DD211774A1 - UNIVERSAL GRIPPER HEAD FOR STUECKGUETER - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf zum Manipulieren von Stueckguetern, insbesondere von palettierten und paketierten Ladeeinheiten, in Form einer Drei-Zinken-Gabel in Verbindung mit einem Hebezeug. Der Greiferkopf besteht aus einer vertikalen Gleitfuehrung, m. d. einerseits zwei Basiszinken ueber je einen hydraulischen Arbeitszylinder und je ein Lenkerparallelogramm und anderseits eine Kopfzinke ueber einen dritten Arbeitszylinder verbunden sind. Die Kopfzinke traegt an ihrer Spitze eine selbsttaetige Lageausgleichvorrichtung. Bei Funktion als Paketzange tritt zwischen den Basiszinken eine kombiniert mechanisch-hydraulisch Klemmwirkung und zwischen der Kopfzinke und der Deckflaeche des Stueckgutes eine hydraulisch erzeugte Klemmwirkung auf, die durch eine Tastschiene in Verbindung mit einem Sensorschalter dasiert wird. Die durch d. Gleitfuehrung und die Lenkerparallelogramme erzielte mechanische Klemmwirkung zwischen den Basiszinken kann blockiert werden. Bei zusaetzlicher Sperrung des Fluidstromes d. Arbeitszylinder erfuellt der Greiferkopf die Funktion einer Krangabel. Bei totaler Spreizung der Basiszinken u. heruntergeklappter Kopfzinke wird eine Transportstellung mit minimaler Bauhoehe erreicht.The invention relates to a rapier head for manipulating piece goods, in particular of palletized and packaged load units, in the form of a three-prong fork in conjunction with a hoist. The gripper head consists of a vertical Gleitfuehrung, m. d. on the one hand, two base tines each have a hydraulic working cylinder and one handlebar parallelogram and, on the other hand, a head tine connected via a third working cylinder. The head tine carries at its tip a self-acting position compensation device. When used as a package tongs occurs between the base tines a combined mechanical-hydraulic clamping action and between the head prong and the Deckflaeche of the piece a hydraulically generated clamping action, which is deniert by a sensing rail in conjunction with a sensor switch. The by d. Sliding guide and the handlebar parallelograms achieved mechanical clamping action between the base tines can be blocked. With additional blocking of the fluid flow d. Working cylinder, the gripper head fulfills the function of a crane fork. With total spreading of the basic tines u. folded head tine a transport position is achieved with minimal height.
Description
Joachim DirkseηJoachim Dirkseη
1540 Palkensee, Str. d. Jugend 741540 Palkensee, Str. D. Youth 74
Hartmut SchirrmannHartmut Schirrmann
1406 Hohen ITeuendorf, Waldstr. 71406 Hohen ITeuendorf, Waldstr. 7
a) Titel der Erfindung Universeller Greiferkopf für Stückgütera) Title of the invention Universal gripper head for piece goods
b) Anwendungsgebiet der Erfindungb) Field of application of the invention
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Manipulieren- von Stückgütern, insbesondere von palettierten und paketierten Ladeeinheiten, in Verbindung mit einem Hebezeug.The invention relates to a device for manipulating piece goods, in particular palletized and packaged loading units, in conjunction with a hoist.
c) Charakteristik der bekannten technischen Lösungenc) Characteristic of the known technical solutions
Es sind Vorrichtungen zur Aufnahme von Stückgütern, insbesondere von palettierten und. paketierten Ladeeinheiten, bekannt, die die Form einer Krangabel besitzen. Diese Krangabeln sind mit zwischen den Gabelzinken waagerecht angeordneten hydraulischen Arbeitszylindern ausgestattet, die der Verstellung des Zinkenabstandes und der Erzeugung einer Klemmwirkung zwischen den Gabelzinken dienen.There are devices for receiving piece goods, in particular of palletized and. Packaged loading units, known, which have the shape of a crane fork. These crane forks are equipped with hydraulic working cylinders arranged horizontally between the forks, which serve to adjust the tine spacing and to produce a clamping effect between the forks.
In der SU- PS 233 858 ist eine Mehrzinken-Krangabel mit waagerecht ausspreizenden Zinken beschrieben. Die Klemmwirkung resultiert, wie bei mechanischen Zangen, aus der Vertikalkraft am Kopf der Vorrichtung und tritt zwischen den einzelnen Zinken und Elementen der Ladeeinheit auf. Eine Komponente derIn SU-PS 233 858 i s t described a multi-tooth crane fork with horizontally spreading tines. The clamping action, as with mechanical forceps, results from the vertical force on the head of the device and occurs between the individual tines and elements of the loading unit. A component of
Vertikalkraft beaufschlagt eine Andruckplatte, die auf die Deckfläche der Ladeeinheit drückt.Vertical force acts on a pressure plate, which presses on the top surface of the loading unit.
Nachteilig bei diesen Vorrichtungen ist, daß der Zinkenabstand der Krangabeln entweder unveränderlich ist (bei Mehr-. zinkengabeln) oder in nur ungenügendem Maße veränderlich ist (bei Zweizinkengabeln), wodurch ein zu geringer Klemmweitenbereich entsteht und eine Transportstellung der Vorrichtung in zusammengefaltetem Zustand nicht möglich ist,A disadvantage of these devices is that the tine spacing of the crane forks is either immutable (for multi. Zinkababeln) or only insufficiently variable (in Zweizinkengabeln), whereby a too small clamping width region is formed and a transport position of the device in the folded state is not possible .
d) Ziel der Erfindungd) Object of the invention
Ziel der Erfindung ist die Entwicklung eines universellen Greiferkopfes für Stückgüter, wobei drei Gabelzinken die Last umschließen und der Greiferkopf eine zusammengefaltete Transportstellung besitzt»The aim of the invention is the development of a universal gripper head for piece goods, with three forks enclose the load and the gripper head has a folded transport position »
e) Darlegung des Wesens der Erfindunge) Presentation of the essence of the invention
Aufgabe der Erfindung ist es, einen universellen Greiferkopf in Form einer Drei-Zinken-Gabel mit extremen Verstellmöglichkeiten der Zinkenabstände untereinander zu schaffen, der sowohl die Funktion einer Krangabel als auch die einer Paketzange hat, und gleichzeitig eine Transportstellung mit minimaler Bauhöhe besitzt«The object of the invention is to provide a universal gripper head in the form of a three-prong fork with extreme adjustment of the tine spacings between each other, which has both the function of a crane fork and a package pliers, and at the same time has a transport position with minimal height.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß an einer Drei-Zinken-Gabel zwei Basiszinken und eine Kopfzinke über eine vertikal angeordnete zentrale Gleitführung miteinander verbunden sind, wobei die drei Zinken in eine Richtung zeigen«According to the invention, this object is achieved in that on a three-prong fork two base prongs and a head prong are connected to one another via a vertically arranged central sliding guide, the three prongs pointing in one direction
Das Hebezeug greift an der Spitze der Kopfzinke über eine federbelastete Schwinge an, die in bekannter Weise zum Lageausgleich zwischen belasteter und unbelasteter Vorrichtung dient. Die Basiszinken sind an der zentralen Gleitführung über je'· einen hydraulischen Arbeitszylinder und ein Lenkerparallelogramm befestigt.The hoist engages at the tip of the head prong on a spring-loaded rocker, which serves in known manner for positional balance between loaded and unloaded device. The base tines are attached to the central sliding guide via a hydraulic working cylinder and a parallelogram of the handlebars.
Je nach Wirkung des Greiferkopfes als Krangabel oder Paketzange sind die Basiszinken in Führungen um 90 um ihre Längsachse gedreht umsteckbar. Bei Wirkung als Krangabel dienen die beiden Arbeitszylinder zur Verstellung des Abstandes der Basiszinken. Die zentrale Gleitführung wird arretiert.Depending on the action of the gripper head as a crane fork or parcel bar, the base prongs can be reversed in guides rotated by 90 about their longitudinal axis. When acting as a crane fork, the two working cylinders are used to adjust the distance between the base tines. The central sliding guide is locked.
Zwischen der Gleitführung und der Kopfzinke ist ein weiterer Arbeitszylinder angeordnet. Die Anordnung der Arbeitszylinder in der Vorrichtung ist gemäß DE- PS 942 349 ausgeführt, so daß der Arbeitszylinder zwischen Gleitführung und Kopfzinke als Druckstromerzeuger wirkt. Er erhält beim Anheben des Greiferkopfes an der Schwinge der Kopfzinke eine Kraftbeaufschlagung, die proportional der Nutzlast und der Eigenlast ist.Between the sliding guide and the head prong another working cylinder is arranged. The arrangement of the working cylinder in the device is designed in accordance with DE-PS 942 349, so that the working cylinder between slide and head tine acts as a pressure generator. He receives when lifting the rapier head on the rocker of the head prong a force application, which is proportional to the payload and the dead load.
Die Steuerung der Arbeitszylinder wird gemäß Aktenzeichen WP B66c/237 954 vorgeschlagen, d. h, der Arbeitszylinder zwischen Gleitführung und Kopfzinke wirkt als lastbeaufschlagter Druckspeicher, der in jeder Stellung der aufgenommenen Last nachgeladen werden kann.The control of the working cylinder is proposed according to file number WP B66c / 237 954, d. h, the working cylinder between the slide and the prong acts as a load-loaded pressure accumulator, which can be reloaded in any position of the recorded load.
In Abänderung der Anordnung im. WP Bö6c/237 954 wird der Füllstand des lastbeaufschlagten Druckspeichers in Abhängigkeit der Druckkraft zwischen Kopfzinke und Deckfläche des Stückgutes mit Hilfe eines Sensorschalters an der Unterseite der Kopfzinke bestimmt» Im Zusammenwirken mit der zentralen Gleitführung wird zwischen den Basiszinken eine kombiniert hydraulisch-mechanische Kraftwirkung zur Lastaufnähme durch Reibschluß erzeugt. Die Klemmwirkung bei kleinen Klemmweiten beruht einerseits auf Längenveränderung der Arbeitszylinder zwischen Gleitführung und Lenkerparallelogramm und andererseits auf dem Zusammenfahren der Basiszinken bei Anheben an der Kopfzinke.In modification of the arrangement in. WP Bö6c / 237 954, the filling level of the load-bearing accumulator is determined as a function of the pressure force between the head prong and the top surface of the piece goods by means of a sensor switch on the underside of the head prong. »In cooperation with the central sliding guide, a combined hydraulic-mechanical force is applied between the base prongs to absorb the load generated by friction. The clamping effect with small clamping widths is based on the one hand to change in length of the working cylinder between the slide and Lenkerparallelogramm and on the other hand on the merging of the base prongs when lifting at the head prong.
Beim Spreizen der Basiszinken zwecks Vergrößerung der KLemmweite tritt an bestimmter Stelle zur Begrenzung der Klemmkräfte eine selbsttätige Arretierung der zentralen Gleitführung ein.When spreading the base tines in order to increase the clamping width occurs at a specific point to limit the clamping forces an automatic locking of the central slide.
-ν Λ c\ -ν Λ c \
d# h. ab diesem Abstand der Basiszinken wirkt nur noch die hydraulische Klemmkrafterzeugung·d # h. From this distance of the base tines only the hydraulic clamping force generation is effective ·
Zur Begrenzung der hydraulisch erzeugten Klemmkräfte bei wachsender horizontaler Lage der Arbeitszylinder tritt eine Verlagerung des Anlenkpunktes des als lastbeaufschlagten Druckspeichers wirkenden Arbeitszylinders an der Kopfzinke auf. Der Anlenkpunkt wird selbsttätig mit Hilfe eines Seilzuges gegen die 'wirkung einer Feder von der Gleitführung weg verlagert«,To limit the hydraulically generated clamping forces with increasing horizontal position of the working cylinder occurs a displacement of the articulation point of acting as loadbeaufschlagten pressure accumulator working cylinder on the head prong. The point of articulation is automatically displaced away from the sliding guide by means of a cable pull against the 'action of a spring',
Werden bei totaler Ausspreizung der Basiszinken und unterster Stellung des GIeitführungsinnenteils die Arbeitszylinder der Vorrichtung gemäß WP B66c/237 954 mit einem Druckölstrom zwecks Klemmung eines Distanzstabes zwischen den Basiszinken beaufschlagt, dann entsteht eine Transportstellung mit minimaler Bauhöhe, die im allgemeinen die Mitführung des Greiferkopfes an !Fahrzeugladekranen, auf dem Ladegut liegend gestattet.If the working cylinder of the device according to WP B66c / 237 954 applied to a pressure oil flow for clamping a spacer rod between the base tines with total expansion of the base prongs and lowermost position of GIeitführungsinnenteils, then creates a transport position with minimal height, which in general the entrainment of the gripper head! Vehicle loading cranes, allowed on the cargo.
f) Ausführungsbeispielf) embodiment
Es zeigt Figur 1 universeller Greiferkopf in derIt shows Figure 1 universal gripper head in the
Stellung der kleinsten KlemmweitePosition of the smallest clamping width
Figur 2 universeller Greiferkopf in TransportstellungFigure 2 universal gripper head in transport position
Figur 3 elektrohydraulische SteuerungFigure 3 electro-hydraulic control
An einer zentralen Gleitführung 1, 1' sind paarweise Lenker 2, 2' angeordnet. An den Endpunkten der Lenker 2 sind die Basissinken 3 um ihre Längsachse schwenkbar gelagert. Sie sind mit profilierten Klemmflächen 4 ausgestattet und können in Führungen 5 um 90 um ihre Längsachse gedreht befestigt werden. Je nach Wirkung des Greiferkopfes als Paketzange oder Krangabel stehen die Klemmflächen 4 senkrecht oder waagerecht« Zwischen den Endpunkten der Lenker 2 und des Führungsinnenteils 1' sind die hydraulischen Arbeitszylinder 6 angeordnet. Am oberen Ende des Führungsinnenteils 1' ist gelenkig die Kopfzinke 7 angeordnet. Sie trägt am auskrakenden Ende eine federbelastete Schwinge 8, an deren Ende der hydraulische Drehkopf 9 gelenkig befestigt ist. Die federbelastete Schwinge 8 dient in bekannter Weise bei Krangabeln zum selbsttätigen Lageausgleich zwischen belasteter und unbelasteter Vorrichtung» Zwischen Führungsaußenteil 1 und dem anderen Ende der Kopfzinke 7 ist der Lastzylinder 10 gelenkig angeordnet. Er dient zur Erzeugung des Fluiddruckes für die Beaufschlagung der Arbeitszylinder 6« Der Anlenkpunkt des Lastzylinders 10 an die Kopfzinke 7 ist zusätzlich in begrenztem Maße längsverschiebbar ausgeführt, Er wird in der Führung 11 der Kopfzinke 7 durch die Zugkraft des Seiles 12 gegen die Wirkung der Feder 13 verschoben. Das andere Ende des Seiles 12 ist in der iTähe des Anlenkpunktes 14 des Arbeitszylinder 6 an das Führungsinnenteil 1' derart befestigt, daß bei wachsender Spreizung der Basiszinken 3 durch Verlängerung derAt a central slide 1, 1 'pairs of links 2, 2' are arranged. At the end points of the link 2, the base tines 3 are pivotally mounted about their longitudinal axis. They are equipped with profiled clamping surfaces 4 and can be mounted in guides 5 rotated by 90 about its longitudinal axis. Depending on the action of the gripper head as a package or crane fork clamping jaws 4 are vertical or horizontal "between the end points of the handlebar 2 and the guide inner part 1 ', the hydraulic cylinder 6 are arranged. At the upper end of the guide inner part 1 ', the head prong 7 is articulated. It carries at the auskrakenden end a spring-loaded rocker 8, at the end of the hydraulic rotary head 9 is hinged. The spring-loaded rocker 8 is used in a known manner in crane forks for automatic position compensation between loaded and unloaded device »Between guide outer part 1 and the other end of the head tine 7, the load cylinder 10 is articulated. It is used to generate the fluid pressure for the application of the working cylinder 6 "The articulation point of the load cylinder 10 to the head tine 7 is additionally designed longitudinally displaceable to a limited extent, He is in the guide 11 of the head tine 7 by the tensile force of the cable 12 against the action of the spring 13 postponed. The other end of the rope 12 is in the proximity of the Anlenkpunktes 14 of the working cylinder 6 to the guide inner part 1 'attached such that with increasing spreading of the base prongs 3 by extending the
Strecke der Seilführung eine steigende Zugkraft im Seil entsteht, die den Lastzylinder 10 von der Gleitführung 1, 1! weg schwenkt. Die Seilführung erfolgt über entsprechende Seilrollen durch den Hohlkörper des Führungsinnenteils 1' und der Kopfzinke 7.Route of the cable guide an increasing tensile force in the rope is created, the load cylinder 10 of the slide 1, 1 ! pans away. The cable guide via corresponding pulleys through the hollow body of the guide inner part 1 'and the head tine. 7
Die Kopfzinke 7 besitzt an ihrer Unterseite eine Tastschiene 15 in Verbindung mit einem Sensorschalter 16 zur Überwachung der Anpreßkräfte der Kopfzinke 7 auf die Deckfläche des Stückgutes.The head tine 7 has on its underside a sensing rail 15 in conjunction with a sensor switch 16 for monitoring the contact pressure of the head tine 7 on the top surface of the piece goods.
Zur selbsttätigen Blockierung der Gleitführung 1, 1' ab einem bestimmten Spreizwinkel der Lenker 2 sind diese über die Koppelglieder 17 mit einer Arretierungsvorrichtung 1<3 an der Gleitführung 1, 1' verbunden.For automatic blocking of the sliding guide 1, 1 'from a certain angle of the handlebars 2, these are connected via the coupling members 17 with a locking device 1 <3 on the slide 1, 1'.
Zur Sicherung des gleichmäßigen Aus- und Einfahrens der Arbeitszylinder 6 sind die Lenker 2 im Bereich ihrer Anlenkung an das Führungsaußenteil 1 mit Zahnsegmenten 19 verbunden, die miteinander im Eingriff stehen.To ensure the uniform extension and retraction of the working cylinder 6, the handlebars 2 are connected in the region of their articulation to the guide outer part 1 with toothed segments 19 which are engaged with each other.
Funktionsweise:Functionality:
Bei Funktion des Greiferkopfes als Krangabel werden die Basiszinken 3 so an den Führungen 5 befestigt, daß die profilierten KLemmflachen 4 in horizontaler Lage nach oben zeigen. Die Arbeitszylinder 6 dienen zur stufenlosen Verstellung des Abstandes der Basiszinken 3. Die zentrale Gleitführung 1, 1' wird arretiert.When the gripper head function as a crane fork, the base prongs 3 are fastened to the guides 5 in such a way that the profiled clamping surfaces 4 point upwards in a horizontal position. The working cylinder 6 are used for continuous adjustment of the distance of the base prongs 3. The central slide 1, 1 'is locked.
Bei Funktion des Greiferkopfes als Paketzange werden die Basiszinken 3 so in den Führungen 5 befestigt, daß die profilierten IQ.emmflachen 4 in vertikaler Lage nach innen zeigen. Die Kleminweite /"Abstand der Klemmflächen 4? wird mit Hilfe der Arbeitszylinder 6 vorgewählt. Das Stückgut wird von oben oder in Richtung der Längsachsen der Basiszinken 3 überfahren.When the gripper head functions as a package tenter, the base prongs 3 are fastened in the guides 5 in such a way that the profiled IQ.emmflachen 4 point inwards in a vertical position. The Kleminweite / "distance of the clamping surfaces 4 is pre-selected by means of the working cylinder 6. The cargo is run over from above or in the direction of the longitudinal axes of the base tines 3.
Beim Anlegen der Klemmflächen 4 an das Stückgut durch Beaufschlagung der Arbeitszylinder 6 wird das Führungsinnenteil 1' nach unten gezogen. Dadurch senkt sich die Kopfzinke 7 mit ihrer Tastschiene 15 auf die Deckfläche oder Vorderkante des Stückgutes« !fach festem Anlegen der Klemmflächen 4 an das Stückgut durch weitere Beaufschlagung der Arbeitszylinder 6 wird gemäß WP B66c/237 954 der Lastzylinder 10, der als Druckspeicher wirkt, geladen, d. h. ausgefahren, und zieht das Führungsinnenteil 1' über die Kopfzinke 7 nach oben, wobei ein mechanisches Gegeneinander-Verspannen der drei Zinken am Stückgut erfolgt. Der Lastzylinder 10 wird nur so weit geladen, daß die Anpreßkräfte der Kopfzinke 7 stets kleiner als die Summe der Reibkräfte zwischen Basiszinken 3 und Stückgut sind. Dies, kontrolliert der Sensorschalter 16 an der Kopfzinke 7, der die Anpreßkräfte auf das Stückgut zwischen zwei Grenzwerten hält.When creating the clamping surfaces 4 to the cargo by acting on the cylinder 6, the guide inner part 1 'is pulled down. As a result, the head tine 7 with its feeler rail 15 is lowered onto the top surface or front edge of the piece goods. The clamping cylinder 4 is then pressed firmly against the piece goods by further loading of the working cylinder 6 according to WP B66c / 237 954 the load cylinder 10, which acts as an accumulator. loaded, d. H. extended, and pulls the guide inner part 1 'on the head tine 7 upwards, with a mechanical mutual clamping of the three prongs takes place on the piece goods. The load cylinder 10 is only loaded so far that the contact pressure of the head tine 7 are always smaller than the sum of the frictional forces between the prongs 3 and cargo. This is controlled by the sensor switch 16 on the head tine 7, which holds the pressure forces on the cargo between two limits.
ITa1Ch Anheben des Greiferkopfes an der federbelasteten Schwinge 8 erfolgt der volle Aufbau der Klemmkräfte zwischen den Basiszinken 3 über die Kraftbeaufschlagung des Lastzylinders 10. Der Greiferkopf neigt sich auf Grund der Schwingencharakteristik leicht in Richtung Lastzylinder 10. Sollten durch Leckverluste die Anpreßkräfte der Kopfzinke 7 auf das Stückgut unter eine bestimmte Schranke sinken, werden diese durch weiteres Aufladen des Lastzylinders 1.0 über die mechanische Klemm wirkung ergänzt.ITa 1 Ch Lifting the gripper head on the spring-loaded rocker 8, the full structure of the clamping forces between the base tines 3 on the application of force to the load cylinder 10. The gripper head tilts due to the swing characteristic slightly in the direction of load cylinder 10. Should by leakage, the contact pressure of the head tine fall to the cargo below a certain barrier, these are supplemented by further charging the load cylinder 1.0 on the mechanical clamping effect.
Zum Erreichen der Transportstellung wird bei senkrechter Stellung der ICLemmflachen 4 ein Distanzstai) der Gliedlänge, die der maximalen. KLemmweite entspricht, zwischen die Basiszinken 3 gebracht. Bei entlasteter Schwinge 8 und Kopfzinke 7 stellt sich beim Vorgang des Klemmena durch Herunterfahren des Führungsinnenteiles 1' und Herunterkippen der Kopfzinke 7 durch völliges Ausfahren des Lastzylinders 10 die in Fig. 2 dargestellte Transportstellung mit niedrigster Bauhöhe ein.To reach the transport position is at a vertical position of the ICLemmflachen 4 a Distanzstai) of the link length, the maximum. Clamping corresponds, brought between the base prongs 3. When relieved rocker 8 and head tine 7 is the process of Klemma by shutting down the guide inner part 1 'and tilting down the head tine 7 by complete extension of the load cylinder 10, the transport position shown in Fig. 2 with the lowest height.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD24503482A DD211774A1 (en) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | UNIVERSAL GRIPPER HEAD FOR STUECKGUETER |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD24503482A DD211774A1 (en) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | UNIVERSAL GRIPPER HEAD FOR STUECKGUETER |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD211774A1 true DD211774A1 (en) | 1984-07-25 |
Family
ID=5542568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD24503482A DD211774A1 (en) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | UNIVERSAL GRIPPER HEAD FOR STUECKGUETER |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD211774A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103171998A (en) * | 2013-03-21 | 2013-06-26 | 哈尔滨工程大学 | Oil drum embracing and taking device |
| CN104325554A (en) * | 2014-10-11 | 2015-02-04 | 江苏天元工程机械有限公司 | Building block finished product fixture |
-
1982
- 1982-11-19 DD DD24503482A patent/DD211774A1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103171998A (en) * | 2013-03-21 | 2013-06-26 | 哈尔滨工程大学 | Oil drum embracing and taking device |
| CN103171998B (en) * | 2013-03-21 | 2015-05-27 | 哈尔滨工程大学 | Oil drum embracing and taking device |
| CN104325554A (en) * | 2014-10-11 | 2015-02-04 | 江苏天元工程机械有限公司 | Building block finished product fixture |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ENJ | Ceased due to non-payment of renewal fee |