DD209422A1 - Verfahren zum einlegen von zwischenlagen beim automatischen palettieren von stueckgut - Google Patents

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DD209422A1
DD209422A1 DD24240182A DD24240182A DD209422A1 DD 209422 A1 DD209422 A1 DD 209422A1 DD 24240182 A DD24240182 A DD 24240182A DD 24240182 A DD24240182 A DD 24240182A DD 209422 A1 DD209422 A1 DD 209422A1
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DD
German Democratic Republic
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palletizing
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pallet
stack
robot
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Application number
DD24240182A
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Inventor
Christoph Franz
Lothar Scholz
Roland Hoenl
Wolfgang Hirsch
Wolfgang Huhndorf
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Karl Marx Werk Graphischer Gro
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen beim automatischen Palettieren von Stueckgut, insbesondere von Buechern, zur Stabilisierung des Palettenstapels. Palettierroboter, die das Stueckgut, von unten beginnend, hoehenvariabel auf einer Palette absetzen undund hinsichtlich ihrer Geschwindigkeit an der Leistungsgrenze arbeiten, werden durch das Einlegen von Zwischenlagen in ihrem Palettierzyklus nicht beeinflusst. Das Wesen der Erfindung besteht darin, dass Zwischenlagen hoehenvariabel aufgenommen, in einem freien Positionierraum auf Ablagehoehe positioniert und zu einem, den Palettierzyklus des Palettierroboters nicht stoerenden Zeitpunkt mittels eines einfachen Manipulators ueber der Stapellage abgelegt werden.

Description

Titel der Erfindung
Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen beim automatischen Palettieren von Stückgut
Anwendungsgebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen beim automatischen Palettieren von Stückgut, insbesondere von Buchblocks oder Büchern, zur Stabilisierung des Palettenstapels.
Charakteristik der bekannten technischen Lösungen
Zur Stabilisierung des auf einer Palette abgesetzten Stapels, insbesondere von Buchblocks oder Büchern in der buchbinderischen Endfertigung, ist es erforderlich, lagenweise Zwischenlagen in den Stapel einzubringen. Das am meisten angewendete Verfahren beim Abstapeln von Büchern ist das manuelle Einlegen von Zwischenlagen beim manuellen Abstapeln.
Soll dieser Prozeß automatisiert werden, muß im Interesse eines ökonomischen Effektes auch das Einlegen von Zwischenlagen automatisiert werden. Die bekannten und von Herstellern von Palettierautomaten angebotenen Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen arbeiten mit einer konstanten Höhe des Einlegens und mit Vorrichtungen, die eine rein transla-
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torische Bewegung ausführen, um die Zwischenlagen unter eine Packplatte des Palettiersystems zu legen (Prospektmaterial Palettierautomaten). Beim Einsatz von programmierbarer Industrierobotertechnik zum Palettieren, die das Stückgut stapelweise, von unten beginnend, in unterschiedlichen Höhen auf die Palette absetzt, läßt sich ein Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen, das mit konstanter Höhe arbeitet, nicht mehr einsetzen. An sogenannten Buchfertigungsstraßen mit hohen Taktleistungen ist es auch nicht möglich, Industrieroboter mit Doppelgreifersystemen (Oacobi, "Industrieroboter", VT 1981), ein Greifer für Buchstapel, ein Greifer für Zwischenlagen, zum Palettieren einzusetzen, weil die angebotenen Industrieroboter für die Palettierung der von der Buchfertigungsstraße angebotenen Buchpakete an der Leistungsgrenze betrieben werden müssen. Das heißt, ein zum Palettieren eingesetzter Industrieroboter darf durch das Einlegen von Zwischenlagen nicht in seinem Palettierzyklus unterbrochen werden.
Ziel der Erfindung
Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren für das automatische Einlegen von Zwischenlagen zu schaffen, das beim Palettieren, insbesondere von Büchern, mittels Palettierroboter angewendet werden kann, den Palettierroboter im Palettierzyklus nicht unterbricht und mit einfachen Mitteln durchführbar ist.
Darlegung des Wesens der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren für das automatische Einlegen von Zwischenlagen zu schaffen, das beim Palettieren, insbesondere von Büchern, mittels Palettierroboter angewendet werden kann, ohne den Palettierroboter in seinem schnellstmöglichen Palettierzyklus
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zu stören, die Zwischenlagenzuführung schnell und sicher garantiert und damit überhaupt die Voraussetzungen für den Einsatz eines Palettierroboters zum Palettieren, insbesondere von Büchern, ohne manuelle Arbeit gewährleistet. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß Zwischenlagen mit einfacher Manipulatortechnik automatisch, höhenvariabel von einer bereitgestellten Palette abgenommen werden, in einem nicht in den Arbeitsraum des Palettierroboters eingreifenden freien Positionierraum auf die Ablagehöhe positioniert werden und zu einem für den Palettierzyklus freien Zeitpunkt zeitoptimiert über die Stapellage transportiert und abgelegt werden, ohne den Palettierzyklus des Palettierroboters zu stören.
Ein Manipulator ist dabei so gestaltet, daß ein Saugrahmen-Greifersystem, vertikal verfahrbar und horizontal schwenkbar, mittels einer einfachen Folgesteuerung automatisch und dabei zeitoptimiert die Bewegungsabläufe, insbesondere die Vorpositionierung, ausführt.
Das erfindungsgemäße Verfahren bewirkt, daß ein von einem Palettierroboter gebildeter Stapel von Stückgut lagenweise durch das automatische Einlegen von Zwischenlagen stabilisiert wird, wobei die Zwischenlagen erfindungsgemäß höhenvariabel aufgenommen, in einen freien Positionierraum transportiert, hier bereits auf Ablagehöhe positioniert und nach einem vom Palettierroboter gegebenen Abforderungssignal auf die entsprechende volle Stapellage abgelegt werden. Die Zeit, die benötigt wird, die auf Ablagehöhe positionierte Zwischenlage über die Buchstapellage zu transportieren, abzulegen und aus dem Arbeitsraum über der Palette herauszufahren, muß kleiner als die Zeit sein, die der Palettierroboter benötigt, um vom Arbeitsraum über der Palette zum Aufnahmepunkt des Stückgutes und mit gegriffenem Stückgut zurück zum Arbeitsraum über der Palette zu gelangen. Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung besteht darin, daß ein Verfahrensablauf geschaffen wurde, der mit einem einfachen Manipulator realisiert werden kann und die erforderliche minimale Zykluszeit zum Palettieren von Stückgut durch
das Einlegen von Zwischenlagen zur Stapelstabilisierung nicht beeinträchtigt wird.
Ausführungsbeispiel
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erklärt werden. In der dazugehörigen Zeichnung zeigen
Figur 1 die Draufsicht, Figur 2 die Vorderansicht·
Eine Zwischenlagenzuführung (1) befindet sich mittig zwischen einer mit Zwischenlagen bereitgestellten Palette (2) und der durch einen Palettierroboter (3) gebildeten Stapellage (4). Das Saugrahmen-Greifersystem (5) befindet sich in Ausgangsstellung im Positionierraum (6). Mit Palettierbeginn durch den Palettierroboter (3) wird das Saugrahmen-Greifersystem (5) sensorgesteuert auf Höhe Zwischenlagen positioniert, um + 90° geschwenkt, eine Zwischenlage angesaugt, in Positionierraum (6) zurückgeschwenkt und sensorgesteuert auf die Ablagehöhe positioniert. Mit einem Abforderungssignal durch den Palettierroboter (3)
Stapellage ist gefüllt - wird das Saugrahmen-Greifersystem (5), nachdem der Palettierroboter (3) außerhalb des Arbeitsraumes über der Stapellage (4) ist, über die Stapellage (4) geschwenkt, die Zwischenlage abgelegt und in den Positionierraum (6) zurückgeschwenkt.

Claims (2)

  1. 24Z 4U 1 b
    Erfindungsanspruch
    Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen beim automatischen Palettieren von Stückgut mittels Palettierroboter, der, von unten beginnend, das Stückgut höhenvariabel absetzt, dadurch gekennzeichnet, daß Zwischenlagen mittels eines einfachen Manipulators (1; 5) automatisch, höhenvariabel von einer bereitgestellten Palette (2) abgenommen werden, in einem nicht in den Arbeitsraum des Palettierroboters (3) eingreifenden, freien Positionierraum (6) auf die Ablagehöhe positioniert werden und zu einem für den Palettierzyklus freien Zeitpunkt zeitoptimiert über die Stapellage (4) transportiert und abgelegt werden, ohne den Palettierzyklus des Palettierroboters zu stören.
    Hierzu
  2. 2 Blatt Zeichnungen
DD24240182A 1982-08-11 1982-08-11 Verfahren zum einlegen von zwischenlagen beim automatischen palettieren von stueckgut DD209422A1 (de)

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