CZ290203B6 - Způsob decentralizovaného řízení motorového pohonu - Google Patents
Způsob decentralizovaného řízení motorového pohonu Download PDFInfo
- Publication number
- CZ290203B6 CZ290203B6 CZ19982161A CZ216198A CZ290203B6 CZ 290203 B6 CZ290203 B6 CZ 290203B6 CZ 19982161 A CZ19982161 A CZ 19982161A CZ 216198 A CZ216198 A CZ 216198A CZ 290203 B6 CZ290203 B6 CZ 290203B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- motor drive
- time
- support points
- path
- control
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/4202—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the programme medium using a drawing, a model
- G05B19/4205—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the programme medium using a drawing, a model in which a drawing is traced or scanned and corresponding data recorded
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33273—DCS distributed, decentralised controlsystem, multiprocessor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34145—Bezier interpolation, spline
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35586—Position, time and slope, tangent of curve
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41326—Step motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42186—Master slave, motion proportional to axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43068—Adapt acceleration as function of load, developed heat in motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43162—Motion control, movement speed combined with position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Materials For Photolithography (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
U decentralizovan ho ° zen motorov ho pohonu (1), kter² p°eb r od centr ln ho ° zen (7) pohybov ·koly v podob dr hov²ch a asov²ch dat pro navz jem vzd len op rn body (P1, P2, P3, P4) a je p°i°azen inteligentn mu decentralizovan mu ° zen (5), kter ° d motorov² pohon (1) tak, e zachov v p°evzat pohybov ·koly, se pro decentralizovan ° zen (5) stanov alespo jeden algoritmus pro vytvo°en funkce dr ha- as, p°i em se z centr ln ho ° zen (7) vedle dr hov²ch a asov²ch ·daj p°en alespo jedna informace k vytvo°en funkce dr ha- as podle algoritmu mezi op rn²mi body (P1 a P4).\
Description
(57) Anotace:
U decentralizovaného řízení motorového pohonu (1), který přebírá od centrálního řízení (7) pohybové úkoly v podobě dráhových a časových dat pro navzájem vzdálené opěrné body (Pl, P2, P3, P4) a je přiřazen inteligentnímu decentralizovanému řízení (5), které řídí motorový pohon (1) tak, že zachovává převzaté pohybové úkoly, se pro decentralizované řízení (5) stanoví alespoň jeden algoritmus pro vytvoření funkce dráha-čas, přičemž se z centrálního řízení (7) vedle dráhových a časových údajů přenáší alespoň jedna informace k vytvoření funkce dráha-čas podle algoritmu mezi opěrnými body (Pl až P4).
Způsob decentralizovaného řízení motorového pohonu
Oblast techniky
Vynález se týká způsobu decentralizovaného řízení motorového pohonu, který přebírá od centrálního řízení pohybové úkoly v podobě dráhových a časových dat pro navzájem vzdálené opěrné body a je přiřazen inteligentnímu decentralizovanému řízení, které řídí motorový pohon tak, že zachovává převzaté pohybové úkoly.
Dosavadní stav techniky
Takovýto způsob je například známý z DE 41 08 074 C2. Přitom je motorovému pohonu přiřazeno vlastní lokální inteligentní řízení, které je v tomto případě ustaveno bezprostředně na plášti motorového pohonu.
Přenos pohybových úkolů nastává tak, že se ve velmi krátkých časových odstupech přenáší data pro opětné body, kterými prochází motorový pohon. Decentralizované řízení provádí odpovídající řízení motorového pohonu za podmínky spojitého propojení částí křivky mezi opěrnými body. V tomto konceptu jsou trajektorie vytvořené mezi opěrnými body libovolné, takže pro pokud možno stejné řízení se musí opěrné body přenášet ve velmi krátkých časových odstupech, zejména když má více motorových pohonů zajistit funkci společného pohonu, například když se má provést dvourozměrný nebo trojrozměrný pohyb. Proto je potřebná možnost přenosu velkého rozsahu dat po dráze přenosu dat mezi centrálním řízením a inteligentními decentrálními řízeními jednotlivých motorových pohonů, aby udržely pokud možno malé nutně existující nepřesnosti mezi opěrnými body.
Podstata vynálezu
Úkol vynálezu proto spočívá ve vytvoření způsobu decentralizovaného řízení tak, že se dosáhne vysoké přednosti řízení také s malým množstvím dat předávaných z centrálního řízení na decentralizované řízení.
S ohledem na takto postavený problém je způsob vpředu uvedeného typu podle vynálezu charakterizován tím, že se pro decentralizované řízení stanoví alespoň jeden algoritmus pro vytvoření funkce dráha-čas, přičemž se z centrálního řízení vedle dráhových a časových údajů přenáší alespoň jedna informace k vytvoření funkce dráha-čas podle algoritmu mezi opěrnými body.
Způsob podle vynálezu se zakládá na tom, že se decentralizovaným řízením realizuje trajektorie mezi opěrnými body, která je jednoznačně stanovena centralizovaným řízením. To znamená, že trajektorie způsobující řízení motorového pohonu je v principu definována také na všechny body mezi opěrnými body a mohou se udržovat libovolně přesně, aniž se musí přenášet z centrálního řízení na decentralizované řízení obrovské množství dat. Koncept podle vynálezu má výhodu, že se musí přenášet zpravidla jen ve větších časových odstupech, které mohou být až v oblasti desetin sekund, opěrné body, takže odstup mezi přenášenými opěrnými body je větší než dosavadní časový odstup přenášených opěrných bodů pro příslušně přesné řízení.
Poněvadž podle vynálezu je možné principiálně realizovat trajektorii způsobenou motorovým pohonem s jakoukoliv libovolnou přesností, lze vynálezu s výhodou použít pro spolupráci více motorových pohonů při manipulaci nebo obrábění obrobků. Ktomu potřebná synchronizace motorového pohonu může nastat pomocí externího taktového signálu prostřednictvím zařízení pro přenos signálu mezi centrálním řízením a decentralizovaným řízením nebo rádiem. Doba
-1 CZ 290203 B6 mezi synchronizovanými signály se přitom může přemostit interními hodinami s jemným taktem, přesně běžícími mezi synchronizačními signály.
Doplňkovou informaci o průběhu křivky může poskytnou také poloha alespoň jednoho maxima mezi opěrnými body, neležícího na trajektorii. To je zvláště smysluplné, když se jako algoritmus pro funkci dráha-čas použije Bezierova křivka, což je přednostní pro s tím spojené poměrně nízké početní požadavky. Další možnost použití pomocných bodů existuje při použití křivky Spline-B.
Pro použití Bezierovy křivky vyplývají minimální početní požadavky, když se jako doplňková informace přenáší poloha průsečíků tangent na opěrných bodech. Tím je charakterizován sklon funkce dráha-čas v opěrných bodech, avšak dává informaci o jediném pomocném bodě. V numerickém vyjádření Bezierovy křivky podle Casteljau existuje vyjádření v jediné výpočetní smyčce, takže jsou potřebné velmi malé početní požadavky, které se mohou vyřídit v nejkratším početním čase.
Udržení vypočtené trajektorie motorovým pohonem může nastat decentralizovaným řízením pomocí regulace motorového pohonu, přičemž se současný stav zjišťuje pomocí dráhových senzorů motorového pohonu a/nebo poháněného nástroje. Samozřejmě se může přitom použít motorový snímač integrovaný v motoru ke zjištění současného stavu.
Regulační algoritmus se přitom může nastavit tak, že se řídí proud motorového pohonu tak, že se co možná nejpřesněji udržuje vypočtená dráha. Na rozdíl od toho byl regulační algoritmus ve stávající technice nastaven na optimální rychlost mezi dvěma vedle sebe ležícími opěrnými body.
Regulace se může provést známými algoritmy ale také s jinými početními schématy. Pomocí výhradní koncentrace regulátorů na přímou jízdu při funkci dráha-čas s jednoduchými regulačními algoritmy (například P-, PI-regulátoru a podobně) se může oproti konvenčním systémům zvýšit snímací skupina při stejném početním výkonu použitého hardware.
Pomocí možných malých odchylek dráhy na základě přesné definice dráhy mezi opěrnými body, přesné regulace na polohu k danému časovému okamžiku a tuhé časové synchronizace se umožní takto řízeným decentralizovaným servopohonem docílit kromě vysoké oběžné rychlosti při malé potřebě zařízení také poměrně jednoduchý a pomalý přenosový systém. Dále je možné ponechat běžet libovolný počet navzájem synchronizovaných hřídelů regulovaně.
Na základě decentralizované struktury lze pohony také pro řízené servohřídele použít v bezprostřední blízkosti servomotorů a jejich systémů řízení dráhy, nebo je dokonce s ním spojit. Při odpovídající konstrukci tím lze zabránit rušivým signálům do okolí, vycházejícím obyčejně z dlouhých motorových přívodních kabelů s pulzně modulovanými signály.
Pracovní princip podle vynálezu lze použít také pro řízené a neřízené krokové motory, tím že se krokový motorový pohon řídí větším počtem řízených kroků mezi opěrnými body podle zjištěné funkce dráha-čas. Proces decentralizovaného řízení zjišťuje podle funkce dráha-čas odpovídající časový okamžik pro další krok krokového motoru ve formě řídicího impulsu, takže krokový motor jede přímo podél vypočtené trajektorie. U regulačních systémů se může příslušně korigovat nastavený úhel zatížení.
Samozřejmě lze pomocí předloženého vynálezu řídit, případně regulovat také lineární motory.
Optimálním nastavením proudu pro přímý pohyb podle funkce dráha-čas se mohou optimálně regulovat také motory s nerovnoměrným průměrem momentu, například reluktanční motory, aniž je potřebná nákladná matematická korektura regulace, poněvadž dlouhá snímací lhůta umožňuje rychlou korekturu reálně potřebného a na každém novém místě stanoveného natavení proudu.
-2CZ 290203 B6
Když se má více hřídelů uspořádaných za sebou na alespoň jednom posuvném zařízení, jako je to obvyklé například u dřevoobráběcích strojů, řídit časově synchronizované k hřídeli posuvu jako vodícímu hřídeli, může se pomocí popsaného pohonu vytvořit tento systém velmi jednoduchý. Zvláštní výhoda vzniká tím, když se dráha generuje pomocí snímání probíhajícího obrobku při záběhu stroje a je k dispozici již jako profil dráha-čas. Toto se potom musí vyzkoušet pouze z hlediska optimální polohy opěrných bodů a předává se dále na decentralizovaný pohon.
Také generace trajektorií pro opracování obrobků snímaných například zobrazovacími zařízeními nebo snímači se ulehčuje a urychluje pomocí přímé záměny na funkci dráha-čas pro decentralizované řízení. Toto platí pro jednorozměrné, dvourozměrné a třírozměrné obrobky. U přímého snímání obrobku mechanickými nebo optickými nebo podobně působícími snímači může stačit přizpůsobení funkci dráha-čas, získané při snímání optimální rychlosti, zpracování a nutným korekturám nástroje a přenášení bez nákladné další početní práce na decentralizovaný pohon.
Ve specializovaných případech může být výhodné vytvořit decentralizované pohony tak, že samočinně přizpůsobí funkce dráha-čas na aktuální hodnoty v závislosti na signálech z vodícího hřídele, například z posuvného zařízení, závisejících na rychlosti. To znamená parametrickou modifikaci dat dodávaných od centrálního řízení pro opěrné body a pro průběh křivky mezi opěrnými body.
Přehled obrázků na výkresech
Vynález je v následujícím dále blíže objasněn pomocí příkladu provedení znázorněného na výkresech. Na výkresech znázorňuje:
obr. 1 blokové schéma decentralizovaného pohonu, obr. 2 schematické zobrazení pro zjištění funkce dráha-čas na základě dat zjištěných pro opěmé body a obr. 3 schematické zobrazení zjištění trajektorie za použití pomocných bodů.
Příklady provedení vynálezu
Obr. 1 znázorňuje motorový pohon 1 s hnací hřídelí 2 a senzorem 3 dráhy integrovaným do motorového pohonu 1, který může být vytvořen jako polohový snímač nebo kompletní systém měření dráhy.
Motorový pohon 1 je spojen přes spojovací kabel 4 s inteligentním decentralizovaným řízením 5. Toto inteligentní decentralizované řízení 6 je spojeno pomocí zařízení 6 přenosu dat s centrálním řízením 7, zobrazeným jako výpočetní terminál.
Obr. 2 znázorňuje diagram dráha-čas se čtyřmi opěrnými body Pl, P2, P3, P4, jimž přiřazené souřadnice sl, tl, s2, t2, s3, t3, s4, t4 se přenáší pomocí zařízení 6 přenosu dat z centrálního řízení 7 na inteligentní decentralizované řízení 5. Podle vynálezu se doplňkově zjišťují informace o stoupání STÍ, ST2, ST3, ST4 v přiřazených opěrných bodech Pl, P2, P3, P4. Hodnoty stoupání jsou na obr. 2 znázorněny tangentami v opěrných bodech Pl, P2, P3, P4.
Z dat opěrných bodů sl, tl, STÍ až s4, t4, ST4 lze jednoznačně zjistit pro praktické účely při zadání mnohočlenu jako algoritmu trajektorii B. Pro interval mezi svislými souřadnicemi t2 až t3 je znázorněno, že řízení, respektive regulace může nastat pomocí decentralizovaného řízení 5
-3CZ 290203 B6 oproti časovému intervalu mezi svislými souřadnicemi t2 až t3 ve velmi malých časových odstupech Z, takže je motorovým pohonem X dosažitelná libovolná přesnost pro provedení trajektorie B.
Obr. 3 znázorňuje jako příklad zjištění trajektorie B mezi dvěma opěrnými body Pl a P2 za použití souřadnic sH, tH, pomocného bodu PH, který vznikl jako průsečík tangent funkce dráha-čas na opěrných bodech PÍ a P2. Za použití interaktivního Bezierova výpočtu se trajektorie B zjistí jednoznačně pro praktické účely z těchto hodnot, přičemž je zřejmé, že trajektorie B probíhá opěrnými body PÍ a P2, nikoliv však pomocným bodem PH. Použití jediného pomocného bodu PH ke zjištění trajektorie B vede k velmi jednoduchému výpočtu s krátkou výpočetní dobou.
Claims (9)
- PATENTOVÉ NÁROKY1. Způsob decentralizovaného řízení motorového pohonu (1), který přebírá od centrálního řízení (7) pohybové úkoly v podobě dráhových a časových dat pro navzájem vzdálené opěrné body (Pl, P2, P3, P4) a je přiřazen inteligentnímu decentralizovanému řízení (5), které řídí motorový pohon (1) tak, že zachovává převzaté pohybové úkoly, vyznačující se tím, že se pro decentralizované řízení (5) stanoví alespoň jeden algoritmus pro vytvoření funkce dráha-čas, přičemž se z centrálního řízení (7) vedle dráhových a časových údajů přenáší alespoň jedna informace k vytvoření funkce dráha-čas podle algoritmu mezi opěrnými body (Pl až P4).
- 2. Způsob podle nároku 1, vyznačuj ící se t í m , že se jako dodatečná informace přenášejí údaje o stoupání (STÍ až ST4) funkce dráha-čas v opěrných bodech (Pl až P4).
- 3. Způsob podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že se jako dodatečná informace přenáší poloha alespoň jednoho pomocného bodu (PH) neležícího na trajektorii (B) mezi opěrnými body (Pl, P2).
- 4. Způsob podle nároků 2 a 3, vyznačuj ící se t í m , že se jako dodatečná informace přenáší poloha průsečíku tangent na opěrných bodech (Pl, P2).
- 5. Způsob podle jednoho z nároků 1 až 4, v y z n a č u j í c í se t í m, že se jako algoritmu pro funkci dráha-čas používají Bezierovy křivky.
- 6. Způsob podle jednoho z nároků 1 až 5, vyznačující se tím, že se decentralizovaným řízením (5) a senzorem (3) dráhy provádí regulace motorového pohonu (1) k udržení zjištěné funkce dráha-čas.
- 7. Způsob podle jednoho z nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že se decentralizovaným řízením (5) řídí motorový pohon (1), kterým je krokový motor s více než jedním řídicím krokem mezi opěrnými body (Pl až P4) podle zjištěné funkce dráha-čas.
- 8. Způsob podle nároku 7, v y z n a č u j í c í se tí m , že se podle zjištěné funkce dráha-čas řídí časový okamžik pro následující krok krokového motoru.-4CZ 290203 B6
- 9. Způsob podle jednoho z nároků 1 až 8, vyznačující se tím, že se před řízením motorového pohonu (1) funkcí dráha-čas provede zkouška, zda pohybový úkol leží uvnitř výkonnosti motorového pohonu (1), přičemž se provede pomocí centrálního řízení (5) nový 5 výpočet pohybové úlohy, když byla překročena výkonnost motorového pohonu (1).io 2 výkresy
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19600882A DE19600882C1 (de) | 1996-01-12 | 1996-01-12 | Verfahren zur dezentralen Steuerung eines Motorantriebs |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ216198A3 CZ216198A3 (cs) | 1998-10-14 |
| CZ290203B6 true CZ290203B6 (cs) | 2002-06-12 |
Family
ID=7782580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ19982161A CZ290203B6 (cs) | 1996-01-12 | 1997-01-08 | Způsob decentralizovaného řízení motorového pohonu |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0873545B1 (cs) |
| AT (1) | ATE207213T1 (cs) |
| AU (1) | AU1922697A (cs) |
| CA (1) | CA2242754A1 (cs) |
| CZ (1) | CZ290203B6 (cs) |
| DE (2) | DE19600882C1 (cs) |
| DK (1) | DK0873545T3 (cs) |
| ES (1) | ES2166067T3 (cs) |
| WO (1) | WO1997025661A1 (cs) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10017775A1 (de) * | 2000-04-10 | 2001-10-18 | Siemens Ag | Eingabeverfahren für die Programmierung von industriellen Steuerungen |
| US7302676B2 (en) | 2000-08-07 | 2007-11-27 | Siemens Aktiengesselschaft | Method for debugging flowchart programs for industrial controllers |
| DE10164496A1 (de) * | 2001-12-28 | 2003-07-17 | Siemens Ag | Automatisierungssystem |
| DE102005027437B4 (de) | 2005-06-14 | 2013-11-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Bewegungsführung eines bewegbaren Maschinenelements einer Lade- und Entladevorrichtung eines Hochregals oder eines Kranes |
| US8768492B2 (en) | 2012-05-21 | 2014-07-01 | Tait Towers Manufacturing Llc | Automation and motion control system |
| DE102013204925B4 (de) | 2013-03-20 | 2018-03-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerung eines Antriebs für ein bewegbares Objekt |
| WO2015055249A1 (en) | 2013-10-17 | 2015-04-23 | Hewlett-Packard Development Company L.P. | A control system for controlling a plurality of actuators |
| US9429926B2 (en) | 2014-05-16 | 2016-08-30 | Tait Towers Manufacturing, LLC | Automation and motion control system |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59144906A (ja) * | 1983-02-07 | 1984-08-20 | Tokyo Keiki Co Ltd | デジタル弁制御装置のテ−ブル情報作成方法 |
| US4663726A (en) * | 1985-04-15 | 1987-05-05 | General Electric Co. | Robot control utilizing cubic spline interpolation |
| JPH02113305A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-04-25 | Fanuc Ltd | スプライン補間方法 |
| IT1232128B (it) * | 1989-07-05 | 1992-01-23 | Advanced Data Processing | Dispositivo elettronico di interpolazione polinomiale per controlli numerici di macchine utensili, particolarmente fresatrici per la lavorazione di stampi e macchina incorporante detto dispositivo |
| DE3928451A1 (de) * | 1989-08-29 | 1991-03-07 | Guenther Schmidt | Intelligentes steuer- und regelsystem fuer komplexe antriebe |
| US5229698A (en) * | 1990-08-06 | 1993-07-20 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for sub-span interpolation |
| US5457370A (en) * | 1990-08-08 | 1995-10-10 | Digital Arts Film And Television Pty Ltd | Motion control system for cinematography |
| DE4108074C2 (de) * | 1991-03-13 | 1994-02-17 | Heesemann Juergen | Elektronisch gesteuerter Elektromotor |
| US5426722A (en) * | 1993-09-09 | 1995-06-20 | Stratasys, Inc. | Method for optimizing the motion of a multi-axis robot |
-
1996
- 1996-01-12 DE DE19600882A patent/DE19600882C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-01-08 DK DK97906985T patent/DK0873545T3/da active
- 1997-01-08 DE DE59704959T patent/DE59704959D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1997-01-08 CA CA002242754A patent/CA2242754A1/en not_active Abandoned
- 1997-01-08 WO PCT/DE1997/000012 patent/WO1997025661A1/de active IP Right Grant
- 1997-01-08 AT AT97906985T patent/ATE207213T1/de not_active IP Right Cessation
- 1997-01-08 CZ CZ19982161A patent/CZ290203B6/cs not_active IP Right Cessation
- 1997-01-08 ES ES97906985T patent/ES2166067T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1997-01-08 EP EP97906985A patent/EP0873545B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-01-08 AU AU19226/97A patent/AU1922697A/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ216198A3 (cs) | 1998-10-14 |
| CA2242754A1 (en) | 1997-07-17 |
| AU1922697A (en) | 1997-08-01 |
| DE19600882C1 (de) | 1997-09-04 |
| DE59704959D1 (de) | 2001-11-22 |
| ES2166067T3 (es) | 2002-04-01 |
| EP0873545A1 (de) | 1998-10-28 |
| EP0873545B1 (de) | 2001-10-17 |
| ATE207213T1 (de) | 2001-11-15 |
| DK0873545T3 (da) | 2001-12-17 |
| WO1997025661A1 (de) | 1997-07-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100595707C (zh) | 一种数控机床双轴同步控制装置 | |
| CN107756396B (zh) | 机器人系统 | |
| US20080133102A1 (en) | Running carriage, method of controlling the same, and running carriage system | |
| CA1184273A (en) | Robot control apparatus | |
| US6456897B1 (en) | Control method and numerical control for motion control of industrial machine tools | |
| US5194790A (en) | Control device for controlling a servo motor | |
| CN101261509A (zh) | 伺服控制装置 | |
| JP2019136808A (ja) | 作業ロボットシステム | |
| US4890046A (en) | Numerical control apparatus | |
| CZ290203B6 (cs) | Způsob decentralizovaného řízení motorového pohonu | |
| EP0209604B1 (en) | Interface system for a servo controller | |
| EP0320515A1 (en) | Acceleration/deceleration controller | |
| EP0147466A1 (en) | Method of controlling profiling | |
| Parikh et al. | Velocity analysis of a dc brushed encoder motor using ziegler-nichols algorithm: a case of an automated guided vehicle | |
| JP2003181701A (ja) | 自動多軸旋盤用の自動バーフィーダ | |
| GB2326491A (en) | Controlling tracking of robot along working path | |
| Parikh et al. | Positional analysis of a dc brushed encoder motor using ziegler-nichols algorithm | |
| KR20010081999A (ko) | 반송 구동 장치의 위치 제어 방법 및 위치 제어 시스템 | |
| US4847777A (en) | Zeroing control system for numerically control apparatus | |
| JPH073987U (ja) | 走行ロボット | |
| CN113044561B (zh) | 智能自动化物料输送方法 | |
| JPS5558950A (en) | Automatic tool control system in numerically controlled lathe | |
| US4999784A (en) | Axis changeover apparatus | |
| KR970009980A (ko) | 공작 기계의 작업 영역 제어방법 | |
| KR0155896B1 (ko) | 로보트의 원점 복귀 제어 방법 및 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD00 | Pending as of 2000-06-30 in czech republic | ||
| MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20090108 |