CS205284B1 - Gripper with simultaneous turning movement of gripping arms - Google Patents

Description

SOCIALISTICKÁ I POPIS VYNÁLEZU

<”» K AUTORSKÉMU OSVĚDČENIU 205284 (Π) (Bl)

/22/ Přihlášené 09 10 75/21/ /PV 6836-75/ (51) Int. Cl.3B 23 Q 7/04 (40) Zverejnené 29 08 80

ÚŘAD PRO VYNÁLEZY (4.5) Vydané 15 II 8 2

A OBJEVY (75)

Aulor vvnálczu ZELINA PAVOL ing., ZÁMUTOV, SIASSEL LADISLAV ing.

a MINÁŘ STANISLAV ing., PREŠOV (54) Chapadlo so združeným otočným pohybom upínacích ramien i

Vynález sa týká chapadla so združeným otočným pohybom upínacích ramien, určeného pro ma-nipuláciu najma s rotačnými predmetmi přírubového a hriadelového tvaru.

Chapadla, ako koncové uchopovacie členy man ipu1ačných zariadení, manípu1átorov, robotova podobných zariadení, sú riešené prevažne úČelovo s určením pre využitíe vo veIkosérioveja hromadnej výrobě. Změna manipulovaného predmetu, a tým aj změna uchopovaného rozměru si vy-žaduje u existujúcich chápadiel bud* 1 výměnu celého chapadla, alebo výměnu a náročné prestavo-vanie aktívnych upínacích prvkov. Táto skutočnosť znižuje možnost využítía existujúcichchápadiel v malosériových a kusových výrobách, čo vzhladom na súčasný trend automatizácievýrobných prevádzok s nízkým stupnom sériovosti znamená požiadavky na nové riešenia chápa-diel s vyššou univerzálnostou a širokorozsahovosČou.

Uvedené nedostatky odstraňuje chapadlo podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom,že pohonová jednotka je na svojom výstupnom hriadeli opatřená ozubeným pastorkom, ktorýje v zábere s hnanými členmi, otočné uloženými v ložiskovej doske, pričom každý hnaný členmá svoj výstupný hríadeí, opatřený ramenom s upínacím palcom. Ložisková doska je pevne spo-jená s nosným telesom chápadla v případe oblúkovej dráhy upínacích palcov, alebo otočnéuložená v nosnom telese, pričom koncové časti ramien sú posuvné uložené vo vedeniach nosnéhotelesa.

Chápadlom so združeným pohybom upínacích ramien sa dosiahne možnost uchopovania manipu-lovaných predmetov róznych rozmerov a tvarov za vonkajší povrch, alebo vnútorný otvor bezpotřeby jeho prestavovania obsluhujúcim pracovníkom a pri zachovaní súososti a přesnosti po-lohovania predmetov. Pohyb upínacích palcov sa móže zvolit priamkový, oblúkový, alebo křivko-vý v čelnej rovině chápadla podía protilehlého upínacieho zariadenia. Chapadlo podlá vynálezu 205284

Claims (2)

205284 2 je vhodné najma pre použitíe v kusovej a malosériovej výrobě, ale vyhovuje aj pre predmetyvyrábané vo velkých sériách. Na připojených výkresoch sú znázorněné příklady vyhotovenia chapadla podlá vynálezu, pri-čom na obr. 1 je vyobrazené v pozdlžnom řeze chápadlo s oblúkovým pohybom upínacích palcov,na obr. 2 rez rovinou A-A z obr. 1, na obr. 3 pozdížny rez chápadla s priamkovým pohybomupínacích palcov, na obr. 4 rez rovinou B-B z obr. 3, na obr. 5 pozdížny rez dvojchápadla preuchopovanie hriadelových predmetov a na obr. 6 rez rovinou C-C z obr. 5. Chápadlo s otočným pohybom upínacích ramien /obr. 1 a 2/ pozostáva z nosného telesaku ktorému je pevne připojená ložisková doska jS, z pohonovej jednotky _1_, vyvodzujúcej otoč-ný pohyb ozubeného pastorku JÍ a z najmenej dvoch hnaných členov 3^ otočné uložených v lo-žískovej doske £ a opatřených na vy čni eva j úcom konci z ložiskovej došky 6_ ramenami 4^. Na kon-coch ramien sú otočné uložené vyměnitelné upínacie palce 5.. Pohonová jednotka J_ je připojená svojou nepohyblivou častou k nosnému telesu ]_ a pohybli-vou častou k ozubenému pastorku _2, otočné uloženému v střede nosného telesa 7 a ložiskovejdošky 6^. Hnané Členy 3 sú v zábere s ozubeným pastorkom 2. Pri otáčaní pohonovej jednotky J_sa otočný pohyb prenáša prostredníctvom ozubeného pastorku 2 na hnané členy J3 a tým upínaciepalce 5_ vykonávajú oblúkový pohyb. Ložisková doska raože byt připojená k nosnému telesu _7tiež tak, že sa umožní jej otočný pohyb okolo pozdlžnej osi chápadla, totožnej s osou pohono-vej jednotky J_ a ozubeného pastorka 2_. /Obr. 3 a 4./ Na vonkajšej Čelnej stene nosného telesa7 sú potom vytvořené vedenia 8_, ktoré móžu mat priamkový, alebo křivkový tvar. Vo vedeniach _8 sú posuvné uložené koncové časti ramien 5^. Pri pootáčaní pohonovej jednot-ky sa otočný pohyb prenáša pro s t rední ct vom ozubeného pastorku 2: na hnané členy 2» ktorésa otáčajú v otvoroch ložiskovej došky _6 a zároveň vyvodzujú jej otáčanie okolo pozdlžnejosi chápadla tak, že koncové častí ramien a tým upínacie palce vykonávajú postupný pohyburčený vedením 8. Zložením dvoch chápadiel opatřených dvojicou hnaných členov 3_ možno vytvo-řit /obr. 5 a 6/ dvojchápadlo například pre uchopovanie dlhých hriadelových predmetov Chápadlo podía vynálezu možno výhodné využit ako univerzálny uchopovací koncový členmanipulaČných zariadení. Svojimi vlastnosťarai vyhovuje pre predmety roznych tvarov a rozme-rov, vyrábané v malých výrobných dávkách a tým pre aplikáciu k číslicovo riadeným strojom,pre integrované výrobně úseky a pružné výrobné systémy. Chápadlo možno použit tiež pre inépřípady upínania predmetov. PREDMET VYNÁLEZU

1. Chápadlo so združeným otočným pohybom upínacích ramien, tvořené nosným telesom a poho-novou jednotkou, vyznačujúce sa tým, že pohonová jednotka /1/ je na svojom výstupnom hriadeliopatřená ozubeným pastorkom /2/, ktorý spoluzaberá s hnanými členmi /3/, otočné uloženými v ložiskovej doske /6/ nosného telesa /7/, pričom každý hnaný člen /3/ má svoj výstupnýhriadel opatřený ramenom /4/ s upínacím palcom /5/.

2. Chápadlo podlá bodu 1, vyznačujúce sa tým, že ložisková doska /6/ je otočné uloženáv nosnom telese /7/, pričom každé rameno /4/ má svoju koncovú část posuvné uloženú v jednomvedení /8/ vytvorenom na vonkajšej čelnej straně nosného telesa ΠΙ* 3 liety výkresov. Srvrropraíi·. n. p- aivod 7. Mm(