CN2843959Y - 拉车机器人 - Google Patents

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CN2843959Y CN 200520079543 CN200520079543U CN2843959Y CN 2843959 Y CN2843959 Y CN 2843959Y CN 200520079543 CN200520079543 CN 200520079543 CN 200520079543 U CN200520079543 U CN 200520079543U CN 2843959 Y CN2843959 Y CN 2843959Y
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张小林
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Abstract

本实用新型涉及一种拉车机器人，其能载人和控制行走，精度准确，可靠性高，操纵灵活、方便。本实用新型包括机器人本体和工控机，机器人本体和工控机分别与用于控制行走的电脑连接，机器人本体并与可乘坐人员的车体连接。机器人本体包括安装于上身体两侧的两只手臂，两只手臂分别与车体前伸的两根拉杆相连接，机器人本体的腰部以下为行走机构，分别安装用于支撑和行走的两条腿，每条腿由大腿支撑架、大腿、小腿和脚部构成，并在每条腿上安装有运动控制电机，运动控制电机并与工控机连接。运动控制电机为分别安装于机器人本体左右腿部的左、右胯电机、左、右腿电机、左、右膝电机和左、右踝电机。

Description

拉车机器人
一、技术领域：
本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种拉车机器人。
二、背景技术：
二十世纪六十年代，出现了能够代替人在工厂劳动的机器人，伴随着计算机技术的不断发展，机器人在产业界获得了广泛的应用，不仅在工厂、办公室和家庭中得到了广泛的应用，并且渗透到了人们的文化娱乐、展览演示和家庭生活中，但目前能够拉车载人行走的机器人国内外还没有出现。
三、实用新型内容：
本实用新型的目的是提供一种拉车机器人，其能载人和控制行走，精度准确，可靠性高，操纵灵活、方便。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种拉车机器人，其特殊之处在于：包括机器人本体和工控机，机器人本体和工控机分别与用于控制行走的电脑连接，机器人本体并与可乘坐人员的车体连接。
上述机器人本体包括安装于上身体两侧的两只手臂，两只手臂分别与车体前伸的两根拉杆相连接，机器人本体的腰部以下为行走机构，分别安装用于支撑和行走的两条腿，每条腿由大腿支撑架、大腿、小腿和脚部构成，并在每条腿上安装有运动控制电机，运动控制电机并与工控机连接。
上述运动控制电机为分别安装于机器人本体左右腿部的左、右胯电机、左、右腿电机、左、右膝电机和左、右踝电机。
上述车体包括车架，车架上装有座椅，座椅两侧为扶手，下方为脚踏板，车体两侧各安装一只负重车轮，车体上并装有设备安装架。
上述电脑和工控机安装于车体上，车体上并分别装有与工控机相连的控制手柄、键盘、鼠标和电源供给机构。
与现有技术相比，本实用新型具有的优点和效果如下：
1、本实用新型能载人和控制行走，精度准确，可靠性高，操纵灵活、方便。
2、本实用新型的技术参数为：
身高：1.76米；
重量：230千克；
行走速度：60步/分钟；
最长工作时间：7小时；
乘员：2人。
四、附图说明：
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为图1的A向视图。
图3为本实用新型的控制原理图。
图4为本实用新型的电路原理图。
图中，1-脚部位，2-小腿，3-大腿，4-手臂，5-头部位，6-身体部位，7-车架，8-工控机，9-脚踏板，10-行走控制手柄，11-扶手，12-电脑机箱，13-座椅，14-电源供给箱，15-车轮，16-显示器，17-键盘，18-鼠标，19-工控机接口。
五、具体实施方式：
参见图1、图2，本实用新型包括机器人本体、可乘坐人员的车体和可控制行走的电脑设备三部分，机器人本体安装在整个装置最前面的位置，上身体两侧安装有两只手臂，两只手臂分别与车体前伸的两根拉杆相连接，构成一个刚性的整体，机器人本体的腰部以下为行走机构，分别安装用于支撑和行走的两条腿，每条腿由大腿支撑架、大腿3、小腿2和脚部1构成，并在每条腿上安装有运动控制电机，运动控制电机并与工控机8连接。车体包括车架7，车架7上装有座椅13，座椅13两侧为扶手11，下方为脚踏板9，车体两侧各安装一只负重车轮15，用于承担车体、乘座人员和负担电气设备的重量，车体上并装有设备安装架。参见图3，电脑控制系统包括与工控机相连接的电脑主机机箱12、行走控制手柄10、键盘17、鼠标18和电源供给箱14，电脑和工控机8安装于车体上，车体上并分别装有与工控机8相连的控制手柄10、键盘17、鼠标18和电源供给箱14，电源供给箱14主要作用是向电脑、工控机8和电机提供电源。参见图4，运动控制电机为分别安装于机器人本体左右腿部的左、右胯电机、左、右腿电机、左、右膝电机和左、右踝电机，每条腿上安装有四台运动控制电机，两条腿共安装八台运动控制电机。机器人在控制设备的控制下进行行走，现有的控制程序可实现机器人行走姿势、速度等的控制，机器人行走时八台电机同时工作，模仿人的行走姿势。
实际工作时，首先打开电源供给箱14，乘座人员上车坐在椅子上，向前推动安装在一侧扶手11上的控制手柄10，向电脑设备发出向前行走的信号，控制手柄10可向前后左右推动，机器人就可以向四个方向走动，电脑设备收到行走信号后，输出相关指令，传给工控机8，工控机8输出的信号通过连接电缆分别传送给机器人腿部不同位置的八台运动控制电机，通过八台电机组合运动，形成模仿人行走的动作，最终实现拉车机器人载人控制行走的目标。

Claims (5)

1、一种拉车机器人，其特征在于：包括机器人本体和工控机(8)，机器人本体和工控机(8)分别与用于控制行走的电脑连接，机器人本体并与可乘坐人员的车体连接。
2、根据权利要求1所述的拉车机器人，其特征在于：所述机器人本体包括安装于上身体两侧的两只手臂(4)，两只手臂(4)分别与车体前伸的两根拉杆相连接，机器人本体的腰部以下为行走机构，分别安装用于支撑和行走的两条腿，每条腿由大腿支撑架、大腿(3)、小腿(2)和脚部(1)构成，并在每条腿上安装有运动控制电机，运动控制电机并与工控机(8)连接。
3、根据权利要求2所述的拉车机器人，其特征在于：所述运动控制电机为分别安装于机器人本体左右腿部的左、右胯电机、左、右腿电机、左、右膝电机和左、右踝电机。
4、根据权利要求3所述的拉车机器人，其特征在于：所述车体包括车架(7)，车架(7)上装有座椅(13)，座椅(13)两侧为扶手(11)，下方为脚踏板(9)，车体两侧各安装一只负重车轮(15)，车体上并装有设备安装架。
5、根据权利要求4所述的拉车机器人，其特征在于：所述电脑和工控机(8)安装于车体上，车体上并分别装有与工控机(8)相连的控制手柄(10)、键盘(17)、鼠标(18)和电源供给机构。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101428656B (zh) * 2008-12-16 2010-12-29 吉林大学 具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚
CN105353670A (zh) * 2015-09-22 2016-02-24 长春工业大学 基于嵌入式的仿人机器人运动控制器
CN106005088A (zh) * 2016-07-05 2016-10-12 熊克斌 一种拉车机器人

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