CS273567B1

CS273567B1 - Gripper

Info

Publication number: CS273567B1
Application number: CS94688A
Authority: CS
Inventors: Alois Zavrel; Miroslav Ing Trlida
Original assignee: Alois Zavrel; Trlida Miroslav
Priority date: 1988-02-16
Filing date: 1988-02-16
Publication date: 1991-03-12
Also published as: CS94688A1

Abstract

The device is designed for space oriented manipulation with plane component parts, which were pre-processed in gross tolerance. The gripping device consists of a bearing jaw (28), arranged on a bearing lever (15) and connected to a bearing cylinder (3) together with a clamp (20), which is positioned on the opposite pressing lever (14), linked to a pressing cylinder (25). The difference in ratios on both levers (14, 15) together with the difference of the active surfaces of the pistons of both cylinders (2, 3) results in the fact that the bearing jaw (28) applies a greater force on the manipulated jaws than the clamp (20). The design simultaneously enables to withdraw the bearing jaws (28) as well as the clamps (20) from the work piece before the movement of the gripping device out of the clamping space.<IMAGE>

Description

(57) Zařízeni je určeno pro prostorově orientovanou manipulaci plochými součástmi, které byly předpracovány v hrubé toleranci. Chapač tvoři opěrná Čelist (28), uložená na opěrné páce (15) a napoÍená na opěrný válec (3) spolu s uplnkou 20), která je umístěna na protilehlá přítlačné páce (14), napojené na přítlačný válec (25). Rozdíl poměrů na obou pákách (14, 15) spolu s rozdílem činných ploch pistů (25, 26) obou válců (2, 3) vede k tomu, že opěrná čelist (28) působí na manipulovaný obrobek větěl silou nsž upínka (20). Provedeni současně umožňuje oddáleni opěřné čelisti (28) i upinky (20) od obrobku před odjetím chapače mimo upínací prostor.(57) The device is intended for spatially oriented handling of flat parts which have been rough-machined. The gripper comprises a support jaw (28) mounted on the support lever (15) and connected to the support roller (3) together with the pad 20), which is located on an opposing pressure lever (14) connected to the pressure roller (25). The difference in the ratios on the two levers (14, 15) together with the difference in the piston (25, 26) operating surfaces of the two cylinders (2, 3) results in the support jaw (28) exerting force on the workpiece. The design simultaneously allows the support jaw (28) and the clamp (20) to be moved away from the workpiece before the hook is moved away from the clamping space.

cowhat

NN

CO toWhat the

RR

CMCM

COWHAT

OO

CS 273 567 BlCS 273 567 Bl

Vynález se týká chapače s hydraulicky ovládanými uchopovacími pákami, zejména pro prostorově orientovanou manipulaci plochými, v hrubých tolerancích předpracovanými součástmi na bezobslužných linkách.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a gripper with hydraulically operated grip levers, in particular for spatially oriented handling of flat, roughly-machined components on unmanned lines.

Známá provedení chapačů, které slouží pro zavedeni obrobku do pracovní polohy využívají různé mechanismy založené na mechanickém, hydraulickém, pneumatickém nebo elektromagnetickém principu,. Chapače jsou vesměs řešeny e použitím upínacích čelisti, z nichž alespoň jedna je pohyblivá. Osou známy i chapače sa všemi pohyblivými čelistmi, ty však lze použit jen pro manipulaci s obrobky, u kterých nezálež! na Jejich přesné orientaci, ani na jejich přesném zapolohováni. V případech, kdy je nutno zachovat polohu výchoz! plochy pro dalši obráběči operace se používá principu dotlačováni součásti pohyblivou čelisti proti pevné čelisti. Hlavním nedostatkem těchto řešeni ja, že se při uvolňováni obrobku nemůže pevná čelist oddálit od obrobku dřivé, než je vysunuta ze záběru, popřípadě že se při uvolňováni Čelisti musí uvést do pohybu celé rameno. Také tak při odebíráni opracovaného obrobku je nezbytný pohyb celého ramena, aby nedošlo k poškození obrobku při zasouváni pevné čelisti, jejíž upínací plocha v podstatě lícuje s přilehlou stranou obrobku.Known embodiments of hooks which are used to bring the workpiece into working position utilize various mechanisms based on mechanical, hydraulic, pneumatic or electromagnetic principles. Hooks are generally solved using clamping jaws, at least one of which is movable. Hooks with all movable jaws are also known, but these can only be used for handling workpieces that do not matter! their precise orientation, or their exact positioning. In cases where it is necessary to maintain the starting position! The surface for further machining operations uses the principle of pushing the movable jaw component against the fixed jaw. The main drawback of these solutions is that when the workpiece is released, the fixed jaw cannot move away from the workpiece before it is disengaged, or that the entire arm must be moved when the jaws are released. Also, when removing the workpiece, movement of the entire arm is necessary to prevent damage to the workpiece when the fixed jaw is inserted, the clamping surface of which is substantially flush with the adjacent side of the workpiece.

Výše uvedené nevýhody odstraňuje chapač provedený podle vynálezu, jehož podstata spočivá v tom, že základní těleso, ve kterém je vytvořen jednak opěrný hydraulický válec, jehož opěrný pist je opatřen dvoustrannou pistnici, na jejíž jedné straně je umístěna rozpěrná zajištovací pružina a jejíž druhá strana js zakončena třmenem vybaveným opěrným čepem a proti němu orientovaným stavšcim šroubem, mezi nimiž se nachází hlavice jednoho ramene dvojzvratrié opěrné páky osazené na protilehlém konci opěrnou čelisti, jednak přítlačným hydraulickým válcem, jehož přítlačný pist je opatřen jednostrannou pistnici, na které je uložena dalši rozpěrná zajištovací pružina a která je zakončena dalším třmenem,který je taká vybaven opěrným čepem a proti němu orientovaným stavěcim šroubem, mezi nimiž se nachází hlavice uspořádaná na kratším rameni nsrovnoramenné dvojzvratné přítlačné páky osazené na konci delšího ramene uplnkou, přičemž opěrná páka i přítlačná páka jsou uloženy na otočných čepech ve vedeni pevně spojeném se základním tělesem.The above-mentioned disadvantages are eliminated by the hook according to the invention, which consists in that the base body, in which the support hydraulic cylinder is formed, the support piston is provided with a double-sided piston rod, on one side of which is a spacer spring, topped with a stirrup equipped with a thrust bolt and an opposing setscrew, which includes the head of one arm of the double-throw thrust lever mounted on the opposite end of the thrust jaw, and a thrusting hydraulic cylinder whose thrust piston is provided with and which is terminated by a further yoke, which is also provided with a thrust bolt and an adjusting screw directed therebetween, which includes a head arranged on a shorter arm of an uniaxed double-sided thrust lever mounted on a the support lever and the pressure lever are mounted on the pivot pins in a guide rigidly connected to the base body.

Chapač, provedený podle vynálezu, umožňuje prostorově orientovanou dopravu obrobku do upínače a oddáleni všech čelisti od obrobku před upnutím čelisti chapače do polohy mimo prostor upínače.The gripper according to the invention allows spatially oriented transport of the workpiece to the chuck and to move all jaws away from the workpiece before clamping the gripper jaw to a position outside the chuck space.

Příkladné provedeni chapače podle vynálezu je schematicky znázorněno na připojeném výkrese, kda na obr. 1 je celkové uspořádáni v nárysném řezu a na obr. 2 je pohled na zařízeni ze strany hydraulických válců.An exemplary embodiment of a gripper according to the invention is shown schematically in the accompanying drawing, where in Fig. 1 the overall arrangement is in a sectional view and in Fig. 2 is a view of the device from the side of the hydraulic cylinders.

V základním tělese 1 chapače js vytvořen jednak opěrný hydraulický válec 3 jednak přítlačný hydraulický válec 2. V opěrném hydraulickém válci 3, který je uzavřen na jedné straně přírubovým vlkem 7 a na druhé straně oboustranně osazeným prodlouženým víkem 4, jehož vnitřní osazeni 10 tvoři pevný doraz, který omezuje zdvih opěrného pistu 26, opatřeného dvoustrannou pistnici 8, jejíž jeden konec prochází prodlouženým vlkem 4 a je zakončen třmenem 12, ve kterém je na vnitřní straně uložen opěrný čep 24 a na vnější straně stavěči šroub 13 mezi nimiž se nachází hlavice 27 vytvořená na přilehlém rameni dvojzvratné opěrné páky 15, uložené na otočném čepu 16 ve vedeni 17, které je připevněno šrouby 18 s maticemi 19 k základnímu tělesu 1. Na druhém rameni dvojzvratné opěrné páky 15 js upravena opěrná čelist 28, osazená seřiditelnými opěrnými prvky 29. Mezi přítlačným pístem 26 a přírubovým víkem 7 je na dvoustranné pistnici 8 uložena rozpěrná zajištovaci pružina 23. Přítlačný hydraulický válec 2 je na zadní straně opatřen uzavíracím víkem 6 a přední straně průchozím vlkem 5. Přítlačný pist 25 přítlačného hydraulického válce 2 je opatřen jednostrannou pistnici 9, která prochází průchozím vlkem 5 a je zakončena druhým shodně vytvořeným třmenem 12, ve kterém je upraven opěrný čep 24 spolu se stavěcim šroubem 13, mezi nimiž se nachází hlavice 27 vytvořená na kratším rameni £A support hydraulic cylinder 3 and a pressure hydraulic cylinder 2 are formed in the hook body 1 and in the support hydraulic cylinder 3, which is closed on one side by a flanged wolf 7 and on the other side by an elongated cover 4 with an inner shoulder 10 forming a fixed stop which limits the stroke of the support piston 26, provided with a double-sided piston rod 8, one end of which extends through the extended wolf 4 and terminates in a yoke 12 in which a support pin 24 is mounted on the inside and a setscrew 13 on the outside on an adjoining arm of the double-reversible support lever 15 mounted on a pivot pin 16 in a guide 17, which is fastened by screws 18 with nuts 19 to the base body 1. On the second leg of the double-reversible support lever 15 a support jaw 28 is provided. with pressure piston 26 and flanged A pressure retaining spring 23 is mounted on the double-sided piston rod 8. The pressure hydraulic cylinder 2 is provided with a closing cap 6 on the rear side and a through wolf 5 on the front side. The pressure piston 25 of the pressure hydraulic cylinder 2 is provided with a one-sided piston rod 9 5 and is terminated by a second identically formed yoke 12, in which a support pin 24 is provided together with an adjusting screw 13, between which a head 27 formed on the shorter arm 8 is located.

<CS 273 567 Bl dvojzvratné přítlačné páky 14 uložené na dalším otočném čepu 16 ve vedeni 17. V delším rameni přítlačné páky 14 je pomocí přítužných šroubů 22 a ploché pružiny 21 připevněna upínka 20. Přítlačný hydraulický válec 2 je napojen jak na stranS průchozího vlka 5, tak na straně uzavíracího vlka 6 na přívod tlakového média a je propojen přepouštěcím kanálem 11 s opěrným hydraulickým válcem £ tak; že jeho vnitřní prostor na stranš průchozího víka 5 je napojen na vnitřní prostor opěrného hydraulického válce 3 na stranš přírubového vlka 7 a naopak. Funkční plocha opěrného pístu 26 je větší, než funkční plocha přítlačného platu 25 a myšlené těžiště opěrné čelisti 28 se nachází na delším rameni vzhledem k osa otáčeni opěrné páky 15 než osa upínky 20 vzhledem k ose Otáčeni přítlačné páky 14.<CS 273 567 B1 Double-reversible thrust levers 14 mounted on another pivot pin 16 in guide 17. In the longer arm of thrust levers 14, a clamp 20 is fastened by means of tension bolts 22 and a flat spring 21. and on the side of the closing wolf 6 to the pressure medium supply and is connected by a transfer channel 11 to the supporting hydraulic cylinder 6 so; that its inner space on the side of the through-lid 5 is connected to the interior of the supporting hydraulic cylinder 3 on the side of the flanged wolf 7 and vice versa. The functional surface of the support piston 26 is larger than the functional surface of the thrust plate 25 and the intended center of gravity of the thrust jaw 28 is located on a longer arm relative to the axis of rotation of the support lever 15 than the axis of the clamp 20 relative to the axis of rotation of the pressure lever 14.

Po najeti nezakresleného ramene manipulátoru do polohy pro uchopení součásti se přivede tlakové médium do opěrného hydraulického válce 3 na stranu rozpěrné zajištovaci pružiny 23, tj. na opačnou stranu, než kde se nacházi dvojzvratná opěrná páka 15. Tlak působí na opěrný piet 26, který při svém pohybu působí přes delší rameno dvoustran né pístnice 8 na hlavici 27 přilehlého ramene dvojzvratná opěrné páky 15, což má za následek vychýleni opěrné čelisti 28 do polohy vymezené čelní plochou vnitřního osazeni 10 prodlouženého víka 4, Současně proudí tlakové médium přepouštěcím kanálem 11 do přítlačného hydraulického válce 2, a to na opačnou stranu přítlačného pietu 25, než u opěrného hydraulického válce 3. Tlak působí na přítlačný píst 25, který při svém pohybu působí přes jednostrannou pístnici 9 na hlavici 27 přilehlého ramene dvojzvratná přítlačné páky 14, která se vychýlí a přes upínku 20 přitlačí nezakreslený obrobek, který mé být uchopen, proti opěrné čelisti 28. Rozdílem činných funkčních ploch přítlačného pistu 25 a opěrného pistu 26 ve prospěch opěrného pistu 26 opěrného hydraulického válce 3 a rozdílem poměrů na přítlačné páce 15 ve prospěch dvojzvratná opěrné páky 15 ee dosahuje toho, že opěrná čelist 28 je přitlačována k obrobku větší silou; než upínka 20, takže uchopený obrobek se nachází vždy ve etejné poloze dané maximálním vysunutím opěrného pístu 26 bez ohledu na jeho dřívější, méně přesné uloženi.After the manipulator arm (not shown) has been moved to the component gripping position, the pressure medium is fed into the supporting hydraulic cylinder 3 to the side of the spring securing spring 23, i.e. opposite to where the double-reversible supporting lever 15 is located. As a result of its movement, a double-reversible support lever 15 acts on the longer arm of the double piston rod 8 on the head 27 of the adjacent arm, resulting in deflection of the support jaw 28 to the position defined by the front face of the inner shoulder 10 of the extended cover 4. The pressure acts on the thrust piston 25, which in its movement acts through the one-sided piston rod 9 on the head 27 of the adjacent arm of the double-sided thrust lever 14, which deflects and crosses the thrust rod. The workpiece 20 to be gripped is clamped against the support jaw 28. The difference between the operating surfaces of the pressure piston 25 and the support piston 26 in favor of the support piston 26 of the support hydraulic cylinder 3 and the difference in ratios on the pressure lever 15 in favor of the double-reversible support lever 15 ee. achieves that the support jaw 28 is pressed against the workpiece with greater force; than the clamp 20, so that the gripped workpiece is always in the same position due to the maximum extension of the support piston 26, irrespective of its earlier, less accurate fit.

Po uloženi obrobku se přivede tlak do opěrného hydraulického válce na stranu přivrácenou k dvojzvratná opěrné páce 15. Pohyb opěrného pistu 26 se přesune na opěrnou páku 15, která vykývne tak, že se opěrná čelist 28 odtáhne od obrobku a chapač může být přesunut do polohy mimo prostor upínače.After the workpiece has been placed, pressure is applied to the support hydraulic cylinder to the side facing the double-reversible support lever 15. The movement of the support piston 26 is moved to the support lever 15, which swivels so that the support jaw 28 is pulled away from the workpiece. chuck space.

PŘEDMĚT VYNÁLEZUSUBJECT OF THE INVENTION

Claims

The gripper and the hydraulically operated grip levers, in particular for spatially oriented handling of flat, roughly tolerated, pre-machined parts at non-rotating workplaces, characterized by: The support piston (26) is provided with a double-sided piston rod (8), on one side of which there is a spacer spring (23) and the other the side is terminated by a yoke (12) provided with a support pin (24) and an adjusting screw (13) directed therebetween, between which is the head (27) of one arm of a double-reversible support lever (15) mounted at the opposite end of the support jaw (28); on the one hand, a thrust cylinder (2), the thrust piston (25) being provided with a one-sided piston rod (9), on which a further spring securing spring (23) is mounted and which is terminated by another yoke (12), 24) and an opposing set screw (13); between which there is a head (27) arranged on the shorter arm of an unequal double-reversible pressure lever (14) fitted with a clamp (20) at the end of the longer arm, the support lever (15) and the pressure lever?

CS 273 567 Bl