlich ist. Das Ziel der Erfindung besteht darin, die automatische Lageorientierung ohne vorherige Groborientierung und ohne zusaetzliche Geraete und Antriebe zu realisieren. Aufgabe ist es daher, eine einfache Einrichtung zu entwickeln, die die Lageorientierung unter Nutzung der Drehbewegung des Roboterhandgelenkes ohne vorherige Groborientierung realisiert. Geloest wird die Aufgabe dadurch, dass in einem Greifer ein Zentrierteil mit einer Schaltklinke angeordnet ist, deren Stellung von einem Uebertragungsglied an die Robotersteuerung gemeldet und dort verarbeitet wird. Das Lageorientieren erfolgt derart, dass zunaechst Greifeinrichtung und Werkstueck zu einander zentriert werden und danach durch Drehen des Roboterhandgelenkes nach einem Nebenformelement gesucht wird, bei dessen Erkennung die Drehbewegung beendet wird.The invention relates to a device for position-oriented gripping rotationally symmetrical parts with auxiliary element by an industrial robot and is particularly suitable for tasks in which a position-oriented provision of the rotationally symmetric part for editing and mounting is required. The aim of the invention is to realize the automatic position orientation without prior Groborientierung and without additional devices and drives. Task is therefore to develop a simple device that realizes the position orientation using the rotational movement of the robot wrist without prior Groborg orientation. Geloest the task is characterized in that a centering part is arranged with a pawl in a gripper whose position is reported by a Uebertragungsglied to the robot controller and processed there. The orientation of the position is such that first gripping device and workpiece are centered to each other and then searched by turning the robot wrist for a secondary feature, in the detection of the rotational movement is terminated.
Description
-2- 239 §58-2- 239 §58
Ausführungsbeispiel embodiment
Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment.
Die dazugehörige Zeichnung zeigt:The accompanying drawing shows:
— einen Schnitt durch die komplette Greifeinrichtung.- A section through the complete gripping device.
MitHilfe der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung werden rotationssymmetrische Werkstücke 17 miteinerzentrischen Bohrung und einer Nut lageorientiert von einem Magazinplatz 16 gegriffen und der nachfolgenden Bearbeitung zugeführt. Die Greifeinrichtung ist durch den Anschlußflansch 1 mit dem Handgelenk des Industrieroboters verbunden und wird die federnden Aufhängungen 2 in Verbindung mit den Mikrotastern 15 vor übermäßiger Belastung im Falle einer Kollision geschützt.With the aid of the gripping device according to the invention, rotationally symmetrical workpieces 17 with a centered bore and a groove are positionally gripped by a magazine location 16 and fed to the subsequent processing. The gripping device is connected by the connecting flange 1 with the wrist of the industrial robot and the resilient suspensions 2 is protected in connection with the micro-probes 15 from excessive load in the event of a collision.
Der eigentliche Greifer besteht aus dem Gehäuse 3, dem Kolben 11, der die Greifeinrichtung antreibt, den Kraftübertragungselementen Kolbenstange 12, Kniehebel 13 und den Greifhebeln 9. Die Rückholfedern 10 garantieren das Erreichen der Ausgangslage nach der Beendigung des Greifvorganges. Mit dem Mikrotaster 14 wird die Stellung der Kolbenstange 12 und bedingt durch die mechanische Verbindung die Stellung der Greifhebel 9 überwacht.The actual gripper consists of the housing 3, the piston 11, which drives the gripping device, the power transmission elements piston rod 12, toggle 13 and the gripping levers 9. The return springs 10 guarantee reaching the starting position after the completion of the gripping process. With the micro-probe 14, the position of the piston rod 12 and conditionally monitored by the mechanical connection, the position of the gripping lever 9.
Die Einrichtung zum Lageorientieren besteht aus dem Zentrierzapfen 4, der Schaltklinke 5 mit der Schaltklinkenfeder 6, dem Stößel 7 und dem Mikrotaster 8.The device for position orientation consists of the centering pin 4, the pawl 5 with the pawl spring 6, the plunger 7 and the micro-switch 8.
Zum lageorientierten Greifen wird zunächst der Zentrierzapfen 4 in die zentrische Bohrung des Werkstückes 17 eingeführt, wobei durch die Einführschräge gewisse Lageabweichungen ausgeglichen werden. Im Normalfall wird dabei die Schaltklinke 5 in den Zentrierzapfen 4 gedrückt, und es erfolgt über den Stößel 7 das Schalten des Mikrotasters 8. Nach der Auswertung dieses Signals wird der Greifer so lange um seine eigene Achse gedreht, bis die Schaltklinke 5 durch den Druck der Schaltklinkenfeder 6 in die Nut einrastet. Dieser Vorgang wirkt wieder über den Stößel 7 auf den Mikrotaster 8, dessen Stellung ausgewertet wird und denFor position-oriented gripping the centering pin 4 is first introduced into the central bore of the workpiece 17, wherein the position of the insertion be compensated for certain positional deviations. Normally, while the pawl 5 is pressed into the centering pin 4, and it takes place via the plunger 7, the switching of the micro-probe 8. After the evaluation of this signal, the gripper is rotated so long about its own axis until the pawl 5 by the pressure of Shift pawl spring 6 engages in the groove. This process acts again on the plunger 7 on the micro-probe 8, whose position is evaluated and the
Antrieb des Roboterhandgelenkes abschaltet. ιDrive of the robot wrist turns off. ι
Trifft die Schaltklinke 5 beim Einführen des Zentrierzapfens 4 direkt die Nut, so erfolgt kein Schalten des Mikrotasters 8, und die Lageorientierung ist auch hier durch das Einrasten der Schaltklinke 5 in die Nut des Werkstückes 17 gegeben. Durch die pneumatisch angetriebene Kolbenbewegung wird nun die Greifkraft erzeugt, mit der die Greifhebel 9 das Werkstück 17 greifen.Does the pawl 5 when inserting the centering 4 directly the groove, so there is no switching of the micro-probe 8, and the positional orientation is given here by the engagement of the pawl 5 in the groove of the workpiece 17. By the pneumatically driven piston movement, the gripping force is now generated, with which the gripping lever 9, the workpiece 17 engage.
Die Orientierung des Werkstückes 17 ist jetzt durch die Kombination Nut-Schaltklinke definiert.The orientation of the workpiece 17 is now defined by the combination groove pawl.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DD27893385A DD239558A1 (en) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | DEVICE FOR POSITION-ORIENTED GRIPPING OF ROTATIONAL SYMMETRIC PARTS WITH SUB-FORMING ELEMENT |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DD27893385A DD239558A1 (en) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | DEVICE FOR POSITION-ORIENTED GRIPPING OF ROTATIONAL SYMMETRIC PARTS WITH SUB-FORMING ELEMENT |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DD239558A1 true DD239558A1 (en) | 1986-10-01 |
Family
ID=5569893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DD27893385A DD239558A1 (en) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | DEVICE FOR POSITION-ORIENTED GRIPPING OF ROTATIONAL SYMMETRIC PARTS WITH SUB-FORMING ELEMENT |
Country Status (1)
Country | Link |
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DD (1) | DD239558A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3807374A1 (en) * | 1988-03-07 | 1989-09-21 | Henkels Dirk | Universal gripper |
EP0508256A2 (en) * | 1991-04-10 | 1992-10-14 | AXIS S.p.A. | Gripper apparatus for electric motor components |
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1985
- 1985-07-25 DD DD27893385A patent/DD239558A1/en unknown
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3807374A1 (en) * | 1988-03-07 | 1989-09-21 | Henkels Dirk | Universal gripper |
EP0508256A2 (en) * | 1991-04-10 | 1992-10-14 | AXIS S.p.A. | Gripper apparatus for electric motor components |
EP0508256A3 (en) * | 1991-04-10 | 1993-01-20 | Axis S.P.A. | Gripper apparatus for electric motor components |
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