DD147516A1 - Steuereinrichtung fuer schlittenbewegungen an werkzeugmaschinen und manipulatoren - Google Patents

Abstract

Die Steuereinrichtung ist mit einem Reversierantrieb ausgestattet, der von einem Proportionalregler mit angelenktem Fuehlhebel mittels einstellbar angeordneter Positionsgeber in deren Bereich lagegeregelt positioniert wird. Ziel der Erfindung ist, mit geringstem Aufwand und Bauvolumen eine Vielzahl von Zielpositionen mit groszer Positionsgenauigkeit zu realisieren. Die Aufgabe besteht darin, die Vielzahl von Zielpositionen unter Verzicht auf gesteuerte Antriebe der Positioniereinrichtung fuer beide Bewegungsrichtungen und bei maximaler Anfahrbeschleunigung des Schlittens zu realisieren. In den ueber den Proportionalregler zum Reversierantrieb gefuehrten Leitungen ist dem Proportionalregler ein Stromrichtungswender vor- oder nachgeschaltet. Parallel zum Proportionalregler und Stromrichtungswender ist ein Stromrichtungswender mit Sperrstellung geschaltet, dessen Stelleinheiten weg- und/oder zeitabhaengig von Kontaktgebern ansteuerbar sind. Die Positionsgeber fuer End- und Zwischenpositionen liegen in zwei verschiedenen Bewegungsbahnen des Fuehlhebels, in welche dieser von der Stelleinheit des Proportionalreglers steuerbar ist. Die Stelleinheiten vom Proportionalregler und Stromrichtungswender sind wahlweise von den Kontaktgebern ansteuerbar.

Description

Titel der Erfindung

Steuereinrichtung für Schiittenbewegung an Werkzeuge maschinen und Manipulatoren

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für Schlittenbewegungen an Werkzeugmaschinen und Manipulatoren _f wobei ein Reversieran.trieb von einem wegabhängigen Regler mit zwei durchflußrichtungsbezogen entgegengesetzten Schaltstellungen« welche von einer mechanischen und einer energiebeaufschlagbaren Stelleinheit realisierbar sind, und einer mittigen Schließstellung, in welche der Proportionalregler aus beiden Schaltstellungen von am Schlitten verstellbar und feststellbar angeordneten Positionsgebern über einen an den wegabhängigen Regler angelenkten Fühlhebel gesteuert wirdj regelbar ist»

Charakteristik der bekannten tochnischen Lösungen

Steuereinrichtungen, für Schlittenbewegungen unter Anwendung von wegabhängigen Reglern, v/eiche durch Posi« tioniereinrichtungen über Steuerfühler in. ihre Schließstellung gebracht werden_s sind bereits bekannte So ist

4. UI- ι· ¹^

7Mi

aus der DE-OS 20 30 395 eine Schlifcteasteuerv.orriohi* tung bekannt?5 bei welcher die Verschiebung des Schlittens durch einan doppeltwirkenden Kolben hervorgerufen wird9 wobei die Relatiwerschiebung sv/i·»- sehen dem doppelfcwirkendon Kolben, und dem zugehörigen Zylinder durch einen am Schlitten befestigten wegabhängigen Regler gesteuert wird».welcher von einem Motor mit veränderlicher Drehzahl über ein mechanisches Getriebe betätigt wird«, Dabei wirkt das mechanische Getriebe über ein. Hebe!gestänge auf einen aus dem Ge« hause des wegabhängigea Reglers herausstellenden Sfceuerzapfen© Diese Schlitteasfceuervorrichtung nach DE»08 20 30 395 ist mit* schwerwiegenden Nachteilen behaftet© So offenbart sich der materiell© und ferfe.i« gungstechnische Aufwand für das mechanische Getriebe mit eigener steuerbarer Antriebseinrichtung und den erforderlichen mechanischen als auch steuerungstech·«· nischerx Baugruppen sur Realisierung einer genau post— 'tioaierbaren Schlittenateuerung über den gesamtem Schlifctenweg als ein gars.3 entscheidender Nachteil» Jn. Verbindung mit diesem mechanischen Getriebe ergeben sich weitere wesentliche Nachteile» So ist der Genauig·* keifcsgrad der Schlittenpositioniorung von der Genauig« keife abhängig, mit welcher sich der mechanische Antrieb in einer größeren als der Vorschubgeschwindigkeit· des Schiittons auf die neue Position einregeln läßt«, Daraus ergibt sich der. weitere Nachteil₉ daß die .maximale Schlittengeschwißdigkaif» von der maximalen Geschwindig** koitj des mechanischen Getriebes abhängig und kleiner ist© Bin weiterer Kachteil besteht darin_s daß dio ge«» nannte Schlitfcensteuervösriehtung nur in oinor Bewe·*= gungsrichtung steuer- uad damit positionierbar ist« Ursache dafür ist die dabei eingenommene Stellung des wegabhängigen Reglers jeweils jenseits der Nullstellung ₉ aus welcher der wegabhängigo Regler mittola dos .Hebelgestänges und des mechanischen Getriebes nichts in die Nullstellung gesteuert' -werden kaaa· Schließlich.

3Al - £a

besteht» der Nachteil einer wegabhängigen Beschleunigung des Schlittens* Die Ursache dafür ist₉ daß die Schiittenbewegung durch das Verfahren des mechanischen Getriebes aus der eingenommenen Position in eine neue Zielposition eingeleitet wird und somit die Beschleunigungszeit des Schlittens von der Relativgeschwindigkeit· des Schlittens zum mechanischen Getriebe und vom Stellweg des wegabhängigen Reglers abhängig isto

Eine weitere Einrichtung zum Steuern eines Arboits-* Schlittens ist auo der DE - OS .21 26 847 bekannt* Diese Einrichtungf die sich jsur Verstellung des Ar« beitsschlittens eines doppeltwirkenden, Zylinderag«* gregates bedienfeg besitzt; eine Pühler-Ventiieiorich·*· tung₉ deren Fühlerschieber aus einer den Fluß des Drucköles unterbrechenden Schließstellung durch mindestens einon Betätiger in eine erste Steuerstellung zur Schlittenvorwärtsbewegung und in ein© zweite Steuorstellung zur Schlittenrückwärtsbewegung· verschiebbar ist und durch eine mit dem Arbeitsschutz ten verstellbare und nach erfolgter Schiittenbawegung schrittweise umschaltbare Anschlagtrommel_t die je Schlittonhub paarweise verstellbar und feststen·» bar angeordnet© Anschläge aufweist, die auf einen Steuerfühlor wirken., durch welchen der Fühlerschie·™ ber in der Bewegungsrichtung des Arbeitsschiittons ia die Schließstellung verschiebbar isfc₀ Als ein entscheidender Nachteil der Einrichtung nach DB'.«!· OS 21 26 8^4-7 ist dor große fertigungstechnische Aufwand und das große erforderliche Bauvolumen am Schlitten, "bzw« am Quersupport einzusohätsen© .Die-Ursache dafür i3t die zur Realisierung einer Vielisahl von vorbestimmten Zielpositionen erforderliche An- schlagt-rommel mit Umschalteiririchtungo Daraus ergibt sich bei der Anwendung diesrer Einrichtung an zwei gesteuerten Achsen einer Mas diine als weiterer Nach·™ toll«, daß dar Bewegungsablauf der beiden Achsen nur

wechselweise erfolgt« Ursache dafür ist; die Betätigung der Umschalteinrichtimg der Anschlagtrommel in der erreichten Zielposition der jeweiligen Achse für die jeweilig andere Achse© Schließlich ist als nachteilig die nicht; schwingungsfrei arbeitende Fühler-Ventileinrichtung zu nennen, wodurch trotz ständiger Gegendruckbeaufschlagung ein überschwingfreies Anfahren der jeweiligen Zielposition kaum möglich isto Die Ausgestaltung der Fühler-Ventileinrichtung mit einem .Ein-Kanten -Ventil muß hierbei als Ursache dafür gesehen werden«

Ziel der Erfindung

Das 'gestellte Ziel der Erfindung ist die Positionier«» barkeit des Schlittens in einer Vielzahl Zielpositio« non mit großer Genauigkeit unter Realisierung eines verringerten. Aufwandes und kleinen Bauvolumens am Schlitten sowie mit großen Schlittengeschwindigkeiten und in beiden Bewegungsrichtungen unabhängig von der Geschwindigkeit der Positioniersteuerung und Positic·» nieruEig mehrerer Achsen in kürzester Zeito

Darlegung des Wesens der Erfindung

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Steuereinrichtung für Schlittenbewegungen an Werkzeugmas chi«»» nen und Manipulatoren, wobei ein Reversierantrieb von einem wegabhängigen Regler mit zwei durchflußrich.« tungsbezogan entgegengesetzten Schaltstellungen, welche von einer mechanischen und einer energiebeaufschlagba«- ren Stelleinheit; realisierbar sind_g und einer mittigen Schließstellungg in welche der wegabhängige Regler aus beiden Schaltstellungen von am Schlitten verstellbar und feststellbar angeordneten Positionsgebern über einen an den Proportionalregler angolenkten Fühlhebel gesteuert wird_? regelbar ist, zu schaffen* welche unter Verzicht auf jegliche Steuerung der Positionsanschläge₉ mit maximaler Anfahrbeschleunigung b'is zur vor bestimm»«

•ben. Vorschubgeschwindigkeit, in beiden Bewegungsrich·» tungen und mehrere Achsen unabhängig voneinander die Positionierung des Schlittens in einer VieizahX vor-» bestimmter Zielpositionen ermöglicht©

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, _daß in den von einer bekannten Energiequelle über den wegabhängigen Regler zu dem Reversierantrieb geführten Leitungen ein steuerbarer Stromrichtungswender dem wegabhängigen Regler vor«· oder nachgeschaltet ist und parallel au dem wegabhängigen Regler und dem Stromrichtungswender in die Leitungen ein Stromrichtungs·» wender mit; Sperrstellung geschaltet ist_? dessen Stell» einleiten von weg« und/oder zeitabhängigen Kontaktgebern ansteuerbar sind und die Positionsgeber für die beiden Endpositionen mit Steuerelementen ausgestattet sindf mittels v/elcher der Fühlhebel in entgögengeseta« ter Richtung auslonkbar ist als mit den Steuerelement ten dv3r Positionsgeber für die ZwischonpositionarW

Von Vorzug ist dabei unter Anwendung eines hydraul!«* sehen Arbeitszylinders als Reversierantrieb und eines wegabhängigen Regelventiles als wegabhängiger Regler^ daß der Stromrichtungswender durch ein Zweiste!lungs« Wegeventil mit einer mechanischen und einer elektro-*· magnetischen Stelleinheit realisiert ist_$ wobei die Stelleinheiten des wegabhängigen Regelventiles und des Zwei«*Stellungs«»W8geventiles wahlweise einzeln als auch gleichseitig gleich«· oder gegensinnig schaltbar sind und der Stroinrichtungswender mit Sperr stellung durch ein Drei«Stellungs«Wegeventil realisiert ist? dessen Stelleinheiten wahlweise gleichzeitig mit Einleitung der Schlittenbewegung ansteuerbar und mittels der weg- odär zeitabhängigen Kontaktgebor abschaltbar sind© . ·

Von Vorzug ist bei der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung für nur eine Zwischenposition₉ daß die Stelleinhalten des DrQi-Stellungs»*WegevetitilöS von Zeit-

gliedern ausschaltbar sind_? die mit der Einleitung der Schiittanbewegung aktivierbar sind»

In anderer Weis© ist es für eine solche Steuereinrichtung mit mehreren Zwischenpositionen von Vorteil, daß in Bev?egungsrichtung des Schlittens^ zwischen den Po«· sitionsgebern_? die über Schalter aufrufbaren Kontakt« geber einstellbar am. Maschinenständer angeordneten und von einem am Schlitten befestigten Steuernocken Besteuerbar sind* wobei mittels der-Kontaktgeber die Sfcelleinheifcen des wegabhängigen Regelventiles und des Zweie*3tellungs~»Wegeventiles in vorbestimmten? Weise ein»· oder ausschaltbar sind und dazu zeitverzögert die Stelleinheiten des Drei<^Stellungs~?/egeventiles ab« schaltbar· sind©

Ein weiterer Vorteil besteht daring daß die Steuerele·« mente der Positionsgeber für die Endpositionen bswv Zwischenpositionen als von der jeweils zugeordneten Bev/eguügsbalm des Fühlhebels zur jeweils anderen Bewe«» gungsbalin/ides Fühlhebels ansteigende Steuerkurven, aus« gebildet sind©

Schließlich besteht eine vorteilhafte Weiterausbildung der Erfindung darin₉ daß der an das wegabhängig© Regel« ventil angelenkte Fühlhebel in beiden von seiner O^ Stellung ausgehenden Bewegungsrichtungen von einstellbaren Anschlägen wegbegrenzt iste

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden<> In der dazugehörigen Zeichnung zeigen*

Fig«. Ii eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen. Steuereinrichtung mit mehreren Zwischen« positions n₉

Figo 2i eine schemafclsch dargestellte Steuereinrichtung mit einer Zwiscaenposition.^

21 73

Fig* 3ί eine Schalttagelie zur Steuereinrichtuns nach Fig· 1,

Fig© 4ί eine Schalttabelle zur Steuereinrichtung nach 2*

Die Steuereinrichtung nach Figo 1 ist folgendermaßen aufgebauts

Ein zweiseitig beaufschlagbarer Arbeitszylinder 1 isfc mit seinem Zylinder 2 an dem Maschinenständer 3 ¹^d mit seiner Kolbenstange 4 am Schlitten 5 der Maschine befestigt« Von einem nicht dargestellten Druckstromerzeuger ist dessen Druckleitung 6 an ein Zwei-Stellungs-Wegeven«· til 7 angeschlossen, dessen Rücklaufleitung 8 zu einem nicht; dargestellten Vorratsbehälter geführt ist_o Das Zwei-etellungSifWegeventil 7> welches von einer elektromagnetischen Stelleinhait 9 und einer mechanischen Stelleinheit 10 gesteuert wird, ist mit seinen gesteuerten Ausgängen über Leitungen 11; 12 auf ein wegabhängiges Re°*> gelventil 13 geschaltete Die Ausgänge des wegabhängigeri RegeXventiles 13 sind über Leitungen 14; 15 an den kol~ benstangenseitigen Zylinderraum bsw« an den kolbenseiti«- gsn Zylinderrairün des Zylinders 2 vom Arbeitszylinder 1 angeschlossen«

Parallel zu dem Zwei««Stellungs«<>Wegeventil 7 ußd dem weg«« abhängigen Regelventil 13 ist einjDrei-StelluH^s-Wegeven«· til 16_t über eine Leitung 17 in die Druckleitung 6 und mittels einer Leitung 18 in die Rücklaufleitung 8 sowie mit seinen gesteuerten Ausgängen über Leitungen 19} 20, welche an die Leitungen 14 bzw₀ 15 angeschlossen sind, in den Steuerkreis vom Druckstromerzeuger zum Arbeitszylinder 1 geschaltete Gesteuert wird das Drei«»Stel« lungs-Wegeventil 16 von elektromagnetischen Stellein«=» heiten21j 22» Das am Maschinenständer 1 angeordnete wegabhängige Regelventil 13 ist aus seiner mittigen Schließstellung mittels einer elektromagnetischen und einer mechanischen Stelleinheit; 23 bzw© 24 in seine beiden Schaltstellungen schaltbar« Dabei werden die bei«

den Schaltstellungen auf einen an. das wegabhängige Regelventil 13 angelenkten Fühlhebel 25 übertragen. und durch beidseitig in dessen Auslenkrichtungen an« geordnete einstellbare Anschläge 26| 2? wegbegrenzW Der Fühlhebel 25 bewegt sich somit relativ zum Schlitten 5₅ bedingt durch die schaltstellungsabhängige Auslenkung ₉ auf zwei parallel zur Bewegungs««» richtung des Schlittens 5 verlaufenden Bewegungsbahnen» .Während der einen Bewegungsbahn ein«» und fest-» stellbar am Schlitten 5 angeordnete Positionsgeber 28j 29 für die Endpositionen zugeordnet sind_f liegen in dU.Gr zweiten Bewegungsbahn Positionsgeber 30? 31 ί 32 für Zwischenpositionen, die gleichfalls.ein-'und fest«* stellbar am Schlitten 5 vorgesehen sind«» Als Steuerelemente der Positionsgeber 28j 29 für die Endpositionen bzw_ö 301 31* 32 für die Zwischenpositionen dienen Steuerkurven 33i 3& bzw« 35? 36? 37; 38? 39; 40, wel« ehe von der-jeweils zugeordneten Bewegungsbahn dos Fühlhebels 25 zur jeweils anderen Bewegungsbahn Mn im Sinne der .Ablenkung des Fühlhebeis 25 ansteigen© Wei·« terhin sind in Bewegungsrichtung des Schlittens 5§ zwischen den Positionsgebern für die Zwischenpositio·*· nen 3Oj 31? 32_S am Maschinenständer 3 mittels Schalter 41ι 42'aufrufbare Kontaktgeber 43ι 44 angeordnet und mittels eines ara Schlitten 5 befestigten Steuernockens 45 ansteuerbare^; Die elektromagnetischen Stelleinheiten 9 und 23 des Zwei«S-tellungs-Wegeventiles 7 bzw© des wegabhängigen Regelventil.es 13 sind in vorbestimmter Weise mit Einleitung der Schlittenbewegung durch die Maschinensteuerung und von den Kontaktgebern 43j 44 wahlweise einzeln als auch gleichzeitig gleich- oder gegensimiig schaltbar© Die Stelleinheiten 21} 22 des Drei«Stellungs-*Wögeventiles 16 sind wahlweise -gleichzeitig mit der Einleitung der Schlittenbewegung aktivierbar und werden direkt von nicht dargestellten

Zeitig lie der η als zeitabhängige Kontakt geber oder von den Kontaktgebern A3; 44 über Zeitglieder zeitverzö» gert abgeschält©to Ip. einer anderen Ausführungsfona können an Steils der Zeitglieder für die direkte Ab«

Schaltung der Stelleinheiten 21} 22 v/eitere durch Schalter 46; 47 aufrufbare Kontaktgeber 48; 49 (ge* strichelte Darstellung) zur Anwendung kommen_o Die in Figo 2 dargestellte Steuereinrichtung mit einer Zwischenposition entspricht in ihrem prlnzi- . pieIlen Aufbau dem der Steuereinrichtung nach 'Fig« 1© Gleiche Baugruppen und-elernente sind daher mit den selben Bezeichnungen und Bezugszeichen versehene Aus Fig. 2 ist zu ersehen_s daß bei nur einer Zwi« . schenposition die durch Schalter aufrufbaren. Kontaktgeber entfallen© Weitere Erläuterungen über den Aufbau der Steuereinrichtung nach Figo 2 erübrigen sich damit«

In Figo 3 ist die Schalttabelle zur Steuereinrichtung nach Fig» 1 gezeigte In der ersten Spalte sind die Bezugszeichen derjenigen 'Positionsgeber aufgeführt > von welchen nach welchen der Schlitten 5 verfahren wird© Die vier sich nach rechts anschließen« den Spalten geben die Bezugszeichen der jeweiligen elektromagnetischen Stelleinheit an« Nach rechts schließen, sich weiter die Spalten mit den Bezeichnungen ZG und VZG an₀ Dabei steht ZG für das nicht dargestellte Zeitglied für die direkt© Abschaltung der Stelleinheiten 21} 22 und YZG für das nicht darge-* stellte Verzögerungszeitglied zur zeitverzögerten Abschaltung der Stelleinheiten 21} 22 in Abhängig« keit von den Kontaktgebern 43; 44» welche in den nächsten Spalten der Schalttabelle aufgeführt sindo Schließlich sind in den rechten vier Spalten die elek« tromagnetisehen Stelleinneiten mit ihren Bezugszeichen, welche einen hochgestellten Strich als Indizes besitzen, noch einmal ^aufgeführt« Diese Spalten weisen

¹⁰ - *>ⁱ 734

den Schaltzustand'der Stelleinheiten 9j 215 22? 23 nach, der 'vorgesehenen Ansteuerung durch. ZGf YZG? 43$ 44 aus und geben damit den Schaltzustand an, mit we löchern die Zielposition angefahren wird© Die Schalt·» tabells nach Figo 3 ist auf diese Schlittenbewegungen begrenzt^ anhand deren die Wirkungsweise der Steuer« einrichtung nach Fig» 1 erläutert wird®

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung nach Fig« 1 ist folgende; Wird davon ausgegangen, daß dor Fühlhebel 25 den Positionsgeber 28 ansteuert, das wegabhängige Regelventil I3 damit in seine mittle«· re Schließstellung gebracht und somit den Schlitten 5 in die vorbestimmte Zielposition gesteuert hat§ so sind in dieser Position die Stelleinheiten 9 und 23 des-Zwei-Stellungs-Wegeventiles 7 bzw© des wegabhängi»· gen Regelventiles I3 aktiviert« Soll nunmehr dar Schlitten 3 die durch den Positionsgeber 29 fixierte Endposition verfahren werden^ so wird die Schlitten« bewegung durch gleichzeitiges Abschalten der Stell-* einheit 9 des Zwei-Stellungs~«Wegeventiles- 7 und Ein« schalten der Stelleinheit 22 des Drei«-Stellungs-^sWege»» ventiles 16 eingeleitet© Da hierbei sofort der volle ölstrom über das Drei«Stellungs«Wegeventil 16 und di© Leitungen 20 und I5 in den kolbenseitigen Zylinder«» raum des Zylinders 2 gelangt$ erfolgt die Anfahrbewe« gang des Schlitten 5 mit maximaler Beschleunigung bis sur vorgesehenen Geschwindigkeit« Ist der Schlitten bereits soweit verfahren^ daß sich der Fühlhebel 25 von dem Positionsgeber 28 gelöst hat_? so wird das wegabhängige Kegelventil I3 von der Stelleinheit 23 so weit ausgesteuert^ bis der Fühlhebel 25 zur Anlage an den einstellbaren Anschlag 27 kommt« In dieser Stellung gewährleistet das wegabhängige Regelventil 13 den Durchfluß des für die vorbestimmte Geschwindigkeit er«· forderlichen Förderstromes_f so daß über das Zeitglied ZG dis Stelleinheit 22 des'.Drei«-Stellungs-iffegevöntiles 16 abgeschaltet wird© Ist der Schlitten 5 so weit ver«·

-11-. 21734 t

fahrens daß der Fühlhebel 25 den Positionsgeber 29 er«» reicht hat und auf dessen Steuerkurve 34 auffährt, so wird über den !Fühlhebel 25 das wegabhängige Regelven«» feil 13 in die mittige Schließstellung gesteuert^ mit weicher die genaue Endposition am Positionsgeber 29 erreicht und gehalten wird©

Befindet sich der Schlitten 5 in der vom Positionsge*» bar 28 fixierten Stellung und soll in die dem Positionsgeber 30 zugeordnete Position verfahren werden^ so wird die Schlittenbewegung durch Ausschalten der Stelleinheit 23 eingeleitete Das wegabhängige Regelventil· 13 wird damit maximal, bis zur Anlage des Fühl«» hebeis 25 am einstellbaren Anschlag 26 ausgesteuert und der Fühlhebel 25 in die dem Positionsgeber 3° zu-· ' geordnete Bewegungsbahn gebrachte Somit erfolgt von der Druckleitung δ über das Zwei-Stellung-s-V/egeventil. ¹Pf die Leitung 12, das wegabhängige Regelventil 13 und weiter über Leitung 15 bis in den kolbenseitigen Zylinderraum des Zylinders 2 die Druckstrombeaufschlagung bis der Fühlhebel 25 auf die Steuerkurve 35 des Pö'si— tionsgebers 30 aufläuft und auf die beschriebene Weise den Schlitten 5 in der genauen Zielposition ausregelt©

Soll der Schlitten 5» wiederum ausgehend von der Posi«* tion des Positionsgebers 28_S in die dem Positionsgeber 31 zugeordnete Stellung verfahren werdeη_f so wird die Einleitung der Schlittenbewegung durch Ausschalten der Stelleinheit 9 bewirkte Gleichzeitig damit wird die Stelleinheit; 22 eingeschaltet und mittels Schalter 41 der Kontaktgeber 43 aufgerufene -Während dieser Schiit«» tenbewögung wird durch den Steuernocken 45 der Kontaktgeber 43 aktiviert und schaltet die Stelleinheife 9 ein und die-Stelleinheit 23 aus« Gleichzeitig wird das Ver* zögerungszeitgiied VZG aktivierte Damit wird der Fühlhebel 25 in die dem Positionsgeber 31 zugeordnete Bewegungsbahn gebracht, wobei die. Umsteuerung des .wegabhängigen. Regelventiles 13 über die Schließstellung hinweg durch das Drei-6tellunga--Wegeventil 16 überbrückt;

wird* das nach dem Umschaltvorgang vom Verzögerungszeitglied VZG₅ durch Ausschalten der Stelleinheit 22_? in seine Sperrstellung gesteuert wird«, Nunmehr läuft der Fühlhebel auf die Steuerkurve 37 des Positionsgeber 3I bis zur Zielposition auf und schließt dabei das viegabhängige Regelventil 13«

Soll der Schlitten 3 aus der vom Positionsgeber 30 fixierten. Stellung in die des Positionsgebers 31 verfah« ren werden^ so ist davon auszugehen^ daß in der Aus« gangsposition. die Stelleinheit 9 eingeschaltet und die Stelleinheit'23 ausgeschaltet ist© Die Schiitterdbewegung wird eingeleitete indem die Stelleinheit 9 ausgeschaltet und die Stelleinheiten 23 und 22 eingeschaltet wordene Weiterhin wird der Schalter 4-1 des Kontaktgebers. 4-3 geschlossen* so daß der Kontaktgeber 43 aufgerufen, ist©· Erreicht bei der Verfahrbewegung der Steuernocken 45 den JContaktgeber 43$ s© schaltet dieser die Stelleinheit ein und die Stelleinheit 23 aus© Gleichzeitig wird das Versögerungszeitgli©d "KZG- aktiviert« Diese Umschaltung der genannten Stelleinheiten bringt den Fühlhebel 25 wiederum in die dem Positionsgeber 31 zugeordnete Bewe— gungsbahne Vom Verzögerungszeitglied wird danach die Stelleinheit 22 ausgeschaltet» so daß beim Anfahren des Fühlhebels 25 an die Steuerkurve 37 das wegabhängige Regelventil I3 in seine Schließstellung gesteuert und der Schlitten in seine Zielposition eingeregelt wird© Beim Verfahren des Schlittens 5 "vom. Positionsgeber 30 zum Positionsgeber 29 erfolgt die Einleitung der Schiitteabewegung durch Ausschalten, der Stelleinheit 9 und gleichzeitiges Einschalten der Stelleinheiten 22$ 23«, Damit befindet sich der Fühlhebel 25 von Beginn der Schlittenbewegung an. in der richtigen Bewegungsbahn© Somit kann dui?ch das gleichfalls mit der eingeleiteten Schiittenbewegung aktiviert® Zeitglied ZG die Stell« einheit 22 ausgeschaltet werden« Dia Einregelung des Positionsgebers 29. erfolgt auf die bereits beschriebene Weise© ^:. '" Alle noch möglichen anderen Start-Ziel-«Streoken

-13- 2 1 734 !

Schlittens 5s auch in. der entgegengesetzten Bewegungsrichtung» lassen sich von den oben beschriebenen analog dazu steuerungstechnisch ableiten»

Die in Figo 2 dargestellte Steuereinrichtung mit nur einer Zwischenposition unterscheidet sich von der in Fige 1 dargestellten dadurch, daß sowohl die über Schalter aufrufbaren Kontaktgeber 4>3f 44 als auch das durch die Kontaktgeber aktivierbare Verzögerungszeitglied VZG entfallen» Dies wird auch aus der zu Fig» 2 gehörigen Schalttabelle nach Fig« 4 ersichtlichj die auf die mög~. liehen Start~Ziel«Positionen₉ bei der Bewegung des Schlittens 5 "von rechts nach links, begrenzt isto Der mögliche Verzicht auf Kontakfcgeber und Verzögerungszeit·» glied ergibt sich daraus ₉ daß bei nur einer Zwischenposition 30 der Fühlhebel 25 stets mit der Einleitung der Schlittenbewegung, ganz gleich von welcher Position nach welcher Position der Schlitten 5 verfahren wird^ in die für die Einregelung der Zielposition erforderlich© Bewegungsbahn gesteuert wird* Ein Vergleich der SchaIttabeilen nach Fig« 3 und Fig* 4- zeigt für die gleichen .Schlittenbewegungen, die gleichen steuerungstechnischen. Funk·» tionsabläufe ohne erforderliche Schaltfunktionen der Kontaktgeber und des Verzögerungszeitgliedes der Steuerein« richtung nach Fig«, 1* Diese Identität der steuerungstechnischen Funktionsabläufe führt logisch auch zu einer übereinstimmenden Wirkungsweise der mit der Steuereinrichtung nach Fig» 2 zu realisierenden Schlittenbewegungen, die sämtlich auch mit der Steuereinrichtung nach Fig« 1 realisierbar sind« Eine nähere Erläuterung der Wirkungsweise zur Fig« 2 erübrigt sich somit»

Hito_iLSeiten Zeichnungen Hierzu d. Seitenr Tabellen

49-

Ii -#

to/*? - nach	9	η	21	23	ZG	VlG	43	0	3'	21'	2Γ	23'
IQ - 29	0	0	L	L	L	0	0	0	O	ο	O	L
28 -30	L	0	0	0	0	0	0	0	L	0	0	0
28 -· 37	0	0	L	L	0	L	L	Ό-	L	0	ο	O
30 - :.31	0.	0	L	L	0	L	L	0	L	O	O	0
30 - 25	0	0	0	L	0	0	0	0	0	0

Fig. 3

von - nach	9	21	22	23	IG	9"	2f	22'	23'
28 - 29	0	0	L	L	L	0	„ 0	0	L
28 - 30	L	0	0	O	0	L	0	0	O
30 - 29	0	0	O	L	0	0	O	0	L

Fig.

Claims (1)

1. Erfindungsanspruch

   Steuereinrichtung für Schlittenbewegungen an Werkzeugmaschinen, und Manipulatorenj wobei ein Reversieren trieb an einem wegabhängigen Regler mit zv/ei durchf lußrichtuiigsbezogen. entgegengesetzten Schalt« Stellungen.^ welche von einer mechanischen und einsr energieaufschlagbaren Stelleinheit realisierbar sind, und einer mittigen Schließstellung^ in welche der wegabhängige Regler aus beiden Schaltstellungen von. am Schlitten, verstellbar und feststellbar angeordneten Posibionsgebern über einen an den wegabhängi— gen Regler angelenkten Fühlhebel gesteuert wird, regelbar ist»
   gekennzeichnet dadurch,

   daß in den von einer bekannten Energiequelle über den wegabhängigen Regler zu dem Reversierantriöb geführten Leitungen ein steuerbarer Stromrichtungs-» wender dem wegabhängigon Regler vor- oder nachgeschaltet; ist und parallel zu dem wegabhängigen Regler und dem Stromrichtungsv/endor in die Leitungen ein Stromrichtungswender mit Sperrstellung geschaltet ist, dessen Stelleinheiten von weg- und/oder zeitabhängigen Eontaktgebern ansteuerbar sind und die Positionsgeber für die beiden Endpositionen mit Steuerelementen, ausgestattet sind, mittels v/elcher der Fühlhebel in entgegengesetzter Richtung auslenkbar ist als mit den Steuerelementen der Posi«· tionsgeber für die Zwischenpositionen©

   Steuereinrichtung nach Punkt 1 unter Anwendung eines hydraulischen Arbeitszylinders als Reversier- · antrieb und eines wegabhängigen Regelventiles als wegabhängigon Regler_?

   gekennzeichnet dadurch?

   daß der Stromrichtungswender durch ein Zwei-Stellungs-Wegeventil (7) mit einer mechanischen, und

   einer elektromagnetischen Stelleinheit (1Of 9) realisiert ist, wobei die Stelleinheiten (9| 23)des wegab«» hängigen Rege!ventile3 (13) und des Zwei-Stellungs-Wegeventiles (7) wahlweise einzeln als auch, gleich«
   zeitig gleich- oder gegensinnig schaltbar sind und
   der Stromrichtungswender mit Sperrstellung durch ein Drei«*Stellungs«Wegeventil (16) realisiert ist» dessen Stelleinheiten (21 $ 22) wahlweise gleichzeitig mit
   Einleitung der Schlittenbewegung ansteuerbar und mittels der weg- oder zeitabhängigen Kontaktgeber abschaltbar sindo

   3* Einrichtung nach Punkt 1 und 2 für mehrere Zwischenpositionen, j,

   gekennzeichnet dadurch, .

   daß in Bewegungsrichtung des Schlittens (5)s zwischen den Positionsgebern (3Oj 31? 32) für die Zwischenpo«* sitionen* die über Schalter (41ι 42) aufrufbaren Kon«« taktgeber (43? 44) einstellbar am Maschinenständer (3) angeordnet und von einem am Schlitten. (5) befestigten Steuernocken. (45) ansteuerbar sind, wobei mittels der Kontaktgeber (43? 44) die Stelleinheiton. (23| 9) des wegabhängigen Regelventiles (13) und des Zwei-*Stel«
   lungso-Wegeventiles (7) in vorbestimmter Weise ein««
   oder ausschaltbar sind und dazu zeitverzögert die
   Stelleinheiten (211 22) des Drei-Stellungs-Wegeventi·* !es (16) abschaltbar sind«,

   4» Einrichtung nach Punkt 1 und 2 für eine Zwischenposi« tion_?

   gekennzeichnet dadurch,

   daß die Stelleinheiten (21 $ 22) des Drei-^Stellungs-Wegeventiles (16) von Mitgliedern (nicht dargestellt) ausschaltbar sind, die mit der Einleitung der Schiit-* tenbewegung aktivierbar sind»

   / 1

   Einrichtung nach "Punkt 1 bis 3 oder 1} 2 und 4* gekennzeichnet dadurch*

   daß die Steuerelemente der Positionsgeber (28ι 29? 3Qf 3"l? 32) für die Endpositionen bzw« Zwischenposi— tionen. als von der jeweils zugeordneten Bewegungs« bahn des Fühlhebels (25) zur jeweils anderen Beweguttgsbahn des Fühlhebels (25) ansteigende Steuerkurven (33i 3^i 35; 36$ 37; 38j 39; 40) ausgebildet sind© .

   Einrichtung nach Punkt 1 bis 3 und 5 oder 1j 2$ 4 und

   gekennzeichnet dadurch ₉

   daß der an das wegabhängige Regelventil (13) angelenkte Fühlhebel (25) in beiden von seiner 0«Stellung ausgehenden Bewegungsrichtungen von einstellbaren Anschlägen (26{ 27) begrenzt ist»