DE29712663U1

DE29712663U1 - Stacking and unstacking device

Info

Publication number: DE29712663U1
Application number: DE29712663U
Authority: DE
Original assignee: LEMMERMANN MATTHIAS
Current assignee: LEMMERMANN MATTHIAS
Priority date: 1997-07-17
Filing date: 1997-07-17
Publication date: 1997-09-11
Anticipated expiration: 2007-07-18

Description

Lemmermann, Matthias
Forstmeisterweg 83, 23568 LübeckLemmermann, Matthias
Forstmeisterweg 83, 23568 Lübeck

Vorrichtung zum Stapeln und EntstapelnDevice for stacking and unstacking

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln bzw. Entstapeln von Gegenständen mit runder Außenkontur, wie Fahrzeugreifen etc., mit einer Greiferanordnung, die einen Umschiagplatz übergreifend zumindest um die Gegenstandsbreite hin- und herschiebbar angeordnet ist.The invention relates to a device for stacking or unstacking objects with a round outer contour, such as vehicle tires, etc., with a gripper arrangement which is arranged to be pushed back and forth across a transfer station at least by the width of the object.

Bei einer bereits vorgeschlagenen Anordnung dieser Art (P 41 03 636.0) enthält die Vorrichtung drei Umschlagplätze, eine zentrale Ladeplattform mit Hubwerk und zwei die Ladeplattform flankierende stationäre Bereitstellungsplattformen, und eine Greiferanordnung mit zwei Greifersätzen, die auf ein Stapeln bzw. Entstapeln von lagenweise aufeinander aufsetzbare Gebindegüter, wie Flaschenkasten etc., ausgerichtet ist. Bei Anordnungen dieser Art können nur Gegenstände bzw. Gebindegüter gestapelt bzw. entstapelt werden, die in einer Lage die gleiche Gegenstandshöhe aufweisen oder es kann nur jeweils ein Gegenstand bzw. Gebindegut pro Lage gegriffen werden, bei unterschiedlichen Gegenstandshöhen. Besteht die Aufgabe nun darin, Gegenstände mit runder Außenkontur, wie Fahrzeugreifen etc., zu stapeln bzw. zu entstapeln, die in Außendurchmesser und in Gegenstandshöhe variieren können, so müssen beim Einsatz der vorgeschlagenen Anordnung (P 41 03 636.0) die Gegenstände für eine Lage nach Gegenstandshöhe und Außendurchmesser sortiert werden, oder die Gegenstände für eine Lage werden nur nach Gegenstandshöhe sortiert, wobei die Greifer in der Greiferanordnung dann unterschiedliche Außendurchmesser greifen können müssen. Bei einer !agenweisen Stapelung ist somit zusätzlich eine Sortierstation vor den Bereitsteüungsplätzen notwendig. Außerdem können Totzeiten auftreten, wenn nicht für eine Lage ausreichend viele Gegenstände mit mindestens gleicher Gegenstandshöhe bereitgestellt werden können. Beim lagenweisen Entstapeln müssen bei der vorgeschlagenen Anordnung (P 41 03 636.0) die Gegenstände einer Lage zumindest die gleiche Gegenstandshöhe haben, und sollen die Gegenstände einer LageIn an arrangement of this type that has already been proposed (P 41 03 636.0), the device contains three transfer stations, a central loading platform with a lifting mechanism and two stationary provision platforms flanking the loading platform, and a gripper arrangement with two gripper sets that is designed to stack or unstack packaged goods that can be placed on top of one another in layers, such as bottle crates, etc. In arrangements of this type, only objects or packaged goods that have the same object height in one layer can be stacked or unstacked, or only one object or packaged goods can be gripped per layer at a time, if the object heights are different. If the task is to stack or unstack objects with a round outer contour, such as vehicle tires, etc., which can vary in outer diameter and object height, then when using the proposed arrangement (P 41 03 636.0), the objects for a layer must be sorted according to object height and outer diameter, or the objects for a layer are only sorted according to object height, whereby the grippers in the gripper arrangement must then be able to grip different outer diameters. When stacking in layers, an additional sorting station is therefore necessary in front of the preparation stations. In addition, dead times can occur if a sufficient number of objects with at least the same object height cannot be prepared for a layer. When unstacking in layers, the objects in a layer must have at least the same object height in the proposed arrangement (P 41 03 636.0), and if the objects in a layer

Lemmermann, MatthiasLemmermann, Matthias

außerdem einspurig abgeführt werden, so ist eine zusätzliche Vereinzelungsstation vorzusehen. Um die aufgeführten Nachteile einer lagenweisen Stapelung bzw. Entstapelung zu vermeiden, ist es möglich, die Lagen auf einen Gegenstand pro Lage zu begrenzen. Dies führt bei der vorgeschlagenen Anordnung {P 41 03 636.0) zu dem Problem, daß beim Stapeln bzw. Entstapeln auf bzw. von einer Palette mehrere Aufsetzpositionen angefahren werden müssen oder nur ein Stapel pro Palette gebildet bzw. entstapelt werden kann. Um die vorteilhafte Doppelwirkung der vorgeschlagenen Greiferanordnung (P 41 03 636.0) nutzen zu können und wenn mehr als ein Stapel pro Palette gestapelt bzw. entstapelt werden soll, so muß beim Stapeln entweder die Greiferanordnung mitsamt der beiden Bereitstellungsplätze zum Aufsetzplatz auf der Palette mitverfahren werden, oder die Palette muß dementsprechend auf der Ladeplattform bewegt werden, bis sich der Aufsetzplatz auf der Palette in der Absetzposition befindet. Dies führt bei der vorgeschlagenen Anordnung (P 41 03 636.0) zu dem Problem, daß sich der Piatzbedarf der Vorrichtung deutlich mit der Anzahl der Aufsetzplätze pro Palette erhöht.are also to be removed in one lane, an additional separation station must be provided. In order to avoid the disadvantages of stacking or unstacking in layers, it is possible to limit the layers to one object per layer. With the proposed arrangement (P 41 03 636.0), this leads to the problem that when stacking or unstacking on or from a pallet, several placement positions must be approached or only one stack per pallet can be formed or unstacked. In order to be able to use the advantageous double effect of the proposed gripper arrangement (P 41 03 636.0) and if more than one stack per pallet is to be stacked or unstacked, either the gripper arrangement together with the two provisioning positions must be moved to the placement position on the pallet during stacking, or the pallet must be moved accordingly on the loading platform until the placement position on the pallet is in the placement position. This leads to the problem with the proposed arrangement (P 41 03 636.0) that the space requirement of the device increases significantly with the number of placement positions per pallet.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu konzipieren, um aus Gegenständen mit runder Außenkontur, wie Fahrzeugreifen etc., ungeachtet der möglichen Außendurchmesser und unterschiedlicher Gegenstandshöhen, Stapel automatisiert zu bilden bzw. zu entstapeln. Die Vorrichtung soll auch in der Lage sein, ungleichmäßig gebildete Stapel, bedingt durch manuelles Stapeln, prozeßsicher zu entstapeln, sowie Gegenstände mit runder Außenkontur, wie Fahrzeugreifen etc., mit mehr als einem Gegenstand pro Lage auf Paletten zu stapeln. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Greiferanordnung einen Greifersatz mit drei, auf einer Achse längsverschieblichen, Greiforganen umfaßt. Der Greifersatz ist so gestaltet, daß die beiden äußeren Greiforgane sich in die gleiche Richtung bewegen, während sich das mittlere Greiforgan entgegengesetzt gerichtet bewegt, und alle drei Greiforgane mit der betragsmäßig gleichen Geschwindigkeit bewegt werden. Dadurch bewegen sich ein äußeres und das mittlere Greiforgan symmetrisch aufeinander zu, während sich gleichzeitig das andere äußere Greiforgan und das mittlere Greiforgan symmetrisch voneinander weg bewegen. Die Greiforgane sind so gestaltet, daß durch je zwei Greiforgane je ein Gegenstand mit runder Außenkontur, wie Fahrzeugreifen etc., derartig gegriffen wird, daß sich der Gegenstand in den Greiforganen selbsttätig zentriert.The object of the present invention is to design a device to automatically form or unstack stacks of objects with a round outer contour, such as vehicle tires, etc., regardless of the possible outer diameters and different object heights. The device should also be able to reliably unstack unevenly formed stacks, caused by manual stacking, and to stack objects with a round outer contour, such as vehicle tires, etc., with more than one object per layer on pallets. This object is achieved according to the invention in that the gripper arrangement comprises a gripper set with three gripping elements that can be moved longitudinally on an axis. The gripper set is designed in such a way that the two outer gripping elements move in the same direction, while the middle gripping element moves in the opposite direction, and all three gripping elements are moved at the same speed. As a result, an outer and middle gripping element move symmetrically towards each other, while at the same time the other outer gripping element and the middle gripping element move symmetrically away from each other. The gripping elements are designed in such a way that two gripping elements each grip an object with a round outer contour, such as vehicle tires, etc., in such a way that the object automatically centers itself in the gripping elements.

Durch diese Maßnahme ist eine genaue Positionierung der zu greifenden Gegenstände in der als Aufgreifstation arbeitenden Umschlagstation unnötig, so daß inThis measure makes precise positioning of the objects to be picked up in the transfer station, which functions as a picking station, unnecessary, so that

• It·· .,• It·· .,

Lemmermann, Matthias *" * ·*3* ··* ^; Lemmermann, Matthias *" * ·*3* ··* ^;

vorteilhafter Weise eine grobe, stationäre Vorzentrierung für ein prozeßsicheres Greifen von runden Gegenständen, wie Fahrzeugreifen etc., mit unterschiedlichen Außendurchmessern ausreicht. Dadurch ist es möglich, auch ungleichmäßig gebildete Stapel von oben zu entstapeln ohne die genaue Position des jeweils oberen Gegenstands sensorisch erfassen zu müssen. Die Greiferanordnung mit einem Greifersatz bestehend aus drei Greiforganen ermöglicht eine kompakte Bauweise, trotzdem können ohne Umrüsten des Greifersatzes runde Gegegenstände mit verschiedenen Außendurchmessem und Gegenstandshöhen gegriffen werden. Durch den Einsatz eines Greifersatzes und einer geeigneten Ausgestaltung des Antriebes der Greiforgane, beispielsweise durch von einem &Egr;-Motor angetriebenen Spindeltrieb, entfällt eine in der vorgeschlagenen Greiferanordnung (P 41 03 636,0) notwendige Synchronisation zweier Greifersätze, wodurch sich der steuerungstechnische Aufwand verringert. Werden bei einer Ausführung zum Stapeln die äußeren Gegenstands-Aufnahmeeinrichtungen als Stapelaufnahmeplattformen und die zentrale Gegenstands-Aufnahmeeinrichtung als Bereitstellungsplattform ausgebildet, so ist es möglich, mit der erfindungsgemäßen Maßnahme auf einer Palette stapelweise mehrere Stapel, bestehend aus runden Gegenständen mit unterschiedlichen Außendurchmessem und Gegenstandshöhen, zu bilden. Bei der stapelweisen Entstapeiung kann bei einspuriger Abführung der entstapelten Gegenstände eine Vereinzelungsstation entfallen.
Anhand der beiliegenden Zeichnungen wird die Erfindung noch näher erläutert:advantageously, a rough, stationary pre-centering is sufficient for a process-reliable gripping of round objects, such as vehicle tires, etc., with different external diameters. This makes it possible to unstack even unevenly formed stacks from above without having to use sensors to detect the exact position of the upper object. The gripper arrangement with a gripper set consisting of three gripping elements enables a compact design, but round objects with different external diameters and object heights can still be gripped without converting the gripper set. By using a gripper set and a suitable design of the drive of the gripping elements, for example by means of a spindle drive driven by an Egr; motor, the synchronization of two gripper sets required in the proposed gripper arrangement (P 41 03 636.0) is no longer necessary, which reduces the control technology effort. If, in a stacking design, the outer object receiving devices are designed as stack receiving platforms and the central object receiving device is designed as a supply platform, it is possible to form several stacks consisting of round objects with different external diameters and object heights on a pallet using the measure according to the invention. When unstacking in stacks, a singling station can be omitted if the unstacked objects are discharged in one lane.
The invention is explained in more detail with reference to the accompanying drawings:

Es zeigen:Show it:

Fig. 1: eine Frontansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Stapeln Fig. 1: a front view of a stacking device according to the invention

Fig. 2: eine perspektivische Ansicht des Ausführungsbeispieles von Fig. 1 Fig. 2: a perspective view of the embodiment of Fig. 1

Fig. 3: eine perspektivische Ansicht eines mittleren Greiforgans 9 Fig. 3: a perspective view of a middle gripping organ 9

Fig. 4: eine Draufsicht auf ein mittleres Greiforgan 9, ein äußeres Fig. 4: a plan view of a middle gripping member 9, an outer

Greiforgan 10, die Vorzentrierung 11 und einen Gegenstand 42 mitGripping member 10, the pre-centering 11 and an object 42 with

runder Außenkontur beim Greifvorgang
Fig. 5: eine Draufsicht wie in Fig. 4, jedoch zu späterem Zeitpunkt desround outer contour during gripping
Fig. 5: a top view as in Fig. 4, but at a later stage of the

Greifvorgangs als Fig. 4
Fig. 6: eine Draufsicht wie in Fig. 5, jedoch zu späterem Zeitpunkt desGripping process as Fig. 4
Fig. 6: a top view as in Fig. 5, but at a later stage of the

Greifvorgangs als Fig. 5
Fig. 7: eine Draufsicht wie in Fig. 6, jedoch zu späterem Zeitpunkt desGripping process as Fig. 5
Fig. 7: a top view as in Fig. 6, but at a later stage of the

Greifvorgangs als Fig. 6Gripping process as Fig. 6

Lemmermann, Matthias *** * "4-· ··* ·"Lemmermann, Matthias *** * "4-· ··* ·"

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Stapeln bzw. Entstapeln enthält, wie aus Fig. The device according to the invention for stacking or unstacking contains, as can be seen from Fig.

1 und Fig. 2 ersichtlich, ein Gestell 1, an dem im oberen Bereich zwei Shuttle-Zylinder1 and Fig. 2, a frame 1, on which two shuttle cylinders

2 fest angeordnet sind, die einen Hub von mindestens zwei Gegenstandsbreiten haben. Die beiden in diesem Ausführungsbeispiel pneumatisch angetriebenen Shuttle-Zylinder 2 sind zur Synchronisation mit einem Schlitten 3 verbunden, der zwei Spindelhubeinheiten 5 und den dazugehörigen Antriebsmotor 4 aufnimmt. Am unteren Bereich der Spindelhubeinheiten 5 ist ein Greifersatz 44 befestigt. Der Greifersatz 44 besteht aus der Lineareinheit 6, zwei äußeren Greiforganen 8 und 10, einem mittleren Greiforgan 9 und dem dazugehörigen Antriebsmotor 7. Den Aufbau der Greiforgane 8, 9 und 10 zeigt Fig. 3 am Beispiel des mittleren Greiforgans. Ein Greiforgan besteht aus der Greiferaufnahme 90 mit zwei Führungsbohrungen 92 und 93 und einem Bewegungsgewinde 91. Beispielhaft sind die Bewegungsgewinde 91 bei den äußeren Greiforganen als Rechtsgewinde und beim mittleren Greiforgan als Linksgewinde ausgeführt, wodurch die Läneareinheit 6 nur einen Antriebsmotor 7 benötigt, um jeweils ein äußeres Greiforgan und das mittlere Greiforgan symmetrisch aufeinander zu bzw. voneinander weg zu bewegen. Die Greiferaufnahme 90 nimmt zwei Führungsachsen 96 und 97 auf, auf denen die Rollenschlitten 94 und 95 längsverschieblich angeordnet sind. An den Roüenschlitten 94 und 95 sind durch je zwei Wälzlager 103,104 und 105, 106 verdrehbar gelagerte Rollen 101 und 102 angeordnet. Auf den Rollen 101 und 102 liegt ein umlaufendes Band 100. Dieses umlaufende Band 100 wird durch Spannelemente 98 und 99, in diesem Fall zwei Druckfedern, gespannt, indem die Spannelemente 98 und 99, die sich an der Greiferaufnahme 90 abstützen, die Rollenschlitten 94 und 95 nach außen drücken. Das Deckbiech 107 schützt die Führungsachsen 96 und 97 vor Verschmutzung. Unter dem Greifersatz 44 auf dem Gestell 1 befindet sich eine Rollenbahn 13, die als Staurollenförderer ausgebildet ist, und eine Vorzentrierung 11, bestehend aus zwei stationär angeordneten Anschlagstangen, die in der Lage ist, auf der Rollenbahn 13 ankommende Gegenstände mit runder Außenkontur 42 in Achsrichtung der Shuttle-Zylinder horizontal zu zentrieren. Unter der Rollenbahn 13 ist eine quer zur Rollenbahn 13 verlaufende Rollenbahn 16 derartig angeordnet, daß auf der Rollenbahn 16 eine Palette 14 bzw. 15 mit darauf gebildeten Stapeln 39, 40 bzw. 43 aus Gegenständen mit runder Außenkontur unter der Rollenbahn 13 hindurchgeführt werden kann. Um gegebenenfalls ankommende Gegenstände mit runder Außenkontur auf das Niveau der Rollenbahn 13 zu fördern, ist ein Transportband 12 der Rollenbahn 13 2 are fixedly arranged, which have a stroke of at least two object widths. The two shuttle cylinders 2, which are pneumatically driven in this embodiment, are connected to a carriage 3 for synchronization, which accommodates two spindle lifting units 5 and the associated drive motor 4. A gripper set 44 is attached to the lower area of the spindle lifting units 5. The gripper set 44 consists of the linear unit 6, two outer gripping elements 8 and 10, a middle gripping element 9 and the associated drive motor 7. The structure of the gripping elements 8, 9 and 10 is shown in Fig. 3 using the example of the middle gripping element. A gripping element consists of the gripper holder 90 with two guide holes 92 and 93 and a movement thread 91. For example, the movement thread 91 is designed as a right-hand thread on the outer gripping elements and as a left-hand thread on the middle gripping element, whereby the linear unit 6 only requires one drive motor 7 in order to move an outer gripping element and the middle gripping element symmetrically towards or away from each other. The gripper holder 90 accommodates two guide axes 96 and 97 on which the roller carriages 94 and 95 are arranged so that they can be moved longitudinally. Rollers 101 and 102 which are rotatably mounted by two roller bearings 103, 104 and 105, 106 are arranged on the roller carriages 94 and 95. A circulating belt 100 lies on the rollers 101 and 102. This circulating belt 100 is tensioned by tensioning elements 98 and 99, in this case two compression springs, in that the tensioning elements 98 and 99, which are supported on the gripper holder 90, press the roller carriages 94 and 95 outwards. The cover sheet 107 protects the guide axes 96 and 97 from contamination. Under the gripper set 44 on the frame 1 there is a roller conveyor 13, which is designed as an accumulation roller conveyor, and a pre-centering device 11, consisting of two stationary stop rods, which is able to horizontally center objects with a round outer contour 42 arriving on the roller conveyor 13 in the axial direction of the shuttle cylinders. A roller conveyor 16 running transversely to the roller conveyor 13 is arranged under the roller conveyor 13 in such a way that a pallet 14 or 15 with stacks 39, 40 or 43 of objects with a round outer contour formed thereon can be guided under the roller conveyor 13. In order to convey any incoming objects with a round outer contour to the level of the roller conveyor 13 , a conveyor belt 12 of the roller conveyor 13

Lemmermann, Matthias *^#* ' ·*5·» &diams;· ·Lemmermann, Matthias * ^# * ' ·*5·» &diams;· ·

vorgeschaltet. Die Rollenbahn 16 verbindet zwei spiegelbildlich angeordnete Eckumsetzer 17 und 18 mit deren Antriebsmotoren 19 und 20. Die Eckumsetzer 17 und 18 befinden sich unter je einem Hubwerk 29 und 30. Die Hubwerke 29 und 30 bestehen aus den Hubplattformen 37 und 38 und den durch Rollenketten 31 und 32 per Umlenkung verbundenen Gegengewichten 35 und 36 mit den dazugehörigen Antriebsmotoren 33 und 34, so daß die Hubpiattformen 37 und 38 schrittweise gesenkt oder gehoben werden können. Auf den Hubplattformen 37 und 38 befinden sich Rollenbahnen 25 und 26 mit mindestens einer 1,5fachen Länge der Seitenlänge einer Palette 14, 15 und den dazugehörigen Antriebsmotoren 27 und 28. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Laufrichtungen der Rollenbahnen 25 und 26, wie aus Fig. 2 ersichtlich, parallel zur Rollenbahn 13 ausgerichtet.The roller conveyor 16 connects two mirror-image corner transfer units 17 and 18 with their drive motors 19 and 20. The corner transfer units 17 and 18 are each located under a lifting mechanism 29 and 30. The lifting mechanisms 29 and 30 consist of the lifting platforms 37 and 38 and the counterweights 35 and 36, which are connected by roller chains 31 and 32 via deflection, with the associated drive motors 33 and 34, so that the lifting platforms 37 and 38 can be lowered or raised step by step. On the lifting platforms 37 and 38 there are roller conveyors 25 and 26 with a length of at least 1.5 times the side length of a pallet 14, 15 and the associated drive motors 27 and 28. In this embodiment, the running directions of the roller conveyors 25 and 26 are aligned parallel to the roller conveyor 13, as can be seen from Fig. 2.

Die mindestens 1,5fache Länge einer Seitenlänge einer Palette der Rollenbahnen 25, 26 ermöglicht ein wechselseitiges, stapelweises Palettieren, so daß in diesem Ausführungsbeispiel auf je einer Absetzstation zwei Stapel nebeneinander auf einer Palette gebildet werden können. An den Rollenbahnen 25, 26 anschließend befindet sich je eine stationär angeordnete Rollenbahn 21 und 22 mit der gleichen Laufrichtung und den dazugehörigen Antriebsmotoren 23, 24.The roller conveyors 25, 26 are at least 1.5 times the length of one side of a pallet, enabling alternating, stack-by-stack palletizing, so that in this embodiment two stacks can be formed next to each other on a pallet at each set-down station. Adjoining the roller conveyors 25, 26 there is a stationary roller conveyor 21 and 22 each with the same running direction and the associated drive motors 23, 24.

Beim Stapeln von Gegenständen mit runder Außenkontur 42 dienen die Rollenbahnen 25, 26 als Absetzstationen, wobei sich auf den Rollenbahnen 25, 26 je eine Palette 14, 15 befindet. Die Rollenbahn 13 im Bereich der Vorzentrierung 11 fungiert dann als Aufgreifstation. Der Durchlauf einer Palette vom Leerzustand bis zum befüllten Zustand erfolgt wahlweise von der Rollenbahn 21 oder der Rollenbahn 22 ausgehend. Von der anliefernden Rollenbahn 21 bzw. 22 wird die Leerpalette in die erste Absetzstation, d. h. Rollenbahn 25 bzw. 26, gefördert. Wie in Fig. 1 und Fig. 2 dargestellt, fungiert die Rollenbahn 21 zur Anlieferung der Leerpaletten. Die Palette 14 befindet sich in der ersten Absetzstation (Rollenbahn 25). Gleichzeitig befindet sich Palette 15 in der zweiten Absetzstation {Rollenbahn 26), auf der sich bereits zwei Stapel 39 und 40 befinden, die vorher in der ersten Absetzstation gebildet wurden. Durch die Hubwerke 29, 30 werden die Aufsetzflächen der Paletten 14, 15 auf das Niveau der Aufgreifstation {Rollenbahn 13) gebracht. Ein in der Vorzentrierung 11 befindlicher Gegenstand 42 mit runder Außenkontur wird mit abgesenktem Greifersatz 44 durch die Greiforgane 9 und 10 gegriffen. Fig. 4 zeigt in der Draufsicht wie der Gegenstand 42 in der Vorzentrierung liegt, wenn die Greiforgane 9 und 10 zusammenfahren. In Fig. 5 sieht man, daß zunächst die Bänder 100 der Greiforgane 9 und 10 den Gegenstand 42When stacking objects with a round outer contour 42, the roller conveyors 25, 26 serve as set-down stations, with one pallet 14, 15 each on the roller conveyors 25, 26. The roller conveyor 13 in the area of the pre-centering 11 then functions as a pick-up station. The passage of a pallet from the empty state to the filled state takes place either from the roller conveyor 21 or the roller conveyor 22. The empty pallet is conveyed from the delivering roller conveyor 21 or 22 to the first set-down station, i.e. roller conveyor 25 or 26. As shown in Fig. 1 and Fig. 2, the roller conveyor 21 functions to deliver the empty pallets. The pallet 14 is located in the first set-down station (roller conveyor 25). At the same time, pallet 15 is in the second depositing station (roller conveyor 26), on which there are already two stacks 39 and 40 that were previously formed in the first depositing station. The lifting gear 29, 30 brings the contact surfaces of the pallets 14, 15 to the level of the pick-up station (roller conveyor 13). An object 42 with a round outer contour located in the pre-centering 11 is gripped by the gripping elements 9 and 10 with the gripping elements 9 and 10 lowered. Fig. 4 shows in plan view how the object 42 lies in the pre-centering when the gripping elements 9 and 10 move together. In Fig. 5 it can be seen that first the belts 100 of the gripping elements 9 and 10 grip the object 42.

Lemmermann, MatthiasLemmermann, Matthias

• ··

• *• *

an der Außenkontur berühren. Durch weiteres zusammenfahren der Greiforgane 9, 10 kommt zunächst je eine Roile der Greiforgane in Eingriff, wie Fig. 6 zeigt. Der Gegenstand 42 wird durch die im Eingriff befindlichen Rollen von der Vorzentrierung weg zum Zentrum zwischen den Greiforganen 9 und 10 hin gedrückt. Durch die drehbar gelagerten Rollen 101 und 102 der Greiforgane werden die Reibungswiderstände bei diesem Vorgang minimiert. Fig. 7 zeigt, wie der Gegenstand 42, durch die Greiforgane 9 und 10 voiiständig gegriffen, seine Position im Zentrum zwischen den Greiforganen 9, 10 eingenommen hat. Durch die Spindelhubeinheiten 5 wird der Greifersatz 44 um mindestens eine Gegenstandshöhe nach oben verfahren. Durch seitliches Verfahren der Shuttle-Zylinder 2 wird der gegriffene Gegenstand 42 in die Absetzposition über der Palette 14 gebracht. In der Zwischenzeit wird ein weiterer Gegenstand in die Vorzentrierung 11 gefördert. Durch Absenken des Greifersatzes 44 durch die Spindelhubeinheiten 5 wird der gegriffene Gegenstand auf die Palette 14 aufgesetzt. Die Lineareinheit 6 fährt die Greiforgane 9 und 10 auseinander, wodurch der gegriffene Gegenstand freigegeben wird, während gleichzeitig die Greiforgane 8 und 9 zusammenfahren und in oben beschriebener Weise den in der Vorzentrierung befindlichen Gegenstand greifen. Durch Heben, seitliches Verfahren des gegriffenen Gegenstandes über die Absetzposition auf Palette 15 und Absenken des Greifersatzes 44 wird der gegriffene Gegenstand auf die Palette 15 aufgesetzt. Zwischenzeitlich wurde die Palette 14 durch das Hubwerk 29 um eine Gegenstandshöhe abgesenkt und ein weiterer Gegenstand in die Vorzentrierung 11 gefördert. In der beschriebenen Weise wird auf den Paletten 14, 15 je ein Stapel gebildet. Durch seitliches Verfahren der Paletten 14, 15 auf den Rollenbahnen 25, 26 um mindestens die Hälfte einer Palettenseitenlänge kann neben dem vorhandenen Stapel je ein weiterer Stapel gebildet werden. Sind auf den Paletten 14 und 15 pro Absetzstation (Rollenbahnen 25, 26) zwei Stapel gebildet worden, so wird Palette 15 durch das Hubwerk 30 auf das Niveau der Rollenbahn 22 verfahren und auf Rollenbahn 22 zur Ablieferung der Palette 15 im in diesem Ausführungsbeispiei mit vier Stapeln befüllten Zustand gefördert. Auf Palette 14 befinden sich in diesem Zustand jetzt zwei Stapel. Das Hubwerk 29 setzt Palette 14 auf den Eckumsetzer 17 ab, während das Hubwerk 30 die leere Absetzstation (Rollenbahn 26) auf ein Niveau unterhalb des Eckumsetzers 18 verfährt. Die Palette 14 wird durch die Eckumsetzer 17, 18 angetrieben über die Rollenbahn 16 auf die zweite Absetzstation (Rollenbahn 26) verfahren, während auf Rollenbahn 21 eine Leerpaiette zugebracht wird.touch the outer contour. By further moving the gripping elements 9, 10 together, one roller of each of the gripping elements initially comes into engagement, as shown in Fig. 6. The object 42 is pressed by the engaged rollers away from the pre-centering towards the center between the gripping elements 9 and 10. The pivoting rollers 101 and 102 of the gripping elements minimize the frictional resistance during this process. Fig. 7 shows how the object 42, completely gripped by the gripping elements 9 and 10, has taken up its position in the center between the gripping elements 9, 10. The spindle lifting units 5 move the gripper set 44 upwards by at least one object height. By moving the shuttle cylinders 2 sideways, the gripped object 42 is brought into the set-down position above the pallet 14. In the meantime, another object is conveyed into the pre-centering 11. By lowering the gripper set 44 by the spindle lifting units 5, the gripped object is placed on the pallet 14. The linear unit 6 moves the gripping elements 9 and 10 apart, whereby the gripped object is released, while at the same time the gripping elements 8 and 9 move together and grip the object in the pre-centering in the manner described above. By lifting, moving the gripped object sideways over the set-down position on pallet 15 and lowering the gripper set 44, the gripped object is placed on the pallet 15. In the meantime, the pallet 14 has been lowered by one object height by the lifting mechanism 29 and another object has been conveyed into the pre-centering 11. In the manner described, a stack is formed on each of the pallets 14, 15. By moving the pallets 14, 15 sideways on the roller conveyors 25, 26 by at least half of the length of a pallet side, a further stack can be formed next to the existing stack. If two stacks have been formed on the pallets 14 and 15 per set-down station (roller conveyors 25, 26), pallet 15 is moved by the lifting mechanism 30 to the level of the roller conveyor 22 and conveyed on roller conveyor 22 to deliver the pallet 15 in the state filled with four stacks in this example. In this state, there are now two stacks on pallet 14. The lifting mechanism 29 sets pallet 14 down on the corner transfer device 17, while the lifting mechanism 30 moves the empty set-down station (roller conveyor 26) to a level below the corner transfer device 18. The pallet 14 is driven by the corner transfer units 17, 18 and moved via the roller conveyor 16 to the second depositing station (roller conveyor 26), while an empty pallet is fed onto the roller conveyor 21.

Lemmermann, MatthiasLemmermann, Matthias

Die Leerpalette wird nun auf die erste Absetzstation (Rollenbahn 25) verfahren. Von Rollenbahn 22 kann die befüllte Palette 15 abgefördert werden, womit der Ausgangszustand für einen neuen Zyklus wieder erreicht ist.The empty pallet is now moved to the first depositing station (roller conveyor 25). The filled pallet 15 can be removed from roller conveyor 22, whereby the initial state for a new cycle is reached again.

Für das Entstapeln fungieren die Rollenbahnen 25 und 26 als Aufgreifstationen und die Rollenbahn 13 als Absetzstation. Der oben beschriebene Arbeitsablauf für das Stapeln ist dann steuerungstechnisch umzukehren.For destacking, roller conveyors 25 and 26 act as pick-up stations and roller conveyor 13 as a set-down station. The work sequence for stacking described above must then be reversed in terms of control.

Dem Fachmann stehen zusätzlich eine Reihe von Möglichkeiten zur Verfügung, den aiigemeinen Grundgedanken der erfindungsgemäßen Lösung an die Verhältnisse des Einzelfalls anzupassen. So können die Rollenbahnen 21, 22, 25, 26 und 16, abweichend von dem dargestellten Ausführungsbeispiel, auch schmaler für ein Stapeln bzw. Entstapeln von Einzelstapel ohne Palette ausgestaltet werden. Zum Entstapeln können dann die Rollenbahnen 25, 26 mit einer verschwenkbaren Vorzentrierung ausgerüstet sein.The expert also has a number of options available to adapt the general basic idea of the solution according to the invention to the circumstances of the individual case. Thus, the roller conveyors 21, 22, 25, 26 and 16, deviating from the embodiment shown, can also be designed to be narrower for stacking or unstacking individual stacks without a pallet. For unstacking, the roller conveyors 25, 26 can then be equipped with a pivotable pre-centering device.

Claims

Lemmermann, Matthias Protection claims

1. Device for stacking or unstacking objects with a round outer contour, in particular for loading or unpalletizing pallets 14, 15 for objects with a round outer contour that can be stacked on top of one another, such as vehicle tires, etc., with a gripper arrangement that is arranged to be displaceable back and forth across a transfer station at least by one object width, that the gripper arrangement works in a phase-shifted manner, that in addition to a central picking or setting down station (roller conveyor 13) two flanking setting down or picking up stations (roller conveyors 25, 26) arranged in mirror image are arranged, that the gripper arrangement carries out a lifting and lowering movement in the end positions, characterized in that the gripper arrangement consists of a gripper set 44 with three gripping elements 8, 9, 10 , whereby two gripping elements simultaneously grip an object with a round outer contour, such as vehicle tires, etc., in such a way that the object automatically is centered.

2. Device according to claim 1, characterized in that a gripping member 8, 9 or 10 contains two rotatably mounted rollers 101, 102 .

3. Device according to claim 2, characterized in that a belt 100 is arranged on the rotatably mounted rollers 101, 102 , which is pre-tensioned by tensioning elements 98, 99.

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the respective picking stations are provided with a pre-centering device.

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the pre-centering can be pivotable or stationary.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the pre-centering consists of two stop rods.

3 pages of drawings