CN2902612Y - 一种两足迈步式行走机构 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种两足迈步式行走机构，其特征是，它包括主体架驱动机构、腿部迈步机构、足部支撑机构，其中：驱动机构是在主体架上的驱动轴两端固定有曲柄，主体架上的微型直流电机与前后驱动轴进行齿轮传动；腿部迈步机构由左右两套四连杆机构和滑动机构组成，四连杆机构的两个竖杆顶端分别连接在前后轴的曲柄上，四连杆机构的竖杆上加工有滑槽；足部支撑机构由四连杆机构下横杆上的小腿竖杆和足板组成，足板的前后长度大于机器人迈步时前后重心移动的距离，两个足板的内侧有前后平衡趾。本申请的行走机构由一个电机驱动，结构简单，控制简单，成本低；通过曲柄连杆机构和滑槽轴的巧妙结合，模仿出真人行走的姿态。
Description
技术领域
本申请属于机器人，尤其涉及机器人的行走机构。
背景技术
目前的仿人机器人行走大都是在两足下靠轮子行走，没有真人迈步的效果。也有迈步式的，但需要多个电机配合才能实现迈步动作。结构复杂，造价高。
发明内容
本申请的目的是设计一种只用一部电机实现迈步动作的两足迈步式行走机构。
本申请的结构是：它包括主体架、驱动机构、腿部迈步机构、足部支撑机构。其中：
所述的驱动机构是在主体架上固定有微型直流电机和前后驱动轴，驱动轴两端固定有曲柄，微型直流电机与前后驱动轴进行齿轮传动，电机转动时驱动前后轴的曲柄同向同速转动。
所述的腿部迈步机构由左右两套四连杆机构和四连杆竖杆上的滑动机构组成。四连杆机构的两个竖杆顶端分别连接在前后驱动轴的曲柄上，四连杆机构的竖杆上加工有滑槽，通过滑槽与主体架上的滑块轴配合，在曲柄的驱动下四连杆机构既能绕主体架上的滑块轴转动，又能上下滑动，实现大腿的迈步动作。
所述的足部支撑机构由固定在四连杆机构下横杆上的小腿竖杆和足板组成。足板的前后长度大于机器人迈步时前后重心移动的距离，防止前后倾倒；两个足板的内侧有前后平衡趾，用于支撑机器人迈步时单腿内侧的重心，防止向抬腿的一侧倾倒。这样保证机器人的重心可由任何一条腿承担，保证迈步行走时的重心平衡。
本申请的行走机构由一个电机驱动，结构简单，控制简单，成本低；通过曲柄连杆机构和滑块轴的巧妙结合，模仿出真人行走的姿态。
附图说明
图1是一种实施例的驱动机构俯视图的示意图，图2是实施例的腿部迈步机构及足部支撑机构主视图示意图；图3是实施例足部俯视图示意图；图4是实施例一条腿的结构侧视示意图。
图中：1--主体架，2--后右曲柄，3--后驱动齿轮，4--电机齿轮，5--前右曲柄，6--前驱动齿轮，7--前驱动轴，8--前左曲柄，9--直流微型电机，10--后驱动轴，11--后左曲柄，12--四连杆后竖杆，13--滑槽，14--滑块轴，15--四连杆下横杆，16--右小腿竖杆，17--右足板，18--四连杆前竖杆，19--左小腿竖杆，20--左足板，21--左前平衡趾，22--右前平衡趾，23--左后平衡趾，24--右后平衡趾。
具体实施方式
图1、图2、图3、图4是本申请的一个实施例。它包括如图1所示的驱动机构、如图2、图3、图4所示的腿部迈步结构和足部支撑机构。
如图1所示，驱动机构是在主体架1上固定有直流微型电机9和安装有前驱动轴7、后驱动轴10，在前驱动轴7和后驱动轴10上分别有前驱动齿轮6和后驱动齿轮3，前驱动齿轮6和后驱动齿轮3同时与直流微型电机的电机齿轮4啮合，啮合后实现同向同速转动；在前驱动轴7的轴端分别固定有前右曲柄5和前左曲柄8，在后驱动轴10的轴端分别固定有后右曲柄2和后左曲柄11。
如图2、图3、图4所示是腿部迈步机构和足部支撑机构示意图。现仅就一条腿的结构描述如下：
腿部迈步机构是一个四连杆机构，四连杆的上横杆由驱动机构的前后曲柄组成，在后左曲柄11上连接有四连杆后竖杆12，在后右曲柄2上连接有四连杆前竖杆18，四连杆后竖杆12和前竖杆18的下端用四连杆下横杆15连接：在四连杆后竖杆12的内侧加工有滑槽13，主体架1上的滑块轴14插入滑槽13中。这样四连杆机构既绕滑块轴转动，又在滑槽13的作用下沿滑块轴14上上下滑动，实现迈步动作。
上面仅描述了一条腿的结构，另一条腿的结构与此相同。在主视图4上可以看出两条腿的结构情况。
在图2、图3、图4上显示了足部支撑结构。足部支撑结构是在四连杆下横杆15上固定有右小腿竖杆16，右小腿竖杆16底端固定上右足板17，右足板17的内侧固定有右前平衡趾22和右后平衡趾24，在另一条腿的小腿竖杆上固定有左足板20，左足板20的内侧固定有左前平衡趾21和左后平衡趾23。行走时，整个行走机构的重心落在一条腿的足板和平衡趾的平面之内，不会前后和左右倾倒，保证稳步行走。
Claims (1)
1、一种两足迈步式行走机构，其特征是，它包括主体架、驱动机构、腿部迈步机构、足部支撑机构，其中：
驱动机构是在主体架上固定有微型直流电机和前后驱动轴，驱动轴两端固定有曲柄，微型直流电机与前后驱动轴进行齿轮传动，电机转动时驱动前后轴的曲柄同向同速转动；
腿部迈步机构由左右两套四连杆机构和四连杆竖杆上的滑动机构组成；四连杆机构的两个竖杆顶端分别连接在前后驱动轴的曲柄上，四连杆机构的竖杆上加工有滑槽，通过滑槽与主体架上的滑块轴配合；
足部支撑机构由固定在四连杆机构下横杆上的小腿竖杆和足板组成，足板的前后长度大于迈步时前后重心移动的距离，两个足板的内侧有前、后平衡趾。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200620084411 CN2902612Y (zh) | 2006-05-17 | 2006-05-17 | 一种两足迈步式行走机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN 200620084411 CN2902612Y (zh) | 2006-05-17 | 2006-05-17 | 一种两足迈步式行走机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2902612Y true CN2902612Y (zh) | 2007-05-23 |
Family
ID=38078016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN 200620084411 Expired - Fee Related CN2902612Y (zh) | 2006-05-17 | 2006-05-17 | 一种两足迈步式行走机构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN2902612Y (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101785929A (zh) * | 2010-03-18 | 2010-07-28 | 王代囊 | 玩具的腿部结构 |
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2006
- 2006-05-17 CN CN 200620084411 patent/CN2902612Y/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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Granted publication date: 20070523 Termination date: 20100517 |