CS273567B1 - Gripper - Google Patents

Description

(57) Zařízeni je určeno pro prostorově orientovanou manipulaci plochými součástmi, které byly předpracovány v hrubé toleranci. Chapač tvoři opěrná Čelist (28), uložená na opěrné páce (15) a napoÍená na opěrný válec (3) spolu s uplnkou 20), která je umístěna na protilehlá přítlačné páce (14), napojené na přítlačný válec (25). Rozdíl poměrů na obou pákách (14, 15) spolu s rozdílem činných ploch pistů (25, 26) obou válců (2, 3) vede k tomu, že opěrná čelist (28) působí na manipulovaný obrobek větěl silou nsž upínka (20). Provedeni současně umožňuje oddáleni opěřné čelisti (28) i upinky (20) od obrobku před odjetím chapače mimo upínací prostor.

co

N

CO to

R

CM

CO

O

CS 273 567 Bl

Vynález se týká chapače s hydraulicky ovládanými uchopovacími pákami, zejména pro prostorově orientovanou manipulaci plochými, v hrubých tolerancích předpracovanými součástmi na bezobslužných linkách.

Známá provedení chapačů, které slouží pro zavedeni obrobku do pracovní polohy využívají různé mechanismy založené na mechanickém, hydraulickém, pneumatickém nebo elektromagnetickém principu,. Chapače jsou vesměs řešeny e použitím upínacích čelisti, z nichž alespoň jedna je pohyblivá. Osou známy i chapače sa všemi pohyblivými čelistmi, ty však lze použit jen pro manipulaci s obrobky, u kterých nezálež! na Jejich přesné orientaci, ani na jejich přesném zapolohováni. V případech, kdy je nutno zachovat polohu výchoz! plochy pro dalši obráběči operace se používá principu dotlačováni součásti pohyblivou čelisti proti pevné čelisti. Hlavním nedostatkem těchto řešeni ja, že se při uvolňováni obrobku nemůže pevná čelist oddálit od obrobku dřivé, než je vysunuta ze záběru, popřípadě že se při uvolňováni Čelisti musí uvést do pohybu celé rameno. Také tak při odebíráni opracovaného obrobku je nezbytný pohyb celého ramena, aby nedošlo k poškození obrobku při zasouváni pevné čelisti, jejíž upínací plocha v podstatě lícuje s přilehlou stranou obrobku.

Výše uvedené nevýhody odstraňuje chapač provedený podle vynálezu, jehož podstata spočivá v tom, že základní těleso, ve kterém je vytvořen jednak opěrný hydraulický válec, jehož opěrný pist je opatřen dvoustrannou pistnici, na jejíž jedné straně je umístěna rozpěrná zajištovací pružina a jejíž druhá strana js zakončena třmenem vybaveným opěrným čepem a proti němu orientovaným stavšcim šroubem, mezi nimiž se nachází hlavice jednoho ramene dvojzvratrié opěrné páky osazené na protilehlém konci opěrnou čelisti, jednak přítlačným hydraulickým válcem, jehož přítlačný pist je opatřen jednostrannou pistnici, na které je uložena dalši rozpěrná zajištovací pružina a která je zakončena dalším třmenem,který je taká vybaven opěrným čepem a proti němu orientovaným stavěcim šroubem, mezi nimiž se nachází hlavice uspořádaná na kratším rameni nsrovnoramenné dvojzvratné přítlačné páky osazené na konci delšího ramene uplnkou, přičemž opěrná páka i přítlačná páka jsou uloženy na otočných čepech ve vedeni pevně spojeném se základním tělesem.

Chapač, provedený podle vynálezu, umožňuje prostorově orientovanou dopravu obrobku do upínače a oddáleni všech čelisti od obrobku před upnutím čelisti chapače do polohy mimo prostor upínače.

Příkladné provedeni chapače podle vynálezu je schematicky znázorněno na připojeném výkrese, kda na obr. 1 je celkové uspořádáni v nárysném řezu a na obr. 2 je pohled na zařízeni ze strany hydraulických válců.

V základním tělese 1 chapače js vytvořen jednak opěrný hydraulický válec 3 jednak přítlačný hydraulický válec 2. V opěrném hydraulickém válci 3, který je uzavřen na jedné straně přírubovým vlkem 7 a na druhé straně oboustranně osazeným prodlouženým víkem 4, jehož vnitřní osazeni 10 tvoři pevný doraz, který omezuje zdvih opěrného pistu 26, opatřeného dvoustrannou pistnici 8, jejíž jeden konec prochází prodlouženým vlkem 4 a je zakončen třmenem 12, ve kterém je na vnitřní straně uložen opěrný čep 24 a na vnější straně stavěči šroub 13 mezi nimiž se nachází hlavice 27 vytvořená na přilehlém rameni dvojzvratné opěrné páky 15, uložené na otočném čepu 16 ve vedeni 17, které je připevněno šrouby 18 s maticemi 19 k základnímu tělesu 1. Na druhém rameni dvojzvratné opěrné páky 15 js upravena opěrná čelist 28, osazená seřiditelnými opěrnými prvky 29. Mezi přítlačným pístem 26 a přírubovým víkem 7 je na dvoustranné pistnici 8 uložena rozpěrná zajištovaci pružina 23. Přítlačný hydraulický válec 2 je na zadní straně opatřen uzavíracím víkem 6 a přední straně průchozím vlkem 5. Přítlačný pist 25 přítlačného hydraulického válce 2 je opatřen jednostrannou pistnici 9, která prochází průchozím vlkem 5 a je zakončena druhým shodně vytvořeným třmenem 12, ve kterém je upraven opěrný čep 24 spolu se stavěcim šroubem 13, mezi nimiž se nachází hlavice 27 vytvořená na kratším rameni £

<CS 273 567 Bl dvojzvratné přítlačné páky 14 uložené na dalším otočném čepu 16 ve vedeni 17. V delším rameni přítlačné páky 14 je pomocí přítužných šroubů 22 a ploché pružiny 21 připevněna upínka 20. Přítlačný hydraulický válec 2 je napojen jak na stranS průchozího vlka 5, tak na straně uzavíracího vlka 6 na přívod tlakového média a je propojen přepouštěcím kanálem 11 s opěrným hydraulickým válcem £ tak; že jeho vnitřní prostor na stranš průchozího víka 5 je napojen na vnitřní prostor opěrného hydraulického válce 3 na stranš přírubového vlka 7 a naopak. Funkční plocha opěrného pístu 26 je větší, než funkční plocha přítlačného platu 25 a myšlené těžiště opěrné čelisti 28 se nachází na delším rameni vzhledem k osa otáčeni opěrné páky 15 než osa upínky 20 vzhledem k ose Otáčeni přítlačné páky 14.

Po najeti nezakresleného ramene manipulátoru do polohy pro uchopení součásti se přivede tlakové médium do opěrného hydraulického válce 3 na stranu rozpěrné zajištovaci pružiny 23, tj. na opačnou stranu, než kde se nacházi dvojzvratná opěrná páka 15. Tlak působí na opěrný piet 26, který při svém pohybu působí přes delší rameno dvoustran né pístnice 8 na hlavici 27 přilehlého ramene dvojzvratná opěrné páky 15, což má za následek vychýleni opěrné čelisti 28 do polohy vymezené čelní plochou vnitřního osazeni 10 prodlouženého víka 4, Současně proudí tlakové médium přepouštěcím kanálem 11 do přítlačného hydraulického válce 2, a to na opačnou stranu přítlačného pietu 25, než u opěrného hydraulického válce 3. Tlak působí na přítlačný píst 25, který při svém pohybu působí přes jednostrannou pístnici 9 na hlavici 27 přilehlého ramene dvojzvratná přítlačné páky 14, která se vychýlí a přes upínku 20 přitlačí nezakreslený obrobek, který mé být uchopen, proti opěrné čelisti 28. Rozdílem činných funkčních ploch přítlačného pistu 25 a opěrného pistu 26 ve prospěch opěrného pistu 26 opěrného hydraulického válce 3 a rozdílem poměrů na přítlačné páce 15 ve prospěch dvojzvratná opěrné páky 15 ee dosahuje toho, že opěrná čelist 28 je přitlačována k obrobku větší silou; než upínka 20, takže uchopený obrobek se nachází vždy ve etejné poloze dané maximálním vysunutím opěrného pístu 26 bez ohledu na jeho dřívější, méně přesné uloženi.

Po uloženi obrobku se přivede tlak do opěrného hydraulického válce na stranu přivrácenou k dvojzvratná opěrné páce 15. Pohyb opěrného pistu 26 se přesune na opěrnou páku 15, která vykývne tak, že se opěrná čelist 28 odtáhne od obrobku a chapač může být přesunut do polohy mimo prostor upínače.

PŘEDMĚT VYNÁLEZU

Claims (1)

1. Chapač a hydraulicky ovládanými uchopovacími pákami, zejména pro prostorově orientovanou manipulaci plochými, v hrubých tolerancích předpracovanými součástmi na bezobelužných pracovištích, vyznačující se tim; že ho tvoři základní těleso (1), ve kterém je vytvořen jednak opěrný hydraulický válec (3), jehož opěrný píst (26) js opatřen dvoustrannou pístnici (8), na jejiž jedné straně js umístěna rozpěrné zajištovaci pružina (23) a jejiž druhá strana js zakončena třmenem (12) vybaveným opěrným čepem (24) a proti němu orientovaným stavěcím šroubem (13), mezi nimiž se nacházi hlavice (27) jednoho ramene dvojzvratná opěrné páky (15) osazené na protilehlém konci opěrnou čelisti (28); jednak přítlačným hydraulickým válcem (2), jehož přítlačný pist (25) je opatřen jednostrannou pístnici (9), na které js uložena dalši rozpěrná zajištovaci pružina (23) a která je zakončena dalším třmenem (12), který je také vybaven opěrným čepem (24) a proti němu orientovaným stavěcím šroubem (13); mezi nimiž ee nacházi hlavice (27) uspořádaná na kratším rameni nerovnoramennó dvojzvratná přítlačné páky (14) osazené na konci delšího ramene upínkou (20), přičemž opěrná páka (15) i přítlačná páI?

   CS 273 567 Bl