CS197714B1 - Device for rotary drive of the joint - Google Patents

Description

ČESKOSLOVENSKÁ SOCIALISTICKÁ

REPUBLIKA (19)

POPIS VYNÁLEZU

K AUrORSKÉUd OSVĚDČENI

197714 (11) (Bl) (51) Int. CPB 25 113/00 (22) Přihlášené 30. 11. 77 (21) (PV 7908-77) (40) Zverejnené 31. 8. 79 (45) Vydané 31. 8. 82

ÚŘAD PRO VYNÁLEZYA OBJEVY (75) Autor vynálezu PLÁŠEK MILAN ing. a MERČIAK JÁN, Prešov (54) Zariadenie pre rotačný pohon klbu

Predmetom vynálezu je zariadenie pre pohonklbu manipulačnýčh zariadení ako sú priemysel-né manipulátory a roboty, zabezpečujúce výsled-ný rotačný pohyb okolo osi zariadenia, pričompohonovým prvkom je dvojčinný válec ovládanýtlakovým médiom.

Doposiaí známe zariadenia pre rotačný pohonklbu, ktoré používajú dvojčinné válce, majú tietoválce najčastejšie umiestnené kolmo na os rotá-cie a používajú k převodu priamočareho pohybuna rotačný, rňzne zubné, reťazové a iné převody.Takéto usporiadanie a umiestnenie valca má zanásledok zvačšenie rozměru v rovině . otáčaniaa při klboch, ktoré sa umiestňujú ako posledně,koncové členy u priemyselných manipulátorova robotov, neumožňujú ich vsúvať do pracovnýcha výrobných strojov a zariadení, kde je malývstupný priestor. Naviac použitie akéhokolvekpřevodu v takomto usporiadaní zapříčiňuje mi-mobežné posunutie valca od osi rotácie, a týmdalšie' zváčšenie rozměru celého zariadenia vrovině otáčania.

Uvedené nedostatky sú odstránené zariadenímpre rotačný pohon klbu podlá vynálezu, ktoréhopodstata spočívá v tom, že v jednom telese rov-nakého prierezu je v prednej komoře, vytvore-nej v prednej časti telesa posuvné umiestnenýpiest, ktorý sa pohybuje na centricky uloženýchdvoch trubkách. V zadnej komoře je zasa otoč-né uložený hriadel, na ktorom sú vytvořenéskrutkové drážky a do nich zapadajú rame-ná vystupujúce z vodiacej došky, ktorá je zase v tejto komoře posuvné uložená a proti pootoče-niu je zabezpečená tak, že do priamych drážokna obvode vodiacej došky zapadajú priame vede-nia pevne spojené s telesom zariadenia. Přitom súvodiaca doska a piest pevne přepojené pomocoutyčí, ktoré sú pohyblivo uložené v strednej častitelesa. Naviac zariadenie umožňuje přechod elek-trickej energie pomocou elektrických vodičova rozvod tlakového média pre ovládanie případ-ných dalších návazných mechanizmov tak, že vo-diče a rozvod média je umiestnený v stredé hria-dela. Tým, že převod priamočiareho pohybu na po-hyb rotačný sa prevádza pomocou posuvajúcej savodiacej došky, jej ramien umiestnených vo vnút-ri ,dosky, zapadajúcich do skrutkových drážokhriadela, je možné pohonový válec umiestniť doosi rotácie. Potom pomocou tyčí pevne spojenýchs piestom a vodiacou doskou je převedený posuv-ný pohyb piestu na vodiacu došku a celé zaria-denie v tomto usporiadaní má v rovině rotáciehriadela rovnaký prierez. Tento prierez je vždyrozměrově menší, ako keby bol rovnaký válecumiestnený kolmo na os rotácie.

Na připojených obrázkoch je znázorněné konk-rétné prevedenie zariadenia pře rotačný pohonklbu, pričom na obrázku je toto zariadenie zob-razené v pozdlžnom řeze a na obrázku 2 v prieč-nom řeze v mieste 1 vyznačěnom na obrázku 1.Teleso 2 kruhového prierezu má v prednej časti13 vytvořená prednú komoru 7, v ktoréj sa pohy-buje piest 8. Cez střed piestu 8 prechádzajú dve

Claims (3)

1. trubice, a to vonkajšia trubica 9 a v ne] vnútornátrubica 10, slúžiace k rozvodu tlakového média.Obe trubice 9, 10 sú uložené v prednom veku 21a v strednej časti 12 tak, že vonkajšia trubica mávpředu vytvořený vstupný otvor 22 a vzadu vý-stupné otvory 23, slúžiace pre přívod a odvod tla-kového média zo zadně] strany piestu 8. Celý prí-vodný a odvodný kanál spoza piestu 8 je tvořenývstupným kanálom 24, vytvořeným v prednom ve-ku 21 vstupným otvorom 22, medzerou 23, vytvo-řenou medzi vonkajšou trubicou 9 a vnútornoutrubicou 10 a výstupnými otvormi 23. Směr prú-denia média je označený šípkou 2B. Přívod a od-vod tlakového média z před piestu 8 je zabezpe-čený dalším otvorom 27, taktiež umiestneným naprednom veku 21 telesa
2. 2. Směr tohoto prúdeniaje vyznačený šípkou 28. V zadnej komoře 16, vytvorenej v zadnej časti14 telesa 2, je centricky a otočné uložený hriadel3, ktorý má na vonkajšej straně vytvořené dveskrutkové drážky 18. Hriadel 3 je otočné uloženýv strednej časti 12 a v zadnom veku 30 a je opat-řený na konci kotúčom 29, slúžiacim pre uchyto-vanie dalších nutných mechanických časti na kl'b,ako sú například rožne chápadlá, technologickéhlavice a podobné. Vo vnútri hriadela 3 je vytvo-řený otvor elektrického vedenia 4, cez ktorý súvedené vodiče 3 pre možnost ovládania dalšíchzariadení a taktiež otvor tlakového média 6, naktorý sa v smere šípky 31 může připojit dalšiezariadenie. Okolo hriadela 3 sa posuvné pohybujevodiaca doska 13, ktoréj ramená 17 zapadajú doskrutkových drážok 18 hriadela
3. 3. Proti pootoče-niu je vodiaca doska 15 opatřená na svojom ob-vode dvoma priamymi drážkami 19, do ktorýchzapadajú priame vedenia 20 vytvořené po celejvnútornej časti zadnej komory 16. Převod ptiamo-čiarého pohybu piestu 8 na vodiacu došku 15 jezabezpečený tyčami 11, ktoré pevne spojujú piest8 a vodiacu došku 15 a sú posuvné uloženév strednej časti 12 telesa 2. Přechod vodičov 5 cez celé zariadenie je převe-dený tak, že vodiče 5 vstupuj ú do telesa 2 v jehostrednej časti 12 cez otvor 32 do strednej komo-ry 33, kde vytvárajú slučku 34 a až tak sú vsunu-té do otvoru elektrického vedenia 4 v hriadeli 3a vystupujú z něho na straně kotúČa 29. Pri otá-čaní hriadela 3 slučka 34 vytvořená z vodičov 5 v strednej komoře 33 mění svoj rozměr podl'asměru otáčania hriadela 3 a tak umožňuje kom-penzovat změnu dlžky vodičov 5 bez toho, abysa vodiče 5 pohybovali v miestach přívodu avývodu zo zariadenia. Přechod tlakového média cez zariadenie je za-bezpečený tak, že tlakové médium vstupuje dozariadenia v smere šípky 35 do stredného otvoru36 vnútornej trubice 10. Z vnútornej trubice 10 jevedené médium v strednej časti ,12 telesa 2 v ka-nali 37, ktorý je opatřený kruhovou drážkou 38.Potom z kruhovej drážky 38 dalej pokračuje směrprúdenia, cez otvor tlakového média 6 vo. vnútrihriadela 3 a vystupuje zo zariadenia v směre šíp-ky 31 na straně kotúča 29. Zariadenie pre rotačný pohon klbu je možnépoužit ako samostatné stavebnicové jednotkypriemyselných manipulátorov, ako súčasť růz-nych montážnych a výrobných zariadení. Pre po-hon valca je možné použit různé pracovně tlako-vé médiá, například olej, stlačený vzduch apod. Jeho možné ovládat spojité i dvojhodnotové a topodlá potřeby z zvoleného sposobu automatické-ho, připadne ručného riadenia. Vonkajší otvorzariadenia může byt převedený v tvare valca,kvadra a podobné a může mať na různých mies-tach po svojom obvode vytvořené nadstavce, slú-žiace k jeho upevneniu. PREDMET VYNÁLEZU I Zariadenie pre rotačný pohon klbu s valcom,pozostavajúce z telesa, v ktorom sú vytvořenédve komory a cez ktoré je vedené elektrické ve-denie a rozvod tlakového média, vyznačujúce satým, že v prednej komoře (7j je posuvné uloženýpiest (8), ktorým sústredne, prechádzajú vonkaj-šia trubica (9) a vnútorná trubica (10) a v zad-nej komoře [18) je otočné uložený hriadel [3),po ktorého obvode sú vytvořené skrutkové dráž-ky (18) a posuvné uložená vodiaca doska (15)opatřená vo vnútri ramenami (17), zapadajúci-mi do skrutkových drážok (18) a po obvodepriamymi drážkami (19), do ktorých zapadajúpriame vedenia (20), pevne spojené s telesom (2), pričom vodiaca doska (15) je pevne spoje-ná s pieStom (8) pomocou tyčí (11) posuvné·uloženými v strednej časti (12) telesa (2).