CZ20013655A3 - Zařízení a způsob synchronizace procesů, probíhajících na více jednotkách - Google Patents

Description

Oblast techniky

Vynález se týká zařízení a způsobu synchronizace procesů, které jsou prováděny separátními procesory a jsou přizpůsobeny systémovým hodinám centrální jednotky. Toto zařízení, popřípadě způsob, se používá u uzavřených procesů na různých komponentech strojů zpracovávajících papír.

Dosavadní stav techniky

Obvykle je ze zařízení, popřípadě ze způsobu známo, že se přes sběrnici posílá speciální protokol, čímž se různé procesy synchronizují s řídicím systémem. Takovéto systémy časově zatěžují procesory a vyžadují k tomu speciální hardware.

Zejména spis EP O 747 216 B1 navrhuje, aby různé jednotky, do kterých přicházejí signály o úhlové poloze, musely být spojeny pomocí dvou sběrnicových systémů. Přitom každá jednotka získává pomocí jednoho sběrnicového systému stále aktuální hodnoty o úhlu, a pomocí druhého sběrnicového sytému informace k prováděnému spínacímu procesu. Jmenovitá hodnota úhlu, při které musí být spuštěn spínací proces, je uložena v paměti příslušné jednotky.

Vycházeje ze stavu techniky, spočívá úkol zařízení a příslušného způsobu podle vynálezu v tom, provádět jednoduchými prostředky synchronizaci více procesů.

Podstata vynálezu rušných dalších jednotek,

Přitom centrální jednotce procesy, probíhající na

Tento úkol se řeší význakovými znaky nároku 1 a 10.

Další provedení vyplývají ze závislých nároků 2 - 9 a 11

- 18.

Zařízení podle vynálezu vychází z toho, že centrální jednotka přebírá koordinaci nacházejících se v periférii přísluší úkol synchronizovat periférii. K tomu účelu se centrálně generované systémové hodiny na volném vodiči polní sběrnice, kupříkladu CAN

- sběrnice, přivádějí do všech jednotek, podílejících se na procesu. Aby se náchylnost systémových hodin k poruchám udržela malá, popřípadě aby se zabránilo přeslechům tohoto hodinového signálu na jiné signálové vodiče, tak se frekvence systémových hodin volí relativně nízká. Hodinový signál se tedy pohybuje ve frekvenční oblasti, čímž je možné rozvádění hodinového signálu přes delší vzdálenosti. Dále je možné přicházející systémové hodiny odrušit filtračními opatřeními.

Obvykle je žádoucí, aby byly pro proces v periferních jednotkách použity rychlejší hodiny, než jsou systémové hodiny. Proto zařízení podle vynálezu navrhuje přicházející systémové hodiny v periferní jednotce podle požadavků násobit. Tyto, potom vygenerované tak zvané modulové hodiny, mají požadované rozlišení, popřípadě jsou výhodným způsobem na požadované rozlišení nastavitelné. Tím na periferní jednotce vždy převládají hodiny, které jsou pro příslušný vhodným i proces žádoucí.

• 999 · · ·

Zařízení podle vynálezu předpokládá snímač hodin, integrovaný do periferních jednotek, který se synchronizuje systémovými hodinami. Mezi příslušnými synchronizačními intervaly vlivem systémových hodin běží snímač hodin volně.

Aby se modulové hodiny na periferní jednotce udržely frekvenčně stabilní, navrhuje jedna varianta podle vynálezu jejich stabilizaci pomocí krystalu. Podle zakalkulovaného driftu, který vyplývá z jakosti stabilizujícího krystalu, může být určován časový odstup synchronizačního intervalu.

Generování lokálních modulových hodin přináší výhodu, že při výpadku systémových hodin, generovaných v centrální jednotce, nevznikne nebezpečí, že budou procesy probíhat nekontrolované a vést k haváriím, protože přizpůsobení nezávisle probíhajících procesů by již nebylo možné. K tomu účelu je způsob postupu takový, že vynechání systémových hodin se pozná procesorem v periferní jednotce, který potom kontrolované svede proces na základě lokálních modulových hodin až do klidového stavu. Požadovaná časová pauza mezi vynecháním systémových hodin a kontrolovaným svedením procesu je tak krátká, že již zmíněné odchylky modulových hodin od systémových hodin nevedou k žádnému významnému problému. To znamená že všechny procesy, které probíhají na různých periferních jednotkách a jsou synchronizovány vůči sobě systémovými hodinami, se uvedou místně generovanými modulovými hodinami kontrolované do klidového stavu.

Způsob podle vynálezu dále navrhuje, aby v pravidelných intervalech, kupříkladu po každém stém impulsu systémových hodin, proběhl tak zvaný synchronizační interval. S tímto procesem proběhne na periferní jednotce hlášení 37 přesného času, které nastaví periferní jednotku na absolutní čas. Při synchronizačním intervalu obdrží všechny periferní jednotky pro nastavení času na absolutní čas tak svánou časovou značku. Rozvedením této informace může každá periferní jednotka přizpůsobit své procesy běžícím strojům, to znamená, že probíhající procesy mohou být vlivem korigujících opatření udržovány v synchronizaci, nebo začínající procesy mohou být ke správnému okamžiku, popřípadě ke správné úhlové poloze stroje nastartovány.

Dále obdrží všechny periferní jednotky kupříkladu pomocí CAN - systémové sběrnice následující hodnoty a okamžik pořízení těchto hodnot, které jsou relevantní k řízení strojů, zpracovávajících papír:

otáčky v(t) zrychlení a(t) aktuální úhlová poloha Y (t) popřípadě další hodnoty ze snímačů, jako jsou kupříkladu signály o příchodu papíru nakladače.

Současným sdělením okamžiku pořízení hodnoty je periferní jednotka schopna pomocí extrapolace předanou hodnotu přepočítat na libovolný okamžik mezi dvěmi předanými hodnotami. To znamená, že již časovým zpožděním v přenosu hodnot vzniká problém, že při obdržení hodnot nejsou již tyto aktuální. Zařízením, popřípadě způsobem podle vynálezu vyplyne výhoda, že je téměř nevýznamné, jak dlouho předání hodnot trvá, protože aktuální hodnota může být vždy stanovena.

Doplňková výhoda spočívá v tom, že okamžik startu nabíhajícího procesu může být mezi dvěmi předanými hodnotami vlivem výše zmíněné extrapolace exaktně dopočítán.

Kupříkladu obdrží periferní jednotka s předáním hodnot aktuální úhlovou polohu stroje, kupříkladu Sť = 270°, rychlost v = 8000 otáček / hodina, zrychlení a = 0. Účastník má při úhlové poloze χ = 278° způsobit nějakou událost, popřípadě nastartovat proces. Na základě obdržených hodnot může účastník dopočítat čas, kdy stroj dosáhne úhlovou polohu τ = 278°. Na základě vlastní časové základny, popřípadě modulových hodin, které byly při obdržení posledních systémových hodin na ně synchronizovány, může být požadovaná událost vyvolána, aniž by musel k tomu účelu proběhnout časově synchronizovaný pokyn centrální jednotky.

Takováto, na úhlu závislá událost, může být vyvolána každou periferní jednotkou, aniž by k tomu bylo nutné přímé připojení kabelem s centrálním inkrementálním snímačem. To jednak šetří náklady na kabelové propojení a jednak zajišťuje menší náchylnost k poruchám.

Jestliže není z jakýchkoliv důvodů možné vždy k okamžiku systémových hodin sejmout skutečné hodnoty motoru, mohou být tyto sejmuty i k libovolnému okamžiku.

Následně se pomocí extrapolace přepočítají skutečné hodnoty na okamžik zpět nebo dopředu, ke kterému existoval, popřípadě existuje impuls systémových hodin.

Pro synchronní řízení doplňkových náhonů, které běží odděleně od hlavního náhonu, navrhuje způsob podle vynálezu následující varianty:

Doplňkový náhon je vybaven generátorem jmenovitých hodnot. Tento generátor jmenovitých hodnot dopočítává jmenovité hodnoty pro doplňkový náhon. Na základě dynamických požadavků na doplňkový náhon se definují vzorkovací cykly, při kterých se snímají skutečné hodnoty doplňkového náhonu a na základě různých regulačních £/algoritmů se 2adávají nové jmenovité hodnoty. Skutečné hodnoty hlavního náhonu se posílají během diskrétních okamžiků (z důvodů zatížení sběrnice), jejichž frekvence je ale nižší než vzorkovací cykly doplňkového náhonu. Vlivem vždy současně posílaného okamžiku pořízení skutečných hodnot hlavního náhonu může být další průběh skutečných hodnot hlavního náhonu u doplňkového náhonu početně stanovován pro každý libovolný okamžik (interpolace / extrapolace).

Doplňkové použití zařízení podle vynálezu, popřípadě způsobu, spočívá v tom, že různé, vzájemně vůči sobě synchronně běžící motory se regulují nikoliv podle skutečných hodnot hlavního náhonu, nýbrž na centrální standardní povelovou hodnotu. To znamená, ze se povely z centrální jednotky zadávají pro veškeré náhony, zúčastněné na procesu. Jestliže náhony běží v poměru otáček, kupříkladu polovičním, třetinovém nebo i dvojnásobném, zajišťuje generátor jmenovitých hodnot v periferní jednotce generování příslušně přizpůsobených jmenovitých hodnot. Všechny regulátory motorů pracují nyní podle téhož algoritmu a snímají skutečné hodnoty motorů vždy k exaktně stejnému okamžiku. Tento okamžik odpovídá systémovým hodinám. Tím se dosáhne toho, že jsou všechny motory regulovány na virtuální elektronický hřídel.

Přehled obrázků na výkresech

Vynález je dále blíže popsán a objasněn na příkladu jeho provedení podle připojených výkresů, které znázorňují na obr. 1 blokové schéma spojení různých procesorů do sítě, na obr. 2 blokové schéma násobící jednotky, na obr. 3a časový diagram systémových hodin, na obr. 3b časový diagram čí tací ho procesu, na obr. 3c časový diagram jemného rozlišování modulových hodin, na obr. 3d časový diagram jemného rozlišování modulových hodin, na obr. 3e časový diagram jemného rozlišování modulových hodin, na obr. 4 časový diagram průběhu systémových hodin, a na obr. 5 obr.

s doplňkovým nastavováním motoru.

Příklady provedení’vynálezu

Obr. 1 znázorňuje připojení dvou procesorů la, lb do sítě. Procesory la, lb představují společně s rozhraním 2a,

2b a na něj připojenými vstupními / výstupními deskami 3a,

3b a řídicími deskami 4a, 4b motoru vždy jednu jednotku 5a,

5b. Příslušné lokální komponenty, jako je procesor la a rozhraní 2a, popřípadě lb a 2b, jsou spolu spojeny pomocí

VME - sběrnicového systému 6. Na rozhraní 2a se dále nacházejí systémové hodiny 7. Tyto systémové hodiny 7 jsou pomocí volného vodiče 9, popřípadě CAN - sběrnicového systému 10. vedeny dále na vstupní / výstupní desku 3a a řídící desku 4a motoru, nacházející se v periférii. Počet vstupních / výstupních desek 3a, popřípadě počet řídicích desek 4a motoru je přitom nevýznamný. Přes doplňkový vodič

9, který je jako volný vodič přiřazen CAN - sběrnicovému systému 10, se systémové hodiny předávají dále na rozhraní

2b jednotky 5b. Na rozhraní 2b se nachází upravovači obvod systémových hodin, který kupříkladu zahrnuje filtr nebo zesilovač. Z rozhraní 2b se systémové hodiny 7 také přivádějí pomocí vodiče 9 na vstupní / výstupní desku 3b a řídicí desku 4b motoru, příslušející jednotce 5b. Vstupní ·· • « · • φ φ · • φ φ · · / výstupní deska 3b, označovaná také jako účastník, popřípadě řídicí deska 4b motoru, mohou být rozšířeny o účastníky 16a, 16b, jejichž použití není definováno.

Rovněž tak může být počet rozhraní 2a, 2b na jednotku 5a,

5b větší, než je znázorněno u tohoto příkladu provedení.

Systémové hodiny 7 se dále dávají přes lokální VME

- sběrnicový systém 6a, 6b k dispozici všem lokálním komponentům la, lb, popřípadě 2a, 2b, patřícím k jednotce

5a, 5b. Přes vodič 9d jsou na systémové hodiny 7 připojitelné další jednotky 5n.

Na vstupní / výstupní desce 3a, 3b a řídicí desce 4a,

4b motoru se provádějí úkoly, které potřebují rozlišení času, které je jemnější, než jaké poskytují systémové hodiny

7. Proto je v těchto deskách 3a, 3b, 4a, 4b, zapotřebí dodatečných násobících jednotek 11 . Násobící jednotka 11 má za úkol násobit rozlišení podle požadovaných daných skutečností. To se může kupříkladu realizovat na základě provedení podle obr. 2.

Obr. 2 znázorňuje blokové schéma násobící jednotky 11, tak jak je k dispozici na různých vstupních / výstupních deskách 3a, 3b a řídicích deskách 4a, 4b motoru. Ve frekvenčním generátoru 12 se generují hodiny o frekvenci kupříkladu 1 MHz. Pro stabilizaci frekvence je k němu přiřazen krystal 13. Na frekvenční generátor 12 je připojen čítač 14. Systémovými hodinami 7 se čítač 14 startuje, popřípadě obnovuje. Jestliže mají systémové hodiny 7 hodinovou frekvenci kupříkladu 1 kHz, čítá čítač během jedné periody systémových hodin 7 od 0 do 999 a tento postup stále opakuje. Přesněji vyjádřeno to znamená, že impulsy frekvenčního generátoru 12 se pro případ, že jsou synchronní vůči systémovým hodinám 7, tak zvaně propojí. Jestliže mezi impulsy frekvenčního generátoru 12 a systémovými hodinami neexistuje žádná exaktní synchronizace, může to vést k tomu, že poslední z 1000 impulsů se buď o něco zkrátí, jestliže se čítač 14 obnoví předčasně, nebo se tento o něco prodlouží, jestliže čítač 14 nastavuje svůj čítači proces při 999. Na výstupu se poskytují synchronizované modulové hodiny 15 vstupní / výstupní desky 3a, 3b, popřípadě řídicí desky 4a, 4b motoru.

Na obr. 3a až obr. 3e je znázorněno více diagramů, které ukazují systémové hodiny 7, viz. obr. 3a, rampovitou funkci čítače 14. viz. obr. 3b, a jemné rozlišování modulových hodin 15, viz. obr. 3c, obr. 3d, obr. 3e. Diagram podle obr. 3a znázorňuje systémové hodiny 7, přičemž v diagramu podle obr. 3b se rampovitá funkce čítače 14 startuje vždy sestupnou hranou 30 systémových hodin 7. Jak již bylo výše zmíněno, čítá čítač 14 během periody, která vždy leží mezi sestupnými hranami 30 systémových hodin 7, od do 999. Rampovité funkce 33, 34, 35, ukazují rozdílné chování, které může být vysvětleno diagramy podle obr. 3c,

3d, 3e. Tak z obr. 3c je seznatelné, že je poslední čítaný impuls 999 užší než ty předcházející. To je vysvětlitelné tím, že frekvence modulových hodin 15 je nepatrně pomalejší než tisícinásobek systémových hodin 7. 999. čítaný impuls se potom koriguje systémovými hodinami 7, čímž se dosáhne synchroni zace.

Diagram podle obr. 3d ukazuje případ, že jsou modulové hodiny 15 oproti systémovým hodinám 7 nepatrně rychlejší než tis icinásobek systémových hodin 7. Tím, že čítač 14 svůj čítači stav při 999 již nezvýší, zůstává poslední čítači • ·

impuls (999) tak dlouho konstantní, dokud se sestupnou hranou 30 systémových hodin 7 neprovede obnovení čítače.

Rovněž se tedy zase provede korekce, popřípadě synchronizace. Diagram podle obr. 3e představuje ještě další variantu. Po dosažení čí tacího stavu 999 se čítač systémovými hodinami 7 neobnoví, protože tyto kupříkladu vypadly, nýbrž obnovení Čítače se provede na základě překročení předem daného časového okna 36. Toto časové okno se startuje při definovaném čítacím stavu (kupříkladu

990) a končí například 10 ps po dosažení čí tací ho stavu

999. Tím se provede vynucené obnovení modulových hodin 15.

Což má současně za následek, že procesy, taktované modulovými hodinami 15, se okamžikem prvního vynechání systémových hodin uvedou kontrolované do klidového stavu.

Působení časového okna 36 se také rovná filtraci.

Kupříkladu může být pomocí hradla AND dosaženo svázání časového okna 36 se systémovými hodinami 7, čímž je možné propojení systémových hodin 7 jen uvnitř časového okna 36.

Rušivé signály, které se nacházejí na vodiči systémových hodin 7, se během časového okna 36 ignorují.

Obr. 4 znázorňuje časový diagram přes průběh výřezu systémových hodin 7. Hodinová frekvence systémových hodin leží kupříkladu kolem hodnoty 1 kHz, a má nestejný klíčovací poměr. Po sestupné hraně 30 se již po kupříkladu ms objeví náběžná hrana 31 . Z toho vyplývá výhoda, že účastník 2b, 3a, 3b, 4a, 4b může kupříkladu 550 ys po sestupné hraně 30 nastartovat měřicí cyklus 32, který leží zpravidla ve stavu High systémových hodin 7. S nastartovaným měřicím cyklem 32 zaměří účastník 2b, 3a, 3b, 4a, 4b svou pozornost na to, aby poznal, kdy přijdou příští systémové

OF 36 SF • » »».!·· ··*· *·· «·» ··· A · A · · hodiny 7. Celých 100 ms, to znamená po každém stém impulsu systémových hodin 7, se provede tak zvané hlášení 37 přesného času. Toto hlášení 37 přesného času se pozná tím, že 550 hs po sestupné hraně 30 nepřevládá stav High systémových hodin. Účastník 2b, 3a, 3b, 4a, 4b tedy pozná, že se přitom jedná o oznámení hlášení 37 přesného času.

S tímto hlášením 37 přesného času obdrží každý účastník 2b,

3a, 3b, 4a, 4b exaktní údaj o čase, který uplynul od zapnutí stroje (absolutní čas). Výhoda spočívá v tom, že dodatečně připojený účastník, to znamená zatímco stroj již běží, si vždy uvědomí absolutní čas stroje. Každý účastník 2b, 3a,

3b, 4a, 4b může tedy provést událost, která se vztahuje k absolutnímu času, aniž by k tomu musel dostat povel od centrální jednotky 5a.

Obr. 5 znázorňuje blokové schéma pro řízení dvou motorů. Obr. 5 je oproti obr. 1 rozšířen v tom smyslu, že k řídicí desce 4a, 4b motoru bylo připojeno po jednom motoru

20a, 20b a jednom inkrementálním snímači 21a, 21b. Dále je k rozhraní 2a připojeno vstupní zařízení 22 pro zadávání dat, které může být prováděno obsluhovatelem stroje. Motorem

20a je kupříkladu hlavní motor, který je určen pro otáčivý pohyb válců tiskového stroje. Tento motor 20a se řídí následujícím způsobem:

Pomocí vstupního zařízení 22 zadá obsluhovatel stroje hodnotu pro otáčky. Tato hodnota se přivede přes CAN

- sběrnicový systém 10 a řídicí desku 4a motoru, která z ní zjistí a nastaví aktivační hodnoty (jmenovité hodnoty proudu) pro motor 20a. Na motoru 20a se nachází inkrementální snímač 21a, který je umístěn buď přímo na hřídeli motoru 20a, nebo na vhodném místě náhonu, popřípadě tahu ozubeného kola, poháněného motorem 20a. Impulsy inkrementálního snímače 2ia se snímají řídicí deskou 4a motoru. Snímací proces probíhá vědy k okaměiku výskytu systémových hodin 7. Z těchto impulsů se v řídicí desce 4a motoru vypočítávají otáčky, zrychlení a úhlová poloha motoru

20a. Tyto vypočtené hodnoty jednak slouěí k regulaci motoru

20a, jednak se tyto hodnoty sdělují vědy spolu s okamžikem pořízení dat všem dalším účastníkům 3a, 3b, 4b. Vlivem předaného okamžiku sběru dat je nevýznamné, zdali se data přenesou rychle, nebo zdali se data přenesou k určitému okaměiku, nebo zdali všechna data dostanou účastníci předaná současně.

Tyto hodnoty obdrží také řídicí deska 4b motoru, která kupříkladu dostala od procesoru 2b za úkol provozovat motor

20b synchronně s motorem 20a. Takový úkol se v řídicí desce

4b motoru identifikuje tak zvaným interpretem instrukcí.

Řídicí deska 4b motoru dostává nyní v pravidelných intervalech zprostředkovány hodnoty otáček, zrychlení

a úhlové polohy motoru 20a. Z	těchto	hodnot se	nyn í
vypoč í távaj í	jmenovité hodnoty pro	vlastní	motor 20b.
Časový	interval mezi	zprostředkován í m	hodnot

o otáčkách, zrychlení a úhlovém nastavení motoru 20a, s příslušnými údaji okaměiku pořízení dat, je pro synchronizaci dvou motorů 20a, 20b možná příliš velký, takže v mezičase dochází k interpolaci. Tato interpolace se provádí na řídicí desce 4b motoru a na základě těchto interpolováných hodnot se dopočítávají jmenovité hodnoty pro motor 20b.

Dále se na řídicí desce 4b motoru nachází násobící jednotka 11 pro generování modulových hodin 15 podle obr.

• 4 4 4 4 44 4 4«·

4 4 4 4 4 4

44 4 44444 · 4 4 4 4 4

4444 444 4*4 «·· ·· 4··

2. Rozlišení modulových hodin 15 je dimenzováno tak, že operace (interpolace průběhu motoru 20a, snímání impulsů inkrementálního snímače 21b, výpočet skutečných hodnot motoru 20b z impulsů inkrementálního čítače 21b, dopočítávání nových jmenovitých hodnot pro motor 21b, a tak dále), probíhající na řídicí desce 4b motoru, se všechny, časově optimalizovány, zohledňují.

0AW

9 9 9 *9 9

Claims (18)

1. PATENTOVÉ

   NÁROKY

   1. Zařízení pro synchronizaci procesů, probíhajících na více jednotkách, přičemž je centrální jednotka spojena s dalšími jednotkami přes polní sběrnici, vyznačující se tím, že centrální jednotka má obvod pro generování systémových hodin, že je uspořádán volný vodič polní sběrnice pro rozvádění systémových hodin do dalších jednotek, a že jsou na dalších jednotkách uspořádána zařízení pro násobení systémových hod i n.
2. 2. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že systémovými hodinami jsou poříditelné otáčky n, zrychlení a, úhlová poloha a popřípadě další hodnoty stroje.
3. 3. Zařízení podle nároku 2, vyznačující se tím, že pořízené hodnoty, jako jsou otáčky n, zrychlení a, úhlová poloha a popřípadě další hodnoty stroje, jsou pomocí sběrnicového systému přiveditelné do dalších jednotek.
4. 4. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že násobící jednotka má filtrační obvod.
5. 5. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že násobící jednotka má obvod pro identifikaci hlášení o absolutním času.
6. 6. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že násobící jednotka má krystalem stabilizovaný frekvenční generátor.

   ···· 44 44 4<44

   4 4 «4·4 • 4 4 4 4 4 4 4 4 • 9 '»444 •••4 444 444 444 4· 444
7. 7. Zařízení podle nároku 2, vyznačující se tím, že násobící jednotka generuje modulové hodiny pro procesy prováděné v dalších jednotkách.
8. 8. Zařízení podle nároku 3, vyznačující se tím, že modulové hodiny jsou nastavitelné podle procesu, prováděného v další j ednotce.
9. 9. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že sběrnicovým systémem pro rozvádění systémových hodin je lokální sběrnicový systém.
10. 10. Způsob synchronizace procesů, probíhajících na centrální jednotce a na dalších jednotkách, systémovými hodinami, generovanými v centrální jednotce, a modulovými hodinami, generovanými v dalších jednotkách, vyznačující se tím, že systémové hodiny, generované v centrální jednotce, se používají k synchronizaci modulových hodin, generovaných v dalších jednotkách.
11. 11. Způsob podle nároku 10, vyznačující se tím, že se v pravidelných intervalech provádí synchronizace dalších jednotek na absolutní čas.
12. 12. Způsob podle nároku 10, vyznačující se tím, že se modulové hodiny, existující ve zúčastněných jednotkách, používají pro tam se provádějící procesy.
13. 13. Způsob podle nároku 10, vyznačující se tím, že při hodin se procesy, výpadku systémových vedené dalšími • 4 • 4 4 · · · 9 • 44 4 9 * 9 9 9

    4 9 · 4 <

    ·· · 4« 44» ··· ·· ··· zúčastněnými jednotkami, řízené svedou modulovými hodinami.
14. 14. Způsob podle nároku 10, vyznačující se tím, že se frekvence modulových hodin nastavuje podle tam probíhající operace.
15. 15. Způsob podle nároku 10, vyznačující se tím, že hodnoty, jako jsou otáčky n, zrychlení a, úhlová poloha a popřípadě další hodnoty stroje, se pořizují současně se systémovými hodinami.
16. 16. Způsob podle nároku 10, vyznačující se tím, že hodnoty otáček n, zrychlení a, úhlové polohy γ a popřípadě další hodnoty stroje, se spolu s okamžikem pořízení vedou dále do dalších jednotek.
17. 17. Způsob podle nároku 10, vyznačující se tím, že hodnoty otáček n, zrychlení a, úhlové polohy a popřípadě další hodnoty stroje, se po předání centrální jednotkou pro dobu až do předání dalších aktuálních hodnot vypočítávají na základě početního modelu ve zúčastněných jednotkách.
18. 18. Způsob podle nároku 10, vyznačující se tím, že po definovanémm počtu impulsů rozdělených systémových hodin se z centrální výpočetní jednotky předává do zúčastněných výpočetních jednotek absolutní čas.

    0/-2írr