DD209422A1

DD209422A1 - METHOD OF LOADING INTERLOCKS IN THE AUTOMATIC PALLETIZING OF STUFFGUT

Info

Publication number: DD209422A1
Application number: DD24240182A
Authority: DD
Inventors: Christoph Franz; Lothar Scholz; Roland Hoenl; Wolfgang Hirsch; Wolfgang Huhndorf
Original assignee: Karl Marx Werk Graphischer Gro
Priority date: 1982-08-11
Filing date: 1982-08-11
Publication date: 1984-05-09

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen beim automatischen Palettieren von Stueckgut, insbesondere von Buechern, zur Stabilisierung des Palettenstapels. Palettierroboter, die das Stueckgut, von unten beginnend, hoehenvariabel auf einer Palette absetzen undund hinsichtlich ihrer Geschwindigkeit an der Leistungsgrenze arbeiten, werden durch das Einlegen von Zwischenlagen in ihrem Palettierzyklus nicht beeinflusst. Das Wesen der Erfindung besteht darin, dass Zwischenlagen hoehenvariabel aufgenommen, in einem freien Positionierraum auf Ablagehoehe positioniert und zu einem, den Palettierzyklus des Palettierroboters nicht stoerenden Zeitpunkt mittels eines einfachen Manipulators ueber der Stapellage abgelegt werden.The invention relates to a method for inserting intermediate layers in the automatic palletizing of items to be cut, in particular of books, for stabilizing the pallet stack. Palletizing robots, which deposit the material vertically on a pallet, starting from below, and which operate at the speed limit in terms of their speed, are not affected by the insertion of intermediate layers in their palletising cycle. The essence of the invention is that interleaves recorded vertically variable, positioned in a free positioning on storage height and stored at a, not palletizing the Palettierroboters time by means of a simple manipulator on the stack layer.

Description

Title of the invention

Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen beim automatischen Palettieren von StückgutMethod for inserting intermediate layers during automatic palletizing of piece goods

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen beim automatischen Palettieren von Stückgut, insbesondere von Buchblocks oder Büchern, zur Stabilisierung des Palettenstapels.The invention relates to a method for inserting intermediate layers in the automatic palletizing of piece goods, in particular book blocks or books, for stabilizing the pallet stack.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Zur Stabilisierung des auf einer Palette abgesetzten Stapels, insbesondere von Buchblocks oder Büchern in der buchbinderischen Endfertigung, ist es erforderlich, lagenweise Zwischenlagen in den Stapel einzubringen. Das am meisten angewendete Verfahren beim Abstapeln von Büchern ist das manuelle Einlegen von Zwischenlagen beim manuellen Abstapeln.In order to stabilize the stack deposited on a pallet, in particular book blocks or books in bookbinding finishing, it is necessary to introduce layers of intermediate layers into the stack. The most common method for stacking books is to manually load liners when manually destacking.

Soll dieser Prozeß automatisiert werden, muß im Interesse eines ökonomischen Effektes auch das Einlegen von Zwischenlagen automatisiert werden. Die bekannten und von Herstellern von Palettierautomaten angebotenen Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen arbeiten mit einer konstanten Höhe des Einlegens und mit Vorrichtungen, die eine rein transla-If this process is to be automated, the insertion of intermediate layers must be automated in the interest of an economic effect. The known methods of inserting intermediate layers offered by manufacturers of automatic palletizing machines operate with a constant level of insertion and with devices which perform a purely translatory operation.

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torische Bewegung ausführen, um die Zwischenlagen unter eine Packplatte des Palettiersystems zu legen (Prospektmaterial Palettierautomaten). Beim Einsatz von programmierbarer Industrierobotertechnik zum Palettieren, die das Stückgut stapelweise, von unten beginnend, in unterschiedlichen Höhen auf die Palette absetzt, läßt sich ein Verfahren zum Einlegen von Zwischenlagen, das mit konstanter Höhe arbeitet, nicht mehr einsetzen. An sogenannten Buchfertigungsstraßen mit hohen Taktleistungen ist es auch nicht möglich, Industrieroboter mit Doppelgreifersystemen (Oacobi, "Industrieroboter", VT 1981), ein Greifer für Buchstapel, ein Greifer für Zwischenlagen, zum Palettieren einzusetzen, weil die angebotenen Industrieroboter für die Palettierung der von der Buchfertigungsstraße angebotenen Buchpakete an der Leistungsgrenze betrieben werden müssen. Das heißt, ein zum Palettieren eingesetzter Industrieroboter darf durch das Einlegen von Zwischenlagen nicht in seinem Palettierzyklus unterbrochen werden.perform toric movement to place the intermediate layers under a pallet of the palletizing system (brochure material palletizers). When using programmable industrial robot technology for palletizing, which deposits the piece goods in batches starting at the bottom, at different heights on the pallet, a method for inserting intermediate layers, which works at a constant height, can no longer be used. At so-called book production lines with high clock rates, it is also not possible to use industrial robots with double gripper systems (Oacobi, "industrial robots", VT 1981), a gripper for book stack, a gripper for liners, for palletizing, because the offered industrial robots for palletizing of the Book production line offered book packages must be operated at the performance limit. This means that an industrial robot used for palletizing must not be interrupted in its palletizing cycle by inserting intermediate layers.

Ziel aim der the Erfindunginvention

Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren für das automatische Einlegen von Zwischenlagen zu schaffen, das beim Palettieren, insbesondere von Büchern, mittels Palettierroboter angewendet werden kann, den Palettierroboter im Palettierzyklus nicht unterbricht und mit einfachen Mitteln durchführbar ist.The aim of the invention is to provide a method for the automatic loading of intermediate layers, which can be used in palletizing, especially books, by palletizing, not interrupting the palletizing in Pallettierzyklus and feasible with simple means.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren für das automatische Einlegen von Zwischenlagen zu schaffen, das beim Palettieren, insbesondere von Büchern, mittels Palettierroboter angewendet werden kann, ohne den Palettierroboter in seinem schnellstmöglichen Palettierzyklus The invention has for its object to provide a method for the automatic loading of intermediate layers, which can be used in palletizing, especially books, by means of palletizing, without the palletizing robot in his fastest possible Pallettierzyklus

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zu stören, die Zwischenlagenzuführung schnell und sicher garantiert und damit überhaupt die Voraussetzungen für den Einsatz eines Palettierroboters zum Palettieren, insbesondere von Büchern, ohne manuelle Arbeit gewährleistet. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß Zwischenlagen mit einfacher Manipulatortechnik automatisch, höhenvariabel von einer bereitgestellten Palette abgenommen werden, in einem nicht in den Arbeitsraum des Palettierroboters eingreifenden freien Positionierraum auf die Ablagehöhe positioniert werden und zu einem für den Palettierzyklus freien Zeitpunkt zeitoptimiert über die Stapellage transportiert und abgelegt werden, ohne den Palettierzyklus des Palettierroboters zu stören.to ensure that the intermediate layer feed is guaranteed quickly and reliably and thus at all the conditions for the use of a palletizing robot for palletizing, especially books, guaranteed without manual work. This object is achieved in that liners are removed automatically with a simple manipulator technology, variable in height from a pallet provided, are positioned in a not engaging in the working space of the palletizing robot free positioning on the storage height and a time optimized for the palletizing free time on the stack layer be transported and stored without disturbing the Pallettierzyklus the palletizing robot.

Ein Manipulator ist dabei so gestaltet, daß ein Saugrahmen-Greifersystem, vertikal verfahrbar und horizontal schwenkbar, mittels einer einfachen Folgesteuerung automatisch und dabei zeitoptimiert die Bewegungsabläufe, insbesondere die Vorpositionierung, ausführt.A manipulator is designed so that a suction frame gripper system, vertically movable and horizontally pivotable, by means of a simple sequence control automatically and thereby time-optimized the movements, in particular the pre-positioning, executes.

Das erfindungsgemäße Verfahren bewirkt, daß ein von einem Palettierroboter gebildeter Stapel von Stückgut lagenweise durch das automatische Einlegen von Zwischenlagen stabilisiert wird, wobei die Zwischenlagen erfindungsgemäß höhenvariabel aufgenommen, in einen freien Positionierraum transportiert, hier bereits auf Ablagehöhe positioniert und nach einem vom Palettierroboter gegebenen Abforderungssignal auf die entsprechende volle Stapellage abgelegt werden. Die Zeit, die benötigt wird, die auf Ablagehöhe positionierte Zwischenlage über die Buchstapellage zu transportieren, abzulegen und aus dem Arbeitsraum über der Palette herauszufahren, muß kleiner als die Zeit sein, die der Palettierroboter benötigt, um vom Arbeitsraum über der Palette zum Aufnahmepunkt des Stückgutes und mit gegriffenem Stückgut zurück zum Arbeitsraum über der Palette zu gelangen. Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung besteht darin, daß ein Verfahrensablauf geschaffen wurde, der mit einem einfachen Manipulator realisiert werden kann und die erforderliche minimale Zykluszeit zum Palettieren von Stückgut durchThe inventive method causes a stack of piece goods formed by a palletizing is stabilized in layers by the automatic insertion of intermediate layers, the intermediate layers inventively recorded vertically variable transported in a free positioning, here already positioned on storage height and given by the palletizing a request signal the corresponding full stack layer can be stored. The time required to transport, place and move the intermediate layer positioned above the book pallet at the storage level must be less than the time required for the palletizing robot to move from the work space above the pallet to the pickup point of the parcel and to reach back to the working space above the pallet with the goods picked up. The advantage of the solution according to the invention is that a procedure has been created that can be implemented with a simple manipulator and the required minimum cycle time for palletizing piece goods

das Einlegen von Zwischenlagen zur Stapelstabilisierung nicht beeinträchtigt wird.the insertion of intermediate layers for stack stabilization is not impaired.

embodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erklärt werden. In der dazugehörigen Zeichnung zeigenThe invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing show

Figur 1 die Draufsicht, Figur 2 die Vorderansicht·1 the plan view, Figure 2 the front view ·

Eine Zwischenlagenzuführung (1) befindet sich mittig zwischen einer mit Zwischenlagen bereitgestellten Palette (2) und der durch einen Palettierroboter (3) gebildeten Stapellage (4). Das Saugrahmen-Greifersystem (5) befindet sich in Ausgangsstellung im Positionierraum (6). Mit Palettierbeginn durch den Palettierroboter (3) wird das Saugrahmen-Greifersystem (5) sensorgesteuert auf Höhe Zwischenlagen positioniert, um + 90° geschwenkt, eine Zwischenlage angesaugt, in Positionierraum (6) zurückgeschwenkt und sensorgesteuert auf die Ablagehöhe positioniert. Mit einem Abforderungssignal durch den Palettierroboter (3)An intermediate layer feed (1) is located centrally between a pallet (2) provided with intermediate layers and the stack layer (4) formed by a palletizing robot (3). The suction frame gripper system (5) is in the starting position in the positioning space (6). With Palettierbeginn by the palletizing robot (3), the suction frame gripper system (5) is positioned sensor-controlled at the level of intermediate layers, pivoted + 90 °, sucked in an intermediate position, swung back into positioning (6) and positioned sensor-controlled to the storage height. With a request signal by the palletizing robot (3)

Stapellage ist gefüllt - wird das Saugrahmen-Greifersystem (5), nachdem der Palettierroboter (3) außerhalb des Arbeitsraumes über der Stapellage (4) ist, über die Stapellage (4) geschwenkt, die Zwischenlage abgelegt und in den Positionierraum (6) zurückgeschwenkt.Stacking layer is filled - the suction frame gripper system (5), after the palletizing robot (3) outside the working space on the stacking layer (4) is pivoted on the stacking layer (4), stored the intermediate layer and swung back into the positioning space (6).

Claims

24Z 4U 1 b

invention claim

Method for inserting intermediate layers during automatic palletizing of piece goods by means of palletizing robot, which, starting from the bottom, sets the parcel variable in height, characterized in that intermediate layers by means of a simple manipulator (1; 5) automatically, height-adjustable from a provided pallet (2) are removed , be positioned in a not in the working space of the palletizing robot (3) engaging, free positioning space (6) on the storage height and time optimized for transporting the palletizing cycle on the stack layer (4) and stored without the Pallettierzyklus the palletizing robot to disturb.

For this

2 sheets of drawings