CN2776799Y - 一种电动机器人 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种电动机器人，包括机身和两条腿，机身中设置有由直流电动机及齿轮传动机构组成的动力机构和电池仓，置于机身上的固定轴的两端与腿上的透槽滑动配合连接，枢装在机身上的动力输出曲轴摇柄的两端与腿固定连接，在机身中设置一个平衡配重装置，曲轴摇柄的转速控制在不低于60转/分钟。置于机身上部的固定轴的两端枢接一对手臂，所述腿上设置有一个固定轴，该固定轴的自由端与手臂上的透槽滑动配合连接，当一条腿迈向前方位置时，同侧的手臂同时摆动到后边的位置，另侧的手臂同时摆动到前边的位置。本实用新型电动机器人具有结构简单、平衡性好且仿真人特点。

Description

一种电动机器人
技术领域
本实用新型涉及一种电动机器人。
背景技术
现有的电动机器人，为保持机器人的平衡，结构复杂，耗电大；有的机器人，结构简单而机身的平衡性差；有的脚较大，以便于单脚就能保持机器人的平衡；有的脚上带有滑轮，行走动作不仿真。如专利申请号为01211840.0名称为一种拼装式两足步行机器人玩具的中国实用新型专利，由电路控制箱控制，由数个零件组成的平衡机构来保持机器人的平衡，这种机器人结构较复杂，耗电较大，加工繁琐，且成本较高。
发明内容
本实用新型的目的是，提供一种结构简单、平衡性较好、省电的电动机器人。
为达上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种电动机器人，包括机身、两条腿，由直流电动机及齿轮传动机构组成的动力机构和电池仓置于所述机身中，置于机身上的固定轴的两端与腿上的透槽滑动配合连接，枢装在机身上的动力输出曲轴摇柄的两端与腿固定连接，所述机身中水平设置有一个配重装置，所述曲轴摇柄的转速不低于60转/分钟。
所述配重装置为一个设置在机身端部且装有液体的密封盒．
置于机身上部的固定轴的两端枢接一对手臂，两条腿上设置有一个固定轴，该固定轴的自由端与手臂上的透槽滑动配合连接。
本实用新型电动机器人省去了最接近现有技术机器人的平衡机构、电路控制箱等，相比之下，既结构简单又具有平衡性的优点，且省电、成本低，便于加工、安装。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图
具体实施方式
如图所示，本实用新型电动机器人，包括机身1、两条腿11，两个手臂4，机身内设置电池仓5、电动机3及齿轮传动机构。机身下端部设置一个装有液体密封盒12的配重装置。电动机轴经公知的齿轮传动机构减速，该齿轮传动机构的输出齿轮固定于枢接在机身1上的动力输出曲轴摇柄2上，曲轴摇柄2的转速不低于60转/分钟，曲轴摇柄2两端与两腿11固定连接，两腿膝关节处用螺钉将大腿和可在大腿中抽拉伸缩的小腿固定，在机器人踝关节处螺钉连接，脚板上固定有胶垫，沿两腿上部长度方向开有一透槽9，置于机身1上的固定轴10的两端插入该透槽9中，且与该透槽9滑动配合连接，两腿透槽9上方设置有一个固定轴8，该固定轴8插入手臂4上部长度方向的透槽7中，并与之滑动配合连接，手臂4枢接于设置在机身1上部的固定轴6的两端，可使手臂有不同姿式的肘部采用螺钉连接。
在机身上部设置一个机器人人头，机身1为似人身躯干形的近似长方形，且机身可倒置，与设置在机身上的机器人人头及手臂和腿，使得机器人从整体上看，行进更仿真人。
本实用新型的工作原理是：接通电池仓5上的电源，电动机3通过公知的齿轮减速传动机构带动动力输出曲轴摇柄2转动，曲轴摇柄2将动力传递给两腿11，两腿11的透槽9在设置于机身1中的固定轴10上滑动，当机器人迈左腿、右脚支地时，机器人身体重心偏向左前，机器人身体向左前方倾斜，在机器人失去重心之前，通过控制曲轴摇柄2的转速不低于60转/分钟，使左腿着地，右腿向前迈出，将机器人重心转向右侧，且机器人抬左腿同时，密封盒12中的液体流向右侧，即机器人右侧，平衡右侧重心。当机器人向前迈右腿时，机器人重心向右前侧倾斜，在机器人向右前侧失去重心之前，曲轴摇柄2控制右腿已经着地，左腿又向前迈出，使机器人身体重心又转向左侧，且机器人抬起右腿同时，密封盒12中的液体流向左侧，即机器人左侧，平衡左侧的重心。
在机器人腿膝关节处螺钉连接，小腿可在大腿中抽拉以调节腿的长短。小腿从大腿中抽拉较长时，似人采高翘，增加了机器人的趣味性。在机器人踝关节处螺钉连接，可以调节机器人与地面的角度，使机器人有不同的站姿。在机器人脚底固定胶垫，增大摩擦力，防止打滑、并起到减震的作用。
设置于机身上固定轴6的两端枢接一对手臂4，手臂4上部设置有透槽7，在两条腿11上部设置有固定轴8，该固定轴8可在手臂4的透槽7中滑动，带动手臂4的摆动。当机器人向前迈左腿，机器人重心向左前侧倾斜时，此时左手臂向后摆动、平衡前后重心；右手臂同时向前摆动，平衡左右重心。而机器人向前迈右腿时，机器人重心向右前侧倾斜，右手臂同时向后摆动、平衡前后重心；左手臂同时向前摆动，平衡左右重心。如此循环往复，使得机器人的身体始终保持前、后、左、右的平衡。
因地面不平，或遇到障碍物，本实用新型机器人按地势低的方向自行拐弯，继续行走。

Claims (6)

1.一种电动机器人，包括机身(1)和两条腿(11)，由直流电动机(3)及齿轮传动机构组成的动力机构和电池仓(5)置于所述机身(1)中，置于机身上的固定轴(10)的两端与腿(11)上的透槽(9)滑动配合连接，枢装在机身上的动力输出曲轴摇柄(2)的两端与腿(11)固定连接，其特征是：在所述机身(1)中水平设置有一个配重装置，所述曲轴摇柄(2)的转速不低于60转/分钟。
2.根据权利要求1所述的电动机器人，其特征是：所述配重装置为一个设置在机身端部且装有液体的密封盒(12)。
3.根据权利要求1或2所述的电动机器人，其特征是：置于机身上的固定轴(6)的两端枢接一对手臂(4)，所述两条腿(11)上设置有固定轴(8)，该固定轴(8)的自由端与手臂(4)上的透槽(7)滑动配合连接。
4.根据权利要求3所述的电动机器人，其特征是：所述手臂肘部、腿膝关节处、踝关节处螺钉连接。
5.根据权利要求1、2或4所述的电动机器人，其特征是：所述机身(1)为似人身躯干形的近似长方形。
6.根据权利要求3所述的电动机器人，其特征是：所述机身(1)为似人身躯干形的近似长方形。
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