CN106005088A - 一种拉车机器人 - Google Patents
一种拉车机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106005088A CN106005088A CN201610519044.4A CN201610519044A CN106005088A CN 106005088 A CN106005088 A CN 106005088A CN 201610519044 A CN201610519044 A CN 201610519044A CN 106005088 A CN106005088 A CN 106005088A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- thigh
- robot
- crank
- hinged
- robot body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 9
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 54
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 45
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 16
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 15
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 9
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 6
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 claims description 4
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开的一种拉车机器人，包括机器人本体、车体，机器人本体身后设置有连接耳，用于机器人本体与车体连接时使用，所述车体位于机器人本体后方，车体的后侧下方设置有两个车轮，前侧下方设置两个万向轮，机器人本体与车体通过螺栓连接在一起；驱动机构设置在机器人本体箱体内部，用于曲轴的驱动，从而带动左、右支腿配合行走。另外在机器人本体的左右行走支腿之间设置有行走轮，用于机器人本体及所拉车体的快速行驶使用。本发明可保持平稳的同真人一样逼真的行走效果，保证乘坐由拉车机器人拉车的乘客舒适感，同时结构简单、成本造价低廉，适于大范围市场化推广。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种拉车机器人。
背景技术
距1962年世界第一个机器人的出现，机器人已走过五十多年的发展历史。五十多年来，机器人由工业机器人发展到智能机器人，成功成为了21世纪的高新技术之一，其研究范围广，涉及学科多，主要涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。然而拉车机器人即人坐在车上由机器人来拉车的一种娱乐工具，中国专利授权公告号CN 2843959Y，授权公告日2006.12.06，发明名称为：拉车机器人；中国专利授权公告号CN 204095950U，授权公告日2015.01.14，发明名称为：一种拉车机器人的双腿行走装置；作为一种娱乐工具，现有的拉车机器人具备同真人一样的行走效果，给娱乐的人们带来了欢乐。但现有的拉车机器人普遍存在结构组成复杂、成本造价高昂，使其很难大范围、大规模的市场化推广。因此，需要一种技术方案解决上述问题。
发明内容
针对以上现有技术的不足，本发明的目的是提供一种拉车机器人，采用独特的结构设计，动作灵活、成本造价低廉，同时适于大范围、大规模的市场化推广。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案实现：
一种拉车机器人，包括机器人本体、车体，机器人本体身后设置有连接耳，用于机器人本体与车体连接时使用，所述车体位于机器人本体后方，车体的后侧下方设置有两个车轮，前侧下方设置两个万向轮，机器人本体与车体通过螺栓连接在一起；所述的机器人本体包括左、右行走支腿、设置在箱体上部用于连接左、右行走支腿的曲轴、设置在下部用于支撑左右行走支腿的左右支脚及驱动机构；所述左、右行走支腿包括相互铰接的大腿、大腿拉杆、小腿、小腿拉杆和支脚，所述大腿上端分别通过轴承活动连接对应曲轴的左端曲柄、右端曲柄；所述小腿通过其上端前铰接支点与大腿下端后铰接支点铰接在一起，且小腿通过上端后铰接支点与大腿拉杆下端铰接支点铰接在一起；所述驱动机构设置在机器人本体内部的箱体内部，用于曲轴的驱动，从而带动左右支腿配合行走。
所述大腿距其上端1/3全长处，并且与其长度方向轴线呈30°夹角斜向设置有呈长条孔状大腿滑槽，用于箱体上设置的大腿滑槽支点滑动支撑。
所述大腿拉杆上端铰接支点通过箱体上设置的大腿拉杆铰接支点铰接在箱体上，所述大腿下端部通过其下端前铰接支点与小腿拉杆的上端铰接支点铰接在一起；所述小腿通过其下端铰接支点与支脚上端后铰接支点铰接在一起，所述小腿拉杆的下端铰接支点与支脚上端前铰接支点铰接在一起。
所述驱动机构包括电机、蜗轮减速机、输入齿轮、过渡齿轮、过渡轮轴、输出齿轮、曲轴，所述电机输出轴与蜗轮减速机输入轴连接在一起，所述蜗轮减速机输入轴固定连接有输入齿轮，所述输入齿轮与固定安装在过渡轮轴上的过渡齿轮啮合在一起；所述曲轴的两端通过轴承分别伸出箱体外，其两端分别设置有左端曲柄、右端曲柄，所述左端曲柄、右端曲柄的曲轴呈反向180°±2°设置，左端曲柄与曲轴左端连接，右端曲柄与曲轴另一端右端连接，所述左端曲柄、右端曲柄反向设置。
所述左、右行走支腿之间设置有行走轮，用于机器人本体及所拉车体的快速行驶使用；所述行走轮通过轮轴固定安装在轮架上，所述轮架上横梁上安装有液压缸的液压缸活塞杆，并且轮架上横梁的左右两端部设置有轮架滑块支轴，所述液压缸安装在箱体内的隔板上，所述滑块母版呈长条状固定安装在箱体下端两侧的外侧，且滑块母板下部设置有呈长条状滑槽、用于支撑轮架的轮架滑块支轴的上下滑动。
在电机的作用下输出齿轮动作，带动曲轴旋转，从而带动曲轴两端的左端曲柄、右端曲柄动作，在左端曲柄、右端曲柄的作用下大腿上端部呈圆周轨迹往复摆动动作，而大腿则通过大腿滑槽在大腿滑槽支点滑动支撑动作，在大腿带动下，大腿拉杆、小腿、小腿拉杆、支脚作向前曲膝、抬起、迈步的动作，之后随着曲轴旋转支脚放下落地，机器人本体的另一条支腿重复上述动作，从而带动左、右支腿配合行走；与机器人本体连接的车体与机器人本体起到平衡支撑的作用。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明包括车体和机器人本体两部分，可保持平稳的同真人一样逼真的行走效果，保证乘坐由拉车机器人拉车的乘客舒适感，同时结构简单、成本造价低廉，适于大范围市场化推广。
附图说明
图1为本发明的机器人本体结构示意图。
图2为图1的左视图。
图3为本发明的结构示意图。
图4为本发明的内部结构示意图。
图5为本发明行走抬腿时的内部结构示意图。
图6为本发明的曲轴立体结构示意图。
图7为图3的传动结构示意图。
图8为本发明行走抬腿时的左视结构示意图。
图9为本发明站立时的左视结构示意图。
图10为本发明加装行走轮的结构示意图。
图11为图9的左视图。
图12为本发明加装行走轮的内部结构示意图。
图中：1-机器人本体、2-车体连接耳、3-电机、4-蜗轮减速机、5-输入齿轮、6-过渡齿轮、7-过渡轮轴、8-输出齿轮、9-曲轴、91-左端曲柄、92-右端曲柄、10-箱体、11-大腿、111-大腿滑槽、12-大腿滑槽支点、13-大腿拉杆铰接支点、14-大腿拉杆、15-小腿、16-小腿拉杆、17-支脚、18-行走轮、19-轮轴、20-轮架、21-轮架滑块支轴、22-滑块母版、23-液压缸活塞杆、24-液压缸、25-隔板、26-车体 27-车轮 28-万向轮
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细地描述，但是应该指出本发明的实施不限于以下的实施方式。
见图1-图12，一种拉车机器人，包括机器人本体1、车体连接耳2、电机3、蜗轮减速机4、输入齿轮5、过渡齿轮6、过渡轮轴7、输出齿轮8、曲轴9、左端曲柄91、右端曲柄92、箱体10、大腿11、大腿滑槽111、大腿滑槽支点12、大腿拉杆铰接支点13、大腿拉杆14、小腿15、小腿拉杆16、支脚17、行走轮18、轮轴19、轮架20、轮架滑块支轴21、滑块母版22、液压缸活塞杆23、液压缸24、隔板25、车体26。
机器人本体1身后设置有连接耳2，用于机器人本体1与车体连接时使用，所述车体位于机器人本体1后方，车体的后侧下方设置有两个车轮27，前侧下方设置两个万向轮28，机器人本体1与车体26通过螺栓连接在一起.
如图4-图9所示，拉车机器人本体包括左行走支腿、右行走支腿、设置在箱体10上部用于连接左右行走支腿的曲轴9、设置在下部用于支撑左右行走支腿的左右支脚17及驱动机构，所述行走支腿包括相互铰接的大腿11和小腿15。
大腿11上端部分别通过轴承活动连接对应曲轴9的左端曲柄91、右端曲柄92，所述小腿15通过其上端前铰接支点与大腿11下端后铰接支点铰接在一起，且小腿15通过上端后铰接支点与大腿拉杆14下端铰接支点铰接在一起。
大腿11距其上端1/3全长处，并且与其长度方向轴线呈30°夹角斜向设置有呈长条孔状大腿滑槽111，用于箱体10上设置的大腿滑槽支点12滑动支撑，所述大腿拉杆14上端铰接支点通过箱体10上设置的大腿拉杆铰接支点13铰接在箱体10上。
大腿11下端部通过其下端前铰接支点与小腿拉杆16的上端铰接支点铰接在一起，所述小腿15通过其下端铰接支点与支脚4上端后铰接支点铰接在一起，所述小腿拉杆16的下端铰接支点与支脚4上端前铰接支点铰接在一起。
驱动机构设置在机器人本体1内部的箱体10内部，包括电机3、蜗轮减速机4、输入齿轮5、过渡齿轮6、过渡轮轴7、输出齿轮8、曲轴9，所述电机3输出轴与蜗轮减速机4输入轴连接在一起，所述蜗轮减速机4输入轴固定连接有输入齿轮5，所述输入齿轮5与固定安装在过渡轮轴7上的过渡齿轮6啮合在一起。
过渡齿轮6与固定安装在曲轴9上的输出齿轮8啮合在一起，所述曲轴9的两端通过轴承分别伸出箱体10外，其两端分别设置有左端曲柄91、右端曲柄92，所述左端曲柄91、右端曲柄92的曲轴9呈反向180°±2°设置，左端曲柄91与曲轴9左端连接，右端曲柄92与曲轴9另一端右端连接，所述左端曲柄91、右端曲柄92反向设置。
本发明输出齿轮8在电机3的作用下动作，带动曲轴9旋转，从而带动曲轴9两端的左端曲柄91、右端曲柄92动作，在左端曲柄91、右端曲柄92的作用下大腿11上端部呈圆周轨迹往复摆动动作，而大腿11的通过大腿滑槽111在大腿滑槽支点12滑动支撑动作，在大腿11带动下，大腿拉杆14、小腿15、小腿拉杆16、支脚17作向前曲膝、抬起、迈步的动作，之后随着曲轴9旋转支脚17放下落地，机器人本体1的另一条支腿重复上述动作，从而带动左、右支腿配合行走。
本发明通过电机3带动输入齿轮5、过渡齿轮6、输出齿轮8驱动，若支腿受到外力动作，可带动曲轴9动作。
如图10-图12所示，本发明在机器人本体1的左行走支腿、右行走支腿之间设置有行走轮18，用于机器人本体1及所拉车体26的快速行驶使用，所述行走轮18通过轮轴19固定安装在轮架20上，所述轮架20上横梁上安装有液压缸24的液压缸活塞杆23，并且轮架20上横梁的左右两端部设置有轮架滑块支轴21，所述液压缸24安装在箱体10内的隔板25上，所述滑块母版22呈长条状固定安装在箱体10下端两侧的外侧，且滑块母版22下部设置有呈长条状滑槽、用于支撑轮架20的轮架滑块支轴21的上下滑动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种拉车机器人，其特征在于，包括机器人本体、车体，机器人本体身后设置有连接耳，用于机器人本体与车体连接时使用，所述车体位于机器人本体后方，车体的后侧下方设置有两个车轮，前侧下方设置两个万向轮，机器人本体与车体通过螺栓连接在一起；所述的机器人本体包括左、右行走支腿、设置在箱体上部用于连接左、右行走支腿的曲轴、设置在下部用于支撑左右行走支腿的左右支脚及驱动机构；所述左、右行走支腿包括相互铰接的大腿、大腿拉杆、小腿、小腿拉杆和支脚，所述大腿上端分别通过轴承活动连接对应曲轴的左端曲柄、右端曲柄；所述小腿通过其上端前铰接支点与大腿下端后铰接支点铰接在一起，且小腿通过上端后铰接支点与大腿拉杆下端铰接支点铰接在一起；所述驱动机构设置在机器人本体内部的箱体内部，用于曲轴的驱动，从而带动左右支腿配合行走。
2.根据权利要求1所述的一种拉车机器人，其特征在于，所述大腿距其上端1/3全长处，并且与其长度方向轴线呈30°夹角斜向设置有呈长条孔状大腿滑槽，用于箱体上设置的大腿滑槽支点滑动支撑。
3.根据权利要求1所述的一种拉车机器人，其特征在于，所述大腿拉杆上端铰接支点通过箱体上设置的大腿拉杆铰接支点铰接在箱体上，所述大腿下端部通过其下端前铰接支点与小腿拉杆的上端铰接支点铰接在一起；所述小腿通过其下端铰接支点与支脚上端后铰接支点铰接在一起，所述小腿拉杆的下端铰接支点与支脚上端前铰接支点铰接在一起。
4.根据权利要求1所述的一种拉车机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机、蜗轮减速机、输入齿轮、过渡齿轮、过渡轮轴、输出齿轮、曲轴，所述电机输出轴与蜗轮减速机输入轴连接在一起，所述蜗轮减速机输入轴固定连接有输入齿轮，所述输入齿轮与固定安装在过渡轮轴上的过渡齿轮啮合在一起；所述曲轴的两端通过轴承分别伸出箱体外，其两端分别设置有左端曲柄、右端曲柄，所述左端曲柄、右端曲柄的曲轴呈反向180°±2°设置，左端曲柄与曲轴左端连接，右端曲柄与曲轴另一端右端连接，所述左端曲柄、右端曲柄反向设置。
5.根据权利要求1所述的一种拉车机器人，其特征在于，所述左、右行走支腿之间设置有行走轮，用于机器人本体及所拉车体的快速行驶使用；所述行走轮通过轮轴固定安装在轮架上，所述轮架上横梁上安装有液压缸的液压缸活塞杆，并且轮架上横梁的左右两端部设置有轮架滑块支轴，所述液压缸安装在箱体内的隔板上，所述滑块母版呈长条状固定安装在箱体下端两侧的外侧，且滑块母板下部设置有呈长条状滑槽、用于支撑轮架的轮架滑块支轴的上下滑动。
6.一种权利要求1所述拉车机器人的使用方法，其特征在于，在电机的作用下输出齿轮动作，带动曲轴旋转，从而带动曲轴两端的左端曲柄、右端曲柄动作，在左端曲柄、右端曲柄的作用下大腿上端部呈圆周轨迹往复摆动动作，而大腿则通过大腿滑槽在大腿滑槽支点滑动支撑动作，在大腿带动下，大腿拉杆、小腿、小腿拉杆、支脚作向前曲膝、抬起、迈步的动作，之后随着曲轴旋转支脚放下落地，机器人本体的另一条支腿重复上述动作，从而带动左、右支腿配合行走；与机器人本体连接的车体与机器人本体起到平衡支撑的作用。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610519044.4A CN106005088B (zh) | 2016-07-05 | 2016-07-05 | 一种拉车机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610519044.4A CN106005088B (zh) | 2016-07-05 | 2016-07-05 | 一种拉车机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106005088A true CN106005088A (zh) | 2016-10-12 |
| CN106005088B CN106005088B (zh) | 2019-04-23 |
Family
ID=57107036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610519044.4A Expired - Fee Related CN106005088B (zh) | 2016-07-05 | 2016-07-05 | 一种拉车机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106005088B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107719509A (zh) * | 2017-10-09 | 2018-02-23 | 倪晋挺 | 一种智能曲柄滑块摇杆式运载机器人 |
| CN111186503A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-05-22 | 朱留超 | 一种消防应急救援用移动式排烟机器人 |
| WO2021056614A1 (zh) * | 2019-09-27 | 2021-04-01 | 唐山维数科技有限公司 | 机器人 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56154370A (en) * | 1980-04-25 | 1981-11-28 | Tadahiko Tsumura | Support compensation walking transport device |
| US20010033145A1 (en) * | 2000-02-14 | 2001-10-25 | Filo Andrew S. | Walking platforms with automatic self-stabilization |
| CN2471490Y (zh) * | 2001-04-23 | 2002-01-16 | 哈尔滨航天风华科技股份有限公司 | 双足步行拉车机器人 |
| CN2776799Y (zh) * | 2005-04-05 | 2006-05-03 | 刘红星 | 一种电动机器人 |
| CN2843959Y (zh) * | 2005-10-18 | 2006-12-06 | 西安超人雕塑研究院 | 拉车机器人 |
| CN201231795Y (zh) * | 2008-06-23 | 2009-05-06 | 孙洪兴 | 智能机器人推拉车行走装置 |
| CN204095950U (zh) * | 2014-08-21 | 2015-01-14 | 郭恩成 | 一种拉车机器人的双腿行走装置 |
| CN205872232U (zh) * | 2016-07-05 | 2017-01-11 | 熊克斌 | 一种拉车机器人 |
-
2016
- 2016-07-05 CN CN201610519044.4A patent/CN106005088B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56154370A (en) * | 1980-04-25 | 1981-11-28 | Tadahiko Tsumura | Support compensation walking transport device |
| US20010033145A1 (en) * | 2000-02-14 | 2001-10-25 | Filo Andrew S. | Walking platforms with automatic self-stabilization |
| CN2471490Y (zh) * | 2001-04-23 | 2002-01-16 | 哈尔滨航天风华科技股份有限公司 | 双足步行拉车机器人 |
| CN2776799Y (zh) * | 2005-04-05 | 2006-05-03 | 刘红星 | 一种电动机器人 |
| CN2843959Y (zh) * | 2005-10-18 | 2006-12-06 | 西安超人雕塑研究院 | 拉车机器人 |
| CN201231795Y (zh) * | 2008-06-23 | 2009-05-06 | 孙洪兴 | 智能机器人推拉车行走装置 |
| CN204095950U (zh) * | 2014-08-21 | 2015-01-14 | 郭恩成 | 一种拉车机器人的双腿行走装置 |
| CN205872232U (zh) * | 2016-07-05 | 2017-01-11 | 熊克斌 | 一种拉车机器人 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107719509A (zh) * | 2017-10-09 | 2018-02-23 | 倪晋挺 | 一种智能曲柄滑块摇杆式运载机器人 |
| WO2021056614A1 (zh) * | 2019-09-27 | 2021-04-01 | 唐山维数科技有限公司 | 机器人 |
| CN111186503A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-05-22 | 朱留超 | 一种消防应急救援用移动式排烟机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106005088B (zh) | 2019-04-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204037272U (zh) | 一种可调离地间隙和轮距的车辆底盘 | |
| CN104257490B (zh) | 一种穿戴型下肢助力机器人的折叠方法 | |
| CN103465253B (zh) | 气动肌肉驱动的上肢外骨骼助力机构 | |
| CN107128394B (zh) | 一种仿生四足机器人腿机构 | |
| CN104369790A (zh) | 一种双足机器人行走机构 | |
| CN205706943U (zh) | 一种十二自由度四足机器人机构 | |
| CN106005088A (zh) | 一种拉车机器人 | |
| CN108910087A (zh) | 具有被动支链的腿式着陆巡视机器人 | |
| CN1338357A (zh) | 微型六足仿生机器人 | |
| CN104173148A (zh) | 轮椅电动驱动头及其使用方法 | |
| CN101991494B (zh) | 整体升降护理床及升降方法 | |
| CN109987168A (zh) | 一种基于同步带传动的三自由度机器人腿部系统 | |
| CN205872232U (zh) | 一种拉车机器人 | |
| CN203576706U (zh) | 一种气动肌肉驱动的上肢外骨骼助力机构 | |
| CN202967943U (zh) | 一种履带吊 | |
| CN201405999Y (zh) | 伸缩型自行车脚蹬 | |
| CN201395177Y (zh) | 带自行走风机叶片专用运输半挂车 | |
| CN204521434U (zh) | 一种人体康复训练机械手臂 | |
| CN106184447A (zh) | 一种基于椭圆非圆齿轮驱动的单腿跳跃机构 | |
| CN204072540U (zh) | 轮椅电动驱动头 | |
| CN204709093U (zh) | 一种分离式外骨骼系统 | |
| CN203600233U (zh) | 一种可大范围作业的紧凑型机器人 | |
| CN203017224U (zh) | 一种新型轮椅 | |
| CN201721431U (zh) | 拖车气动支撑腿 | |
| CN201195307Y (zh) | 柔索自主越障机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190423 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |