CS205284B1

CS205284B1 - Gripper with simultaneous turning movement of gripping arms

Info

Publication number: CS205284B1
Application number: CS683675A
Authority: CS
Inventors: Pavol Zelina; Ladislav Stassel; Stanislav Minar
Original assignee: Pavol Zelina; Ladislav Stassel; Stanislav Minar
Priority date: 1975-10-09
Filing date: 1975-10-09
Publication date: 1981-05-29

Description

Vynález sa týká chapadla so združeným otočným pohybom upínacích ramien, určeného pro manipuláciu najma s rotačnými predmetmi přírubového a hriadelového tvaru.The invention relates to a gripper with an associated rotary movement of the clamping arms intended to handle, in particular, rotating objects of flange and shaft shape.

Chapadla, ako koncové uchopovacie členy man ipu1ačných zariadení, manípu1átorov, robotov a podobných zariadení, sú riešené prevažne úČelovo s určením pre využitie vo veIkosériovej a hromadnej výrobě. Změna manipulovaného predmetu, a tým aj změna uchopovaného rozměru si vyžaduje u existujúcich chápadiel bud^{* 1} výměnu celého chapadla, alebo výměnu a náročné prestavovanie aktívnych upínacích prvkov. Táto skutočnosť znižuje možnosť využitía existujúcich chápadiel v malosériových a kusových výrobách, čo vzhladom na súčasný trend automatizácie výrobných prevádzok s nízkým stupnom sériovosti znamená požiadavky na nové riešenia chápadiel s vyššou univerzálnosťou a širokorozsahovosťou.The grippers, as the end gripping members of handling devices, manipulators, robots and the like, are designed predominantly for use in large-scale and mass production. Changing the manipulated object, and thus the change gripped dimension calls for existing tentacles either ^{* 1} exchanges around the tentacles, or replacement and demanding adjustment of the active clamping elements. This reduces the possibility of using existing grippers in small series and piece production, which in view of the current trend of automation of production plants with a low degree of seriality means requirements for new gripper solutions with higher versatility and wide range.

Uvedené nedostatky odstraňuje chapadlo podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že pohonová jednotka je na svojom výstupnom hriadeli opatřená ozubeným pastorkom, ktorý je v zábere s hnanými členmi, otočné uloženými v ložiskovej doske, pričom každý hnaný člen má svoj výstupný hríadeí, opatřený ramenom s upínacím palcom. Ložisková doska je pevne spojená s nosným telesom chápadla v případe oblúkovej dráhy upínacích palcov, alebo otočné uložená v nosnom telese, pričom koncové časti ramien sú posuvné uložené vo vedeniach nosného telesa.[0007] The gripper according to the invention is based on the fact that the drive unit is provided on its output shaft with a toothed pinion engaging the driven members rotatably mounted in the bearing plate, each driven member having its output shaft provided with an arm with clamping thumb. The bearing plate is rigidly connected to the gripper support body in the case of an arcuate track of the clamping fingers, or rotatably supported in the support body, wherein the end portions of the arms are movably supported in the guides of the support body.

Chápadlom so združeným pohybom upínacích ramien sa dosiahne možnosť uchopovania manipulovaných predmetov róznych rozmerov a tvarov za vonkajší povrch, alebo vnútorný otvor bez potřeby jeho prestavovanie obsluhujúcim pracovníkom a pri zachovaní súososti a přesnosti polohovania predmetov. Pohyb upínacích palcov sa móže zvoliť priamkový, oblúkový, alebo křivkový v čelnej rovině chápadla podlá protilehlého upínacieho zariadenia. Chapadlo podlá vynálezu je vhodné najma pre použitie v kusovej a malosériovej výrobě, ale vyhovuje aj pre predmety vyrábané vo velkých sériách.The gripper with the combined movement of the clamping arms achieves the possibility of gripping the manipulated objects of different dimensions and shapes by the outer surface or the inner opening without the need for its adjustment by the operator while maintaining the alignment and positioning accuracy of the objects. The movement of the clamping fingers can be selected in a straight, arcuate or curvilinear manner in the front plane of the gripper according to the opposite clamping device. The gripper according to the invention is suitable, in particular, for use in piece and small series production, but also suits for articles produced in large series.

Na připojených výkrešoch sú znázorněné příklady vyhotovenia chapadla podlá vynálezu, pričom na obr. 1 je vyobrazené v pozdlžnom řeze chápadlo s oblúkovým pohybom upínacích palcov, na obr. 2 rez rovinou A-A z obr. 1, na obr. 3 pozdížny rez chápadla s priamkovým pohybom upínacích palcov, na obr. 4 rez rovinou B-B z obr. 3, na obr. 5 pozdížny rez dvojchápadla pre uchopovanie hriadelových predmetov a na obr. 6 rez rovinou C-C z obr. 5.Illustrated embodiments of the gripper according to the invention are shown in the attached drawings. 1 is a longitudinal sectional view of the gripper with the arc movement of the clamping fingers; FIG. 2 is a section along line A-A in FIG. 1, FIG. 3 shows a longitudinal section of the gripper with a straight movement of the clamping fingers, FIG. 4 is a section along line B-B in FIG. 3, FIG. 5 shows a longitudinal section of a double-gripper for gripping shaft objects, and FIG. 6 is a section along line C - C of FIG. 5th

Chápadlo s otočným pohybom upínacích ramien /obr. 1 a 2/ pozostáva z nosného telesa ku ktorému je pevne připojená ložisková doska jí, z pohonovej jednotky _1_, vyvodzujúcej otočný pohyb ozubeného pastorku jl a z najmenej dvoch hnaných členov ,3, otočné uložených v ložiskovej doske £ a opatřených na vy čni eva j úcom konci z ložiskovej došky 6, ramenami 4,. Na koncoch ramien sú otočné uložené vyměnitelné upínacie palce 5..Gripper with rotating movement of the clamping arms / fig. 1 and 2) consists of a support body to which the bearing plate is fixedly connected, of a drive unit 1 which derives the rotational movement of the pinion 11 and of at least two driven members 3 rotatably mounted in the bearing plate 6 and provided with a protruding member. the end of the bearing thatch 6, the arms 4 ,. Replaceable clamping fingers 5 are rotatably mounted on the arm ends.

Pohonová jednotka J_ je připojená svojou nepohyblivou častou k nosnému telesu ]_ a pohyblivou častou k ozubenému pastorku _2, otočné uloženému v střede nosného telesa 7 a ložiskovej došky 6^. Hnané Členy 3 sú v zábere s ozubeným pastorkom 2. Pri otáčaní pohonovej jednotky J_ sa otočný pohyb prenáša prostredníctvom ozubeného pastorku 2 na hnané členy J3 a tým upínacie palce 5_ vykonávajú oblúkový pohyb. Ložisková doska može byt připojená k nosnému telesu _7 tiež tak, že sa umožní jej otočný pohyb okolo pozdížnej osi chápadla, totožnej s osou pohonovej jednotky J_ a ozubeného pastorka 2,. /Obr. 3 a 4./ Na vonkajšej Čelnej stene nosného telesa 7 sú potom vytvořené vedenia 8_, ktoré možu mat priamkový, alebo křivkový tvar.The drive unit 7 is connected with its stationary part to the support body 1 and the movable part to the pinion 2 rotatably mounted in the center of the support body 7 and of the bearing that is in position 6. The driven members 3 are in engagement with the toothed pinion 2. When the drive unit 1 is rotated, the rotary movement is transmitted via the toothed pinion 2 to the driven members 3, and thus the clamping fingers 5 perform an arc movement. The bearing plate can also be connected to the support body 7 so that it can be rotated about a longitudinal axis of the gripper, identical to the axis of the drive unit 7 and the pinion 2. / Fig. 3 and 4. The guides 8 are then formed on the outer front wall of the support body 7, which can have a straight or curved shape.

Vo vedeniach _8 sú posuvné uložené koncové časti ramien 5^. Pri pootáčaní pohonovej jednotky sa otočný pohyb prenáša prostredníctvom ozubeného pastorku 2. na hnané členy 2» ktoré sa otáčajú v otvoroch ložiskovej došky _6 a zároveň vyvodzujú jej otáčanie okolo pozdížnej osi chápadla tak, že koncové častí ramien 4_ a tým upínacie palce 5. vykonávajú postupný pohyb určený vedením 8. Zložením dvoch chápadiel opatřených dvojicou hnaných členov 3_ možno vytvořit /obr. 5 a 6/ dvojchápadlo například pre uchopovanie dlhých hriadelových predmetovIn the guides 8 the end portions of the arms 5 are displaceably mounted. When the drive unit is rotated, the rotational movement is transmitted by means of a pinion 2 to the driven members 2 which rotate in the holes of the bearing plate 6 and at the same time derive its rotation about the longitudinal axis of the gripper. The movement determined by the guide 8. By folding two grippers provided with a pair of driven members 3, it is possible to create / FIG. 5 and 6 / double-latch, for example, for gripping long shaft objects

Chápadlo podía vynálezu možno výhodné využit ako univerzálny uchopovací koncový člen manipulaČných žariadení. Svojimi vlastnosťarai vyhovuje pre predmety roznych tvarov a rozmerov, vyrábané v malých výrobných dávkách a tým pre aplikácíu k číslicovo riadeným strojom, pre integrované výrobně úseky a pružné výrobné systémy. Chápadlo možno použit tiež pre iné případy upínania predmetov.The gripper according to the invention can advantageously be used as a universal gripping end member of handling equipment. Its features make it suitable for objects of various shapes and sizes, produced in small batches and thus for application to numerically controlled machines, for integrated production sections and flexible manufacturing systems. The gripper can also be used for other fixtures.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

Clamp with associated rotary movement of the clamping arms, comprising a support body and a drive unit, characterized in that the drive unit (1) is provided on its output shaft with a pinion (2) which co-engages the driven members (3) rotatably mounted in the bearing plate (6) of the support body (7), each driven member (3) having its output shaft provided with an arm (4) with a clamping thumb (5).

The gripper according to claim 1, characterized in that the bearing plate (6) is rotatably mounted in the support body (7), each arm (4) having its end portion slidably mounted in one guide (8) formed on the outer front side support body ΠΙ *