CZ23770U1 - Robotické zařízení pro navařování kolejnic jeřábových drah - Google Patents

Description

Technické řešení se týká robotického zařízení pro navařování kolejnic jeřábových drah. Dosavadní stav techniky

Existuje mnoho starších výrobních podniků využívajících portálové jeřáby s vedením na jeřábových drahách. Kolejnice těchto jeřábových drah bývají nerovnoměrným zatěžováním v některých místech poškozeny opotřebením. V současnosti se tyto kolejnice celé demontují, odvezou do šrotu a namontují se kolejnice nové. Demontáž a montáž kolejnice je však velmi pracná a Časově náročná a na nezanedbatelnou dobu vyřadí z provozu jeřábové zařízení. Kolejnice je umístěna na úzké dráze na sloupech několik metrů nad zemí. Pracuje se ve velké výšce a musí se tedy instalovat mnoho pomocných plošin a dalších zařízení, aby se vytvořil potřebný pracovní prostor.

Ve spise US 3 783 792 je představeno řešení, kdy je jeden úsek dráhy oddělen od ostatních úseků a opatřen mechanismem pro spouštění. V případě nutnosti nějakých oprav se jeřábem najede na tento úsek a jeřáb je možno spustit do pohodlnější nižší polohy pro montéry. To je ale zamýšleno pouze pro opravy pohonu či dílců na kočce.

Renovace kolejnic je známá technologická operace, ale pouze u kolejnic železničních a tramvajových. Jelikož jsou kolejnice dvě, není problém po nich posunovat nosný vozík, na kterém může být umístěna bruska, a protože je dobře zajištěna vzájemná vzdálenost kolejnic, pouhým popojížděním vozíku se vybrousí předtím ručně nebo poloautomatem provedený návar. Renovací se výrazně prodlužuje životnost kolejových konstrukcí a tím se snižují náklady předčasnou rekonstrukcí tratí. Takový brousicí mechanismus je znám ze spisu WO 94/04754. Zde je představen vozík na běžné kolejové nápravě. Vozík má portálový rám uspořádaný příčně k ose kolejnic a na tomto portálu je uspořádán jedním koncem hydraulický válec, který může druhým koncem vykyvovat držákem, na kterém je brusný kotouč s motorem na jeho pohon. Takto může kotouč brousit kolej pod různými úhly a v různých polohách. Kromě toho je vozík opatřen i měřicím zařízením, přičemž zařízení je vybaveno řídicí jednotkou s počítačem, který vyhodnocuje výsledky měření a dává povely ohledně parametrů broušení. To je ovšem zařízení použitelné pouze na dvojici železničních kolejí.

Ze spisu CZ 285480 je známo brousicí zařízení pro kolejnice, které sestává z pojezdného trámku po jedné kolejnici, který je dole v rozích opatřen pojezdnými kladkami. Trámek je na koncích kyvně spojen s agregátovým rámem, na kterém je pohon i bruska s kotoučem. Agregátový rám je přemostěn madlem, kterým je zařízení posouváno. Na okrajích trámku jsou před pojezdovými kladkami uspořádány snímací kladky. Na jedné straně trámku je i přestavovací zařízení na ustavení brusného kotouče do požadované polohy. Takto se bruska může naklánět, ale vodící madlo je stále kolmé. Je to opět zařízení použitelné pouze na železniční koleji na zemi a vše je ručně ovládáno.

Podobné uspořádání je přestaveno i ve spise EP 1 375 749, kdy je navíc bruska výškově přestavitelná.

Ve spise CZ 292558 je představeno brousicí zařízení, kdy je místo trámku horizontální rám, kterým lze vykyvovat kolem podélné osy. Z vykyvování vzniklé síly jsou však vyrovnávány spojovací osou ukotvenou na pojezd na vedlejší koleji.

Jsou to však manuálně posouvané mechanismy pro opravy běžného kolejového svršku, kde je relativně mnoho prostoru, snadná přístupnost, možnost manuálního nastavování nástrojů apod., což jsou podmínky, kterých se u jeřábových drah nedá dosáhnout.

Existují i vodicí přípravky, např. při opravě srdcovek kolejí, kdy se kolem výhybky jednorázově sestaví rám s vodícími tyčemi, po kterých potom klouže svařovací hlava, takže se dá zajistit

- 1 CZ 23770 Ul přímé a rovnoměrné svařování. To je ale řešení jen pro velmi krátké úseky, kde je dostatečný okolní prostor k manipulaci s rámovými tyčemi.

Cílem tohoto technického řešení je představit robotické zařízení, které umožní renovaci kolejnic jeřábových drah, a to jako jednotlivé kolejnice, kdy toto zařízení bude schopné obstarat všechny činnosti nutné k opravě a kdy není třeba ke kolejnici instalovat pomocnou dráhu nebo plošinu.

Podstata technického řešeni

Výše uvedené nedostatky odstraňuje do značné míry robotické zařízení pro navarování kolejnic jeřábových drah podle technického řešení, jehož podstata spočívá v tom, že nosná struktura je provedena jako hlavní nosník uspořádaný na stojinách s pojezdovými kladkami, přičemž na ío hlavním nosníku jsou v jeho podélné ose X posuvně uloženy hlavní sáně opatřené saňovým vedením, na němž je posuvně ve svislé ose Y uspořádána konzola, opatřená na spodní straně spodním vedením, na němž je posuvně v příčné ose Z uspořádáno příčné vedení, na kterém je pevně uspořádán spodní nosník, ve kterém je otáčivě přes nosnou trubku uložen nosný rám, na kterém jsou uspořádány měřicí zařízení, bruska a svařovací hlava, přičemž svařovací hlava je posuvně přímočaře vedena v čelním vedení uspořádaném na čele nosného rámu a zároveň je uspořádaná výkyvné v kolmé ose vůči ose čelního vedení na kyvném držáku.

Ve výhodném provedení jsou stojiny opatřeny elektromagnety pro kontakt s kolejnicí.

V dalším výhodném provedení jsou hlavní saně opatřeny saňovým motorem a jsou uloženy na horním vedení na homí straně nosníku a spodním vedení uspořádaném na spodu boční strany nosníku a jsou přesouváteIné po ozubené tyči.

V jiném výhodném provedení je konzola opatřena konzolovým motorem.

V dalším výhodném provedení je na spodní stěně svislé nosné konzoly na spodním vedení posuvně v příčné ose Z uspořádaná příčná nosná konzola opatřená spodním konzolovým motorem propojeným s hnacím kuličkovým šroubem hnaným přes řemenici.

V jiném výhodném provedení je ve spodním nosníku uspořádána otočně na ložisku nosná trubka, na které je spořádán nosný rám a která je druhým koncem napojena na motor uspořádaný ve spodním nosníku.

V dalším výhodném provedení je nosný rám zezadu otevřený a jsou na něm uspořádány všechny pracovní agregáty zařízení.

V jiném výhodném provedení je na nosném rámu uvnitř a nejblíže ke spodnímu nosníku uspořádána bruska s brusným kotoučem poháněná hruškovým motorem a vedle ní je uspořádáno měřící zařízení se sondou a z vnějšku je na čele uspořádáno čelní vedení, ve kterém jsou lineárně posuvně uloženy výsuvné nosné tyče, přičemž na konci nosných tyčí je provedena nosná nástavba, na které je ze spodu jedním koncem uspořádán kyvný držák poháněný servomotorem, kterýje na druhém konci opatřen svářecí hlavou.

V dalším výhodném provedení je kladka uspořádána na držáku a ten je spojen s ovládacím výstupkem kladky a spolu tvoří kulisu ve tvaru písmene „L“, přičemž v místě spojení je uspořádán čep, který je nesen nosníkem kladky pevně uspořádaným na stojině, přičemž na volném konci ovládacího výstupku kladky je ukotven pohyblivým koncem píst, jehož pevný konec je upevněn na stojině.

V dalším výhodném provedení je na nosném rámu dále uspořádáno zařízení na odstraňování strusky, které obsahuje drticí kladku, která je opatřena na čele zuby a je tlačena do záběru tlačným držákem přes pružinu, a za kladkou je uspořádáno ústí sací trubice.

CZ 23770 Ul

Přehled obrázků na výkresech

Technické řešení bude dále představeno pomocí výkresů, na kterých obr. představuje celkový pohled na robotické zařízení podle technického řešení, obr. 2 představuje detail uložení saní na hlavním nosníku a dalších agregátů, které saně nesou, obr. 3 představuje pohled na zařízení ve fázi, kdy dochází k proměřování opravované kolejnice, obr. 4 představuje pohled na zařízení ve táži, kdy zajíždí svařovací hlava ke kolejnici, obr. 5 představuje pohled na zařízení ve fázi, kdy se svařovací hlava ustavila ke svařování na jedné ze stran kolejnice, obr. 6 představuje pohled na zařízení ve fázi, kdy zajíždí brusný kotouč z jedné strany ke kolejnici, obr. 7 představuje pohled na zařízení ve fázi, kdy brusný kotouč brousí kolejnici pod úhlem, obr. 8 představuje pohled na io zařízení ve fázi, kdy brusný kotouč přejel kolejnici a ustavil se ke svařování na druhé straně kolejnice, obr. 9 představuje pohled na zařízení ve fázi, kdy brusný kotouč brousí kolejnici z boku, obr. 10 znázorňuje uspořádání vodících kladek a elektromagnetu a obr. 11 je schéma zařízení na odstraňování strusky.

Příklad provedeni technického řešení

Na obr, 1 je v celkovém pohledu na robotické zařízení I podle tohoto technického řešení vidět, že sestává z hlavního nosníku 2, který se rozprostírá v podélné ose X- Jedná se o hlavní prvek nejvíce ovlivňující tuhost celého zařízení. Hlavní stojiny 3 po stranách hlavního nosníku 2 jsou dvojice sloupů opatřené ve spodní části elektromagnety 28. Aktivací elektromagnetu 28 je možno docílit žádaného zpevnění, které je potřeba při proces u renovace. Renovované kolejnice jeřábové dráhy jsou jednak objektem renovace a současně slouží jako vedení pro robotické zařízení.

Na obr. 2 je v detailu lépe vidět všechny důležité části konstrukce. Pohyb robotického zařízení po kolejnici s požadovanou přesností je zajištěno pomocí pojezdových kladek 4 v držáku 5, který je pevně spojen se stojinou 3. V blízkosti kladky 4 jsou uspořádány opěrné nákolky 29, opírající se o stojinu kolejnice 30. Translační pohyb je realizován hřebenovým převodem a dvojicí servomotorů v režimu MASTER-SLAVE.

Hlavní saně 6 jezdí v podélné ose X. Jsou valivě uložené na odpovídajících vedeních 7a a 7b, a to pro zajištění minimálního odporu ve vedení a bezvůlového chodu. Přesuv je zajištěn hřebenovou kolejnicí 31, po které se odvaluje pastorek uložený na saních 6. Homí vedení 7a slouží k pojezdu saní 6 a zároveň k jejich hornímu zavěšení a spodní vedení 7b opět k vedení a spodnímu opření saní 6.

Na boku saní 6 je uspořádaná svislá nosná konzola 8, která je posuvně uspořádána na vedení 12 po boční stěně 9 saní 6 ve svislé ose Y, jak je naznačeno oboustrannou šipkou ŠL Pohon svislé nosné konzoly 8 je zajišťován hnacím šroubem hnaným konzolovým motorem H), který je uspo35 řádán na svislé nosné konzole 8. Na horní stěně saní 6 je zase uložen saňový motor 11, který zajišťuje pohon saní 6.

Na spodní stěně svislé nosné konzoly 8 je na spodním vedení posuvně v příčné ose Z uspořádaná příčná nosná konzola 13 a může se pohybovat, jak je naznačeno šipkou š2. Příčná nosná konzola 13 je poháněna šroubem hnaným pres řemenici 16 od spodního konzolového motoru 15. Valivé uložení pro zajištění minimálního odporu ve vedení translace je vyvozena kuličkovým šroubem. Kuličkový šroub je vysoce účinný vodicí šroub s kuličkou, která zabezpečuje valivý pohyb mezi osou šroubu a maticí. V porovnání s běžnými posuvnými šrouby má tento produkt třetinový nebo nižší točivý moment, což umožňuje šetření energie hnacího motoru.

Na spodní straně příčné nosné konzoly 13 je pevně uložen spodní nosník 17 a z něj v podélné ose

X vystupuje otočně na ložisku uspořádaná nosná trubka 32. Na ní je uspořádán nosný rám 20, který nese všechny pracovní agregáty zařízení 1- Tento nosný rám 20 je zezadu otevřený. Nosným rámem 20 se otáčí pomocí motoru 34 uspořádaného ve spodním nosníku 17. Možnost otáčení nosné trubky 32 respektive nosného rámu 20 je naznačena šipkou Š3· Nejblíže ke spodnímu

-3CZ 23770 Ul nosníku 17 je uspořádaná bruska 1_8 s brusným kotoučem 33, poháněná hruškovým motorem 19. Bruska j8 a motor J_9 jsou uspořádány uvnitř ve společného nosného rámu 20, Brousicí jednotka je složena z asynchronního motoru 19 a vřetene brusky ]_8. Výkon je přenášen řemenovým převodem. Ten je nejlépe vidět na obr. 7.

Na tomto nosném rámu 20 je potom vpředu a také uvnitř uspořádáno měřicí zařízení 21 se sondou 22, o které bude pojednáno později. Na čele z vnějšku nosného rámu 20 je potom uspořádáno čelní vedení 23, ve kterém jsou ve směru šipky Š4 posuvně uloženy lineárně výsuvné nosné tyče 24, které jsou vidět na obr. 5, a servomotor na jejich pohon. Na konci nosných tyčí 24 je provedena nosná nástavba 25 se servomotorem, na které je ze spodu jedním koncem uspořádán io kyvný držák 26, který je na druhém konci opatřen svářecí hlavou 27. Kyvný držák 26 může kývat svařovací hlavou 27, jak je naznačeno šipkou Š5, kolmo na pohyb nosných tyčí 24 vyjádřený šipkou §4. Proces navařování je zajištěn navařovacím modulem založeným na hořáku FCAW. U této technologie, kdy je elektroda v trubičce, není třeba pracovat s předehřevem kolejnic, což by jinak u metody MIG/MAG nutné bylo a to by vzhledem k nedostatku místa nebylo možné.

Odměřovací subsystém s dotykovou sondou umožňuje kontrolu tvaru kolejnice a návaru. Počet měřených bodů na profilu je třeba stanovit experimentálně a bude se pohybovat v desítkách.

Robot je koncipován jako pravoúhlý s kartézským souřadnicovým systémem a s jednou rotací pro koncový efektor, tedy pro nosný rám 20.

Renovace probíhá v několika etapách:

1) Měření

2) Navaření materiálu

3) Broušení

4) Kontrolní měření.

Postup práce se zařízením bude přiblížen na dalších obrázcích. Obr. 3 představuje pohled na zařízení v první fázi, kdy dochází k proměřování opravované kolejnice 30. Je přitom dobře vidět, jak konzola 8 sjela po vedení 12 dolů, aby se měřicí zařízení 21 snížilo do takové výšky, aby se mohla sonda 22 dotýkat kolejnice 30 a proměřovat ji. V této poloze je dobře vidět spodní držák 17 i horní část vodicích tyčí 24, které jsou posuvně vedeny ve vedení 23.

První proměřování není nutné provádět měřicím zařízením 21, ale lze použít na robotickém zaří30 zení I nezávislý vozík s měřicím zařízením. Jím získané údaje se pak využijí pro další činnosti.

Na obr. 4 je vidět začátek další operace při práci s robotickým zařízením i a tím je počátek svařování. V této poloze se přemístila příčná nosná konzola 13 tak, aby se dostala svařovací hlavice 27 nad kolejnici 30. Vodicí tyče 24, jsou vysunuty z vedení 23 a tím i nosná nástavba 25, na které je ze spodu jedním koncem uspořádán kyvný držák 26, který je na druhém konci opatřen svářecí hlavou 27.

Na obr. 5 je vidět jiná poloha svařovací hlavy 27 při svařování. Nejdříve se vykývl kyvný držák 26 a tím se dostala svařovací hlavice 27 na jednu stranu kolejnice. Spuštěním konzoly 8 se pak svařovací hlavice 27 uvede do pracovní polohy.

Na obr. 6 je vidět začátek další operace při práci s robotickým zařízením 1 a tím je počátek brou40 šení. Odpovídajícím posunem konzoly 8 a příčné nosné konzoly 13 se dostal brusný kotouč 33 ke kraji kolejnice 30 a může ji brousit.

Na obr. 7 je situace, kdy se dalším posunem konzoly 8 a příčné nosné konzoly 13 se dostal brusný kotouč 33 níže a působením motoru 34 uspořádaného ve spodním nosníku 17 se otáčí nosným rámem 20, na kterém je uspořádána bruska £8 a brusný kotouč 33 je nakloněn pod úhlem a brousí jinou část hlavy kolejnice 30. Zde je dobře vidět, že nosný rám 20 je zezadu otevřený a přenos otáček z asynchronního motoru 19 na vřeteno brusky j_8 je přes hnací pás.

-4CZ 23770 Ul

Na obr. 8 je znázorněna další možná poloha brusného kotouče 33. Nejdříve se zvednutím konzoly 8 dostal celý nosný rám 20 í s agregáty dostatečně vysoko nad kolejnici 30, tu přejel a opětným spuštěním konzoly 8 a odpovídajícím přejezdem příčné nosné konzoly J_3 se dostal brusný kotouč 33 na opačnou stranu kolejnice 30, kterou muže takto opět brousit z druhé strany než předtím.

Na obr. 9 je znázorněna další možná poloha brusného kotouče 33. Nejprve se působením motoru 34 uspořádaného ve spodním nosníku 17 otočilo nosným rámem 20, na kterém je uspořádána bruska 18 a brusný kotouč 33 je nakloněn pod úhlem 90°, potom dojde k odpovídajícímu snížení konzoly 8 a k odpovídajícímu přejezdu příčné nosné konzoly .13 a brusný kotouč 33 se dostane io bokem do kontaktu s kolejnicí a brousí ji z boku.

Poslední fází cykluje opětné proměření opraveného úseku kolejnice 30, kdy se dostane robotické zařízení 1 do analogické situace, jaká je znázoměna na obr. 3.

Konzola 8 sjela, po vedení 12 dolů, aby se měřicí zařízení 21 snížilo do takové, výšky, aby se mohla sonda 22 dotýkat opravené kolejnice a proměřovat ji.

Poté co byla část kolejnice 30 nacházející se pod hlavním nosníkem 2 a v rozsahu pojezdu saní 6 opravena, magnety se deaktivují a robotické zařízení 1 může přejet na další místo kolejnice, které je potřeba opravit.

Na obr. 10 je uspořádání vodicích kladek 4 a elektromagnetu 28. které spolupracují při manipulaci se zařízením 1, které je mírně odlišné od varianty na obr. 2. Je vidět, že nákolky 29 jsou ulo20 ženy na držáku 35, který je upevněn na stojině 3. Kladka 4 je uspořádána na držáku 36 kladky 4 a ten je spojen s ovládacím výstupkem 39 kladky 4 a spolu tvoří kulisu ve tvaru písmene „L“. V místě spojení je čep, který je nesen nosníkem 38 kladky, který je pevně uspořádán na stojině 3. Na volném konci ovládacího výstupku 39 kladky 4 je ukotven pohyblivým koncem píst 40, jehož pevný konec je upevněn na stojině 3. Když se zařízením 1 přejíždí do nové pracovní polohy, potom je elektromagnet 28 deaktivován a zasunut, píst 40 je roztažen a kladka 4 může volně pojíždět po kolejnici. Když je potřeba zařízení 1 zafixovat, potom se píst 40 stáhne, přizvedne kladku 4 od kolejnice a naopak se aktivuje elektromagnet 28 pohybem směrem dolů. Posuv celého zařízení 1 může probíhat manuálně.

Na obr. 11 je schematicky zobrazen poslední agregát, což je zařízení na odstraňování stmsky.

Jelikož pri práci nelze odstraňovat strusku z návarů ručně, je zařízení 1 osazeno zařízením 41 na odstraňování strusky, které sestává z drticí kladky 42, která je opatřena na čele zuby a takto kladka přejede po svaru, rozláme a odstraní strusku z jeho povrchu. Ozubená drticí kladka 42 je tlačena do záběru tlačným držákem 43, na který působí pružina 44. Odstraněná struska je pak vysávána sací trubicí 45. Zařízení 41 na odstraňování strusky je uspořádáno na nosném rámu 20 a nepotřebuje motor, neboť drticí kladka 42 je aktivována třením o povrch kolejnice.

Celé robotické zařízení 1 je ovládáno dálkově. Na zařízení 1 se upevní ovládací jednotka, a to například na závěsnou tyč 34. Odtud se propojí na jednotlivé ovládavé technologické uzly na zařízení 1 a zároveň je propojeno s řídicí jednotkou dole na podlaze.

Na závěsné tyči 34 mohou být také uchycena jističi spojení, která jsou druhým koncem zajištěna na vhodném pevném bodě, a tak je celá konstrukce jištěna i shora.

Zařízení 1, které měří na, délku asi 4 in, se smontuje dole na podlaze nebo se přiveze již smontované do haly a naloží se na plošinu jednoho či více šikmých stavebních výtahů a je přivezeno až těsně ke kolejnici, kde je pak pomocí vhodných mechanismů přeloženo na kolejnici. Hlavní nosník je ve výšce asi 1,2 m.

Claims (10)

1. NÁROKY ΝΛ OCHRANU

   1. Robotické zařízení pro navařování kolejnic jeřábových drah obsahující pojezdové kladky a nosnou strukturu pro agregáty, vyznačující se tím, že nosná struktura je provedena jako hlavní nosník (2) uspořádaný na stojinách (3) s pojezdovými kladkami (4), přičemž na hlav5 ním nosníku (2) jsou v jeho podélné ose (X) posuvně uloženy hlavní sáně (6) opatřené saňovým vedením (12), na němž je posuvně ve svislé ose (Y) uspořádána konzola (8), opatřená na spodní straně spodním vedením, na němž je posuvně v příčné ose (Z) uspořádána příčná nosná konzola (13), na které je pevně uspořádán spodní nosník (17), ve kterém je otáčivě přes nosnou trubku (32) uložen nosný rám (20), na kterém jsou uspořádány měřící zařízení (21), bruska (18) a svařoío vací hlava (27), přičemž svařovací hlava (27) je přímočaře posuvně vedena v čelním vedení (23) uspořádaném na čele nosného rámu (20) a zároveň je uspořádaná výkyvné v ose kolmé vůči ose čelního vedení (23) na kyvném držáku (26).
2. 2. Robotické zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že stojiny (
3. 3) jsou opatřeny elektromagnety (28) pro kontakt s kolejnicí (30).

   15 3. Robotické zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že hlavní saně (6) jsou opatřeny sáňovým motorem (11) a jsou uloženy na horním vedení (7a) na homí straně nosníku (2) a na spodním vedení (7b) uspořádaném na spodu boční strany nosníku (2) a jsou přesouvatelné po ozubené tyči (31).
4. 4. Robotické zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že konzola (8) je opat20 řena konzolovým motorem (10).
5. 5. Robotické zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že na spodní stěně svislé nosné konzoly (8) je na spodním vedení posuvně v příčné ose (Z) uspořádaná příčná nosná konzola (13) opatřená spodním konzolovým motorem (15) propojeným s hnacím kuličkovým šroubem hnaným přes řemenici (16).

   25
6. 6. Robotické zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že ve spodním nosníku (17) je uspořádána otočně na ložisku nosná trubka (32), na které je uspořádán nosný rám (20) a která je druhým koncem napojena na motor (34) uspořádaný ve spodním nosníku (17),
7. 7. Robotické zařízení podle nároku I, vyznačující se tím, že nosný rám (20) je zezadu otevřený a jsou na něm uspořádány všechny pracovní agregáty zařízení (I),

   30
8. 8. Robotické zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že na nosném rámu (20) je uvnitř a nejblíže ke spodnímu nosníku (17) uspořádána bruska (18) s brusným kotoučem (33) poháněná hruškovým motorem (19) a vedle ní je uspořádáno měřicí zařízení (21) se sondou (22) a z vnějšku je na čele uspořádáno čelní vedení (23), ve kterém jsou lineárně posuvně uloženy výsuvné nosné tyče (24), přičemž na konci nosných tyčí (24) je provedena nosná nástavba (25),

   35 na které je ze spodu jedním koncem uspořádán kyvný držák (26) poháněný servomotorem, který je na druhém konci opatřen svářecí hlavou (27).
9. 9. Robotické zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že kladka (4) je uspořádána na držáku (36) a ten je spojen s ovládacím výstupkem (39) kladky (4) a spolu tvoří kulisu ve tvaru písmene „L“. přičemž v místě spojení je uspořádán čep, který je nesen nosníkem (38)

   40 kladky (4) pevně uspořádaným na stojině (3), přičemž na volném konci ovládacího výstupku (39) kladky (4) je ukotven pohyblivým koncem píst (40), jehož pevný konec je upevněn na stojině (3) .

   -6 CZ 23770 Ul
10. 10. Robotické zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že na nosném rámu (20) je dále uspořádáno zařízení (41) na odstraňování strusky, které obsahuje drticí kladku (42), která je opatřena na čele zuby a je tlačena do záběru tlačným držákem (43) přes pružinu (44), a za kladkou (42) je uspořádáno ústí sací trubice (45).